设备控制方法、扫地机器人及基站技术

本申请公开了一种设备控制方法、扫地机器人及基站，涉及智能家居技术领域，该设备控制方法包括：在扫地机器人进行清洁的过程中，根据待清洁区域的地面脏污程度以及待清洁区域的面积信息，确定完成对待清洁区域所需的清洁时间；在清洁时间满足预设条件的情况下，向基站发送目标控制指令，以使基站移动至目标控制指令指定的停靠位置；在扫地机器人需要返回基站的情况下，控制扫地机器人移动至停靠位置。本申请提供的设备控制方法、扫地机器人及基站，通过为基站增加移动功能的方式，使得扫地机器人可以不需要考虑往返基站的次数，而且能够减小水箱容量，不仅提高了扫地机器人的续航时间，还能提高扫地机器人的扫拖效率。还能提高扫地机器人的扫拖效率。还能提高扫地机器人的扫拖效率。

【技术实现步骤摘要】
设备控制方法、扫地机器人及基站


[0001]本申请涉及智能家居
，尤其涉及一种设备控制方法、扫地机器人及基站。

技术介绍

[0002]随着现代科技的发展，虽然家用地面清洁工具例如吸尘器、扫地机的普及应用在很大程度上减轻了人们的卫生清洁负担，但还是需要繁琐的人工操作。基于此，自动化的家用扫地机器人逐渐走进了千家万户。
[0003]在相关技术中，扫地机器人通常与基站搭配使用，不仅能够为扫地机器人充电，还能够为扫地机器人提供清灰、补水、洗涤拖布和烘干拖布等功能，在很大程度上避免了繁琐的人工操作。
[0004]然而，若为了减少扫地机器人往返基站的次数而增加水箱容量，则会导致扫地机器人的续航时间变短；若为了增加扫地机器人的续航时间而减少水箱容量，则会导致扫地机器人往返基站的次数增加。相关技术中的扫地机器人系统，难以在续航和往返次数上做到平衡。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是提供一种设备控制方法、扫地机器人及基站，通过为基站增加移动功能的方式，使得扫地机器人可以不需要考虑往返基站的次数，而且能够减小水箱容量，不仅提高了扫地机器人的续航时间，还能提高扫地机器人的扫拖效率。
[0006]第一方面，本申请提供一种设备控制方法，应用于扫地机器人，包括：
[0007]在所述扫地机器人进行清洁的过程中，根据待清洁区域的地面脏污程度以及所述待清洁区域的面积信息，确定完成对所述待清洁区域所需的清洁时间；在所述清洁时间满足预设条件的情况下，向基站发送目标控制指令，以使所述基站移动至所述目标控制指令指定的停靠位置；在所述扫地机器人需要返回基站的情况下，控制所述扫地机器人移动至所述停靠位置，以返回所述基站并完成所述扫地机器人的自清洁工作；其中，所述预设条件包括：所述清洁时间大于所述扫地机器人的最大续航时间的预设倍数。
[0008]可选地，所述在所述清洁时间满足预设条件的情况下，向基站发送目标控制指令之前，所述方法还包括：测试所述扫地机器人与所述基站之间通过第一通信方式建立的第一通信连接；在所述扫地机器人无法通过所述第一通信连接与所述基站进行通信的情况下，通过第二通信方式向所述基站发送通信连接请求，并基于所述基站反馈的通信连接响应建立与所述基站之间的第二通信连接；其中，所述第一通信方式为所述扫地机器人与所述基站之间进行直接通信的通信方式；所述第二通信方式为所述扫地机器人与所述基站之间进行间接通信的通信方式。
[0009]可选地，所述在所述清洁时间满足预设条件的情况下，向基站发送目标控制指令之前，所述方法还包括：通过所述扫地机器人与所述基站之间建立的目标通信连接，向所述基站发送室内地图信息；其中，所述目标通信连接为所述第一通信连接与所述第二通信连
接中的任一项；所述室内地图信息为所述扫地机器人在对室内的清洁过程中，基于所述扫地机器人的清洁轨迹生成的。
[0010]可选地，所述在所述清洁时间满足预设条件的情况下，向基站发送目标控制指令之前，所述方法还包括：基于针对所述待清洁区域所规划的清洁路径以及剩余清洁时间，确定所述扫地机器人在所述剩余清洁时间结束时的目标位置的位置信息；基于所述目标位置的位置信息确定所述基站的目标停靠位置；其中，所述剩余清洁时间为所述扫地机器人距离下次返航的时间；所述目标停靠位置为所述目标位置的预设范围内的任一位置、且所述目标停靠位置位于所述待清洁区域中已完成清洁的区域。
[0011]可选地，所述目标控制指令包括：目标位置信息；所述在所述清洁时间满足预设条件的情况下，向基站发送目标控制指令，包括：在所述清洁时间满足预设条件的情况下，向基站发送目标控制指令，以使所述基站能够基于所述室内地图信息移动至所述目标位置信息指示的停靠位置；其中，所述目标位置信息包括以下任一项：第一位置信息，第二位置信息；所述第一位置信息为所述扫地机器人所处位置的位置信息；所述第二位置信息为所述目标停靠位置对应的位置信息。
[0012]第二方面，本申请提供一种设备控制方法，应用于基站，包括：
[0013]接收扫地机器人在清洁时间满足预设条件的情况下发送的目标控制指令；根据所述目标控制指令，控制所述基站移动至所述目标控制指令指定的停靠位置；其中，所述清洁时间为所述扫地机器人根据待清洁区域的地面脏污程度以及所述待清洁区域的面积信息确定的；所述预设条件包括：所述清洁时间大于所述扫地机器人的最大续航时间的预设倍数。
