一种柔性关节组件、手术器械及手术机器人制造技术

本发明专利技术的实施例提供了一种柔性关节组件、手术器械及手术机器人，涉及手术器械技术领域。柔性关节组件包括第一关节、至少一个连接关节、第二关节以及夹片；第一关节、至少一个连接关节以及第二关节依次可转动地连接，至少两个相邻的关节之间设置有夹片，且夹片的一端与其中一个关节连接，另一端与另一个关节活动连接。通过在相邻的两个关节之间设置夹片，在保证相邻的两个关节能够顺利转动的同时，既可提高柔性关节组件的压缩承载能力，又可对相对的两个关节起到径向的限位作用，还可提高柔性关节组件的多个关节之间连接及配合的稳定性；整体设置合理，且安装方便。且安装方便。且安装方便。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性关节组件、手术器械及手术机器人


[0001]本专利技术涉及手术器械
，具体而言，涉及一种柔性关节组件、手术器械及手术机器人。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。
[0003]常见的柔性手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。基于在医生控制台的外科医生的输入，远程操作的外科器械在患者侧手推车处被致动以对患者动手术，从而产生医生控制台和在患者侧手推车的外科器械之间的主从控制关系。其中，单孔手术机器人具有切口少、术后恢复快的优点，一般使用柔性手术器械通过一个切口进入人体内开展手术。可见，柔性手术器械对单孔手术机器人来说至关重要。
[0004]然而，现有的柔性手术器械的多个关节之间承受能力较差，甚至关节结构设置不合理，安装困难。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种柔性关节组件、手术器械及手术机器人，其提高了柔性关节组件的承载能力，并提高了器械传动的可靠性，保证了手术效果。
[0006]本专利技术的实施例可以这样实现：
[0007]第一方面，本专利技术提供一种柔性关节组件，包括第一关节、至少一个连接关节、第二关节以及夹片；
[0008]所述第一关节、至少一个所述连接关节以及所述第二关节依次可转动地连接，至少两个相邻的关节之间设置有所述夹片，且所述夹片的一端与其中一个所述关节连接，另一端与另一个所述关节活动连接。
[0009]在可选的实施方式中，所述夹片包括相互连接的插接部和支撑部，所述连接关节和/或所述第二关节开设有安装槽，所述插接部插设于任意一个所述关节的所述安装槽，所述支撑部与相邻的另一个所述关节抵接。
[0010]在可选的实施方式中，所述支撑部的端部呈弧形状。
[0011]在可选的实施方式中，所述第一关节、所述连接关节以及所述第二关节均设置有连接部，任意一个所述关节的所述连接部与另一个相邻的所述关节的所述连接部可转动连接；
[0012]至少两个相邻的所述关节设置有侧部，所述侧部位于所述关节的所述连接部的两侧，相邻的两个所述关节的侧部相对设置且所在的平面呈夹角设置。
[0013]在可选的实施方式中，所述夹角的角度为大于或等于20
°
，且小于或等于45
°
。
[0014]在可选的实施方式中，所述第一关节用于与器械末端连接，且所述第二关节用于与从动关节连接；
[0015]所述第一关节设置有阶梯孔，所述连接关节和第二关节开设有与阶梯孔对应设置的第一通孔，所述阶梯孔和所述第一通孔用于穿设第一驱动绳。
[0016]在可选的实施方式中，所述连接关节和所述第二关节均开设有多个对应的第二通孔和第三通孔，所述连接关节的数量包括多个，部分所述连接关节开设有第一管夹槽和第二管夹槽，所述第一管夹槽的两端与两个所述第二通孔连通，所述第二管夹槽的两端与两个所述第三通孔连通。
[0017]在可选的实施方式中，所述第一关节用于与从动关节连接，且所述第二关节用于与主动关节连接；
[0018]所述第一关节开设有第三管夹槽，所示第一关节、所述连接关节和所述第二关节均开设有多个对应的第四通孔，所述第三管夹槽的两端与两个所述第四通孔连通。
[0019]第二方面，本专利技术提供一种手术器械，包括器械末端、夹持组件以及如前述实施方式任一项所述的柔性关节组件，所述柔性关节组件、所述器械末端以及所述夹持组件依次连接。
