盘式刹车及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种盘式刹车及机器人，包括：盘式电磁铁；制动盘，活动连接盘式电磁铁，能够在盘式电磁铁的驱动下在第一设定位置和第二设定位置之间移动；刹车盘，与所述制动盘相邻设置，在第一设定位置时，所述制动盘避让刹车盘的位置，在第二设定位置时，所述制动盘制动所述刹车盘；防冲击机构，用于将所述刹车盘固定在驱动电机的电机转子上，且当施加在所述刹车盘上的力矩大于设置力矩阈值时，以使所述刹车盘能够沿所述电机转子转动。本实用新型专利技术中刹车盘通过防冲击机构固定在驱动电机的电机转子上，当施加在所述刹车盘上的力矩大于设置力矩阈值时，所述刹车盘能够沿所述电机转子转动，避免了刹车盘的损坏，进而引起的机器人关节的损坏。人关节的损坏。人关节的损坏。

【技术实现步骤摘要】
盘式刹车及机器人


[0001]本技术涉及机器人关节，具体地，涉及一种盘式刹车及机器人。

技术介绍

[0002]智能机器人，已经广泛存在于人们的生活工作之中，能够凭借一定的人工智能，自动完成物品拣选、物品拆卸、地板清理、桌面清洁、杂物收纳以及视频监控等工作。如智能保姆机器人可以将地面杂物通过机械手抓起放置到的收纳盒中，从而完成地面清理的功能。
[0003]机器人的机械臂通常通过电机及刹车机构的配合来实现动、停动作的控制。其中，插销式刹车广泛应用在轻型机器人的机械臂进行动作控制，通过设置插销在结构件的孔内上下移动阻挡刹车挡片的旋转。
[0004]然而现有结构存在的问题是插销在向上移动弹起阻挡住刹车挡片时，刹车挡片和插销之间的冲击力在急停时较大，刹车挡片可能因撞击而折弯或折断，导致刹车损坏。插销弹起时，可能正好压在刹车挡片上，而不是压入两个刹车挡片的间隙中，所以插销不能抽回。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种盘式刹车及机器人。
[0006]根据本技术提供的盘式刹车，包括：
[0007]盘式电磁铁；
[0008]制动盘，活动连接所述盘式电磁铁，能够在所述盘式电磁铁的驱动下在第一设定位置和第二设定位置之间移动；
[0009]刹车盘，与所述制动盘相邻设置，在第一设定位置时，所述制动盘避让刹车盘的位置，在第二设定位置时，所述制动盘制动所述刹车盘；
[0010]防冲击机构，用于将所述刹车盘固定在驱动电机的电机转子上，且当施加在所述刹车盘上的力矩大于设置力矩阈值时，以使所述刹车盘能够沿所述电机转子转动。
[0011]优选地，所述防冲击机构包括卡簧、第一垫片、第二垫片、第三垫片以及波形垫片；
[0012]所述波形垫片设置在所述第一垫片和第二垫片之间形成防冲击单元，以用于防冲击；
[0013]所述第三垫片、刹车盘以及所述防冲击单元顺次设置在所述电机转子上；
[0014]所述卡簧，用于将所述第三垫片、刹车盘以及所述防冲击单元的限位安装在所述电机转子上。
[0015]优选地，所述盘式电磁铁包括端盖和磁铁件；
[0016]所述端盖朝向所述制动盘的一侧面设置有沿周向延伸的安装槽；所述磁铁件呈环形，设置在所述安装槽内。
[0017]优选地，所述制动盘上沿周向设置有多个通孔；
[0018]所述制动盘通过所述通孔中的螺栓限位在所述端盖上，且能够沿所述螺栓的轴向
运动；
[0019]所述制动盘和所述端盖之间设置有弹簧，所述弹簧套设在所述螺栓上。
[0020]优选地，当所述盘式电磁铁通电时，所述盘式电磁铁吸住所述制动盘，此时所述制动盘位于所述第一设定位置，所述弹簧呈压缩状态；
[0021]当所述盘式电磁铁断电时，所述盘式电磁铁释放所述制动盘，此时所述制动盘在所述弹簧驱动下移动至所述第二设定位置。
[0022]优选地，所述制动盘与所述刹车盘相对的侧面设置有多个沿周向依次排列的限位凸起；
[0023]所述刹车盘上形成多个沿周向依次的限位卡口；
[0024]当所述制动盘位于第二设定位置时，所述限位凸起对所述限位卡口进行限位，以制动所述刹车盘。