[0014]可选地，所述接收扫地机器人发送的目标控制指令之前，所述方法还包括：接收所述扫地机器人在无法通过第一通信连接与所述基站进行通信的情况下发送的通信连接请求；响应于所述通信连接请求，向所述扫地机器人发送通信连接响应，以使所述扫地机器人基于所述通信连接响应与所述基站建立第二通信连接；其中，所述第一通信连接为基于第一通信方式建立的；所述第二通信连接为基于第二通信方式建立的；所述第一通信方式为所述扫地机器人与所述基站之间进行直接通信的通信方式；所述第二通信方式为所述扫地机器人与所述基站之间进行间接通信的通信方式。
[0015]可选地，所述根据所述目标控制指令，控制所述基站移动至所述目标控制指令指定的停靠位置，包括：基于室内地图信息移动至所述目标控制指令所包含的目标位置信息指示的停靠位置；其中，所述室内地图信息为所述扫地机器人在对室内的清洁过程中，基于所述扫地机器人的清洁轨迹生成的；所述目标位置信息包括以下任一项：第一位置信息，第二位置信息；所述第一位置信息为所述扫地机器人所处位置的位置信息；所述第二位置信息为目标停靠位置对应的位置信息；所述目标停靠位置为所述扫地机器人基于针对所述待清洁区域所规划的清洁路径以及剩余清洁时间确定的；所述剩余清洁时间为所述扫地机器人距离下次返航的时间。
[0016]第三方面，本申请还提供一种扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行实现如上述第一方面任一种所述设备控制方法的步骤。
[0017]第四方面，本申请还提供一种基站，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计
算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行实现如上述第二方面任一种所述设备控制方法的步骤。
[0018]本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行时实现如上述任一种所述设备控制方法的步骤。
[0019]本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述设备控制方法的步骤。
[0020]本申请提供的设备控制方法、扫地机器人及基站，在扫地机器人进行清洁的过程中，根据待清洁区域的地面脏污程度以及待清洁区域的面积信息，确定完成对待清洁区域所需的清洁时间。之后，在清洁时间满足预设条件的情况下，向基站发送目标控制指令，以使基站移动至目标控制指令指定的停靠位置，进而使得在扫地机器人需要返回基站的情况下，控制扫地机器人移动至停靠位置，以返回基站并完成扫地机器人的自清洁工作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设备控制方法，其特征在于，应用于扫地机器人，所述方法包括：在所述扫地机器人进行清洁的过程中，根据待清洁区域的地面脏污程度以及所述待清洁区域的面积信息，确定完成对所述待清洁区域所需的清洁时间；在所述清洁时间满足预设条件的情况下，向基站发送目标控制指令，以使所述基站移动至所述目标控制指令指定的停靠位置；在所述扫地机器人需要返回基站的情况下，控制所述扫地机器人移动至所述停靠位置，以返回所述基站并完成所述扫地机器人的自清洁工作；其中，所述预设条件包括：所述清洁时间大于所述扫地机器人的最大续航时间的预设倍数。2.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述在所述清洁时间满足预设条件的情况下，向基站发送目标控制指令之前，所述方法还包括：测试所述扫地机器人与所述基站之间通过第一通信方式建立的第一通信连接；在所述扫地机器人无法通过所述第一通信连接与所述基站进行通信的情况下，通过第二通信方式向所述基站发送通信连接请求，并基于所述基站反馈的通信连接响应建立与所述基站之间的第二通信连接；其中，所述第一通信方式为所述扫地机器人与所述基站之间进行直接通信的通信方式；所述第二通信方式为所述扫地机器人与所述基站之间进行间接通信的通信方式。3.根据权利要求2所述的设备控制方法，其特征在于，所述在所述清洁时间满足预设条件的情况下，向基站发送目标控制指令之前，所述方法还包括：通过所述扫地机器人与所述基站之间建立的目标通信连接，向所述基站发送室内地图信息；其中，所述目标通信连接为所述第一通信连接与所述第二通信连接中的任一项；所述室内地图信息为所述扫地机器人在对室内的清洁过程中，基于所述扫地机器人的清洁轨迹生成的。4.根据权利要求3所述的设备控制方法，其特征在于，所述在所述清洁时间满足预设条件的情况下，向基站发送目标控制指令之前，所述方法还包括：基于针对所述待清洁区域所规划的清洁路径以及剩余清洁时间，确定所述扫地机器人在所述剩余清洁时间结束时的目标位置的位置信息；基于所述目标位置的位置信息确定所述基站的目标停靠位置；其中，所述剩余清洁时间为所述扫地机器人距离下次返航的时间；所述目标停靠位置为所述目标位置的预设范围内的任一位置、且所述目标停靠位置位于所述待清洁区域中已完成清洁的区域。5.根据权利要求4所述的设备控制方法，其特征在于，所述目标控制指令包括：目标位置信息；所述在所述清洁时间满足预设条件的情况下，向基站发送目标控制指令，包括：在所述清洁时间满足预设条件的情况下，向基站发送目标控制指令，以使所...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲜策，刘超，张夕军，王福坤，
申请(专利权)人：海尔智家股份有限公司，
类型：发明
国别省市：