[0020]第三方面，本专利技术提供一种手术机器人，包括主控台、操作手以及如前述实施方式所述的手术器械，所述主控台与所述操作手连接，所述手术器械可拆卸地设置于所述操作手。
[0021]本专利技术实施例提供的柔性关节组件、手术器械及手术机器人的有益效果包括：通过在相邻的两个关节之间设置夹片，在保证相邻的两个关节能够顺利转动的同时，既可提高柔性关节组件的压缩承载能力，又可对相对的两个关节起到径向的限位作用，还可提高柔性关节组件的多个关节之间连接及配合的稳定性；整体设置合理，且安装方便。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0023]图1为本专利技术实施例提供的手术器械第一视角结构示意图；
[0024]图2为本专利技术实施例提供的手术器械第二视角结构示意图；
[0025]图3为本专利技术实施例提供的图2中B
‑
B方向截面图；
[0026]图4为本专利技术实施例提供的夹持组件结构示意图；
[0027]图5为本专利技术实施例提供的图1中A部放大图；
[0028]图6为本专利技术实施例提供的支座第一视角结构示意图；
[0029]图7为本专利技术实施例提供的支座第二视角结构示意图；
[0030]图8为本专利技术实施例提供的柔性关节组件结构示意图；
[0031]图9为本专利技术实施例提供的柔性关节组件爆炸图；
[0032]图10为本专利技术实施例提供的插片结构示意图；
[0033]图11为本专利技术实施例提供的关节侧部结构示意图；
[0034]图12为本专利技术实施例提供的图3中F部放大图；
[0035]图13为本专利技术实施例提供的图2中C部放大图；
[0036]图14为本专利技术实施例提供的与器械末端连接的第一关节结构示意图之一；
[0037]图15为本专利技术实施例提供的与器械末端连接的第一关节结构示意图之二；
[0038]图16为本专利技术实施例提供的图2中D部放大图；
[0039]图17为本专利技术实施例提供的连接关节结构示意图之一；
[0040]图18为本专利技术实施例提供的连接关节结构示意图之二；
[0041]图19为本专利技术实施例提供的设置有第一管夹槽的连接关节结构示意图；
[0042]图20为本专利技术实施例提供的设置有第二管夹槽的连接关节结构示意图；
[0043]图21为本专利技术实施例提供的连接关节结构示意图之三；
[0044]图22为本专利技术实施例提供的连接关节结构示意图之四；
[0045]图23为本专利技术实施例提供的第二关节结构示意图之一；
[0046]图24为本专利技术实施例提供的第二关节结构示意图之二；
[0047]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性关节组件，其特征在于，包括第一关节、至少一个连接关节、第二关节以及夹片；所述第一关节、至少一个所述连接关节以及所述第二关节依次可转动地连接，至少两个相邻的关节之间设置有所述夹片，且所述夹片的一端与其中一个所述关节连接，另一端与另一个所述关节活动连接。2.根据权利要求1所述的柔性关节组件，其特征在于，所述夹片包括相互连接的插接部和支撑部，所述连接关节和/或所述第二关节开设有安装槽，所述插接部插设于任意一个所述关节的所述安装槽，所述支撑部与相邻的另一个所述关节抵接。3.根据权利要求2所述的柔性关节组件，其特征在于，所述支撑部的端部呈弧形状。4.根据权利要求1所述的柔性关节组件，其特征在于，所述第一关节、所述连接关节以及所述第二关节均设置有连接部，任意一个所述关节的所述连接部与另一个相邻的所述关节的所述连接部可转动连接；至少两个相邻的所述关节设置有侧部，所述侧部位于所述关节的所述连接部的两侧，相邻的两个所述关节的侧部相对设置且所在的平面呈夹角设置。5.根据权利要求4所述的柔性关节组件，其特征在于，所述夹角的角度为大于或等于20
°
，且小于或等于45
°
。6.根据权利要求1所述的柔性关节组件，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州唯精医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：