[0025]优选地，所述制动盘呈圆盘形，所述制动盘的侧边上形成多个第一齿结构；
[0026]每一所述第一齿结构向上翻起形成所述限位凸起。
[0027]向上翻起形成所述限位凸起。
[0028]优选地，所述端盖包括第一环形体和第二环形体；所述第一环形体设置在所述第二环形体内侧并形成一体结构；
[0029]所述第一环形体朝向所述制动盘的一侧面设置有所述沿周向延伸的安装槽；
[0030]所述第二环形体上设置有沿周向分布的多个螺栓孔，所述螺栓孔用于所述螺栓的固定。
[0031]优选地，所述刹车盘和所述防冲击机构同轴设置且设置有轴孔；
[0032]所述轴孔，用于将所述刹车盘和所述防冲击机构固定在所述电机转子上。
[0033]根据本技术提供的机器人，包括所述的盘式刹车，还包括驱动电机和减速器；
[0034]所述驱动电机包括电机定子和电机转子，所述电机转子设置在所述电机定子中；
[0035]所述减速器设置在所述电机转子上；所述盘式刹车设置在所述减速器和所述电机定子之间，所述盘式电磁铁通过端盖固定在所述驱动电机和减速器的外壳之间，所述刹车盘通过所述防冲击机构固定在所述电机转子上；
[0036]所述驱动电机、所述减速器以及所述盘式刹车配合形成机器人的关节结构。
[0037]与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
[0038]本技术中制动盘活动连接所述盘式电磁铁，能够在所述盘式电磁铁的驱动下在第一设定位置和第二设定位置之间移动，在第一设定位置时，所述制动盘避让刹车盘的位置，在第二设定位置时，所述制动盘制动所述刹车盘，所述刹车盘通过防冲击机构固定在驱动电机的电机转子上，当施加在所述刹车盘上的力矩大于设置力矩阈值时，所述刹车盘能够沿所述电机转子转动，避免了刹车盘的损坏，进而引起的机器人关节的损坏。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详
细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0040]图1为本技术实施例中盘式刹车一方向的结构示意图；
[0041]图2为本技术实施例中盘式刹车另一方向的结构示意图；
[0042]图3为本技术实施例中盘式刹车的截面示意图；
[0043]图4为本技术实施例中盘式电磁铁的爆炸示意图；
[0044]图5为本技术实施例中防冲击机构的结构示意图；
[0045]图6为本技术实施例中端盖和磁铁件的配合示意图；
[0046]图7为本技术实施例中波形垫片的结构示意图；
[0047]图8为本技术实施例中刹车与驱动电机和减速器的配合关示意图；以及
[0048]图9为本技术实施例中刹车、驱动电机和减速器的爆炸示意意图。
[0049]图中：
[0050]1为盘式电磁铁；2为制动盘；3为刹车盘；4为防冲击机构；101为端盖；102为磁铁件；103为螺栓；201为限位凸起；401为卡簧；402为第一垫片；403为第二垫片；404为波形垫片；405为第三垫片；100为盘式刹车；200为减速器；300为电机转子；400为电机定子。
具体实施方式
[0051]下面结合具体实施例对本技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种盘式刹车，其特征在于，包括：盘式电磁铁；制动盘，活动连接所述盘式电磁铁，能够在所述盘式电磁铁的驱动下在第一设定位置和第二设定位置之间移动；刹车盘，与所述制动盘相邻设置，在第一设定位置时，所述制动盘避让刹车盘的位置，在第二设定位置时，所述制动盘制动所述刹车盘；防冲击机构，用于将所述刹车盘固定在驱动电机的电机转子上，且当施加在所述刹车盘上的力矩大于设置力矩阈值时，以使所述刹车盘能够沿所述电机转子转动。2.根据权利要求1所述的盘式刹车，其特征在于，所述防冲击机构包括卡簧、第一垫片、第二垫片、第三垫片以及波形垫片；所述波形垫片设置在所述第一垫片和第二垫片之间形成防冲击单元，以用于防冲击；所述第三垫片、刹车盘以及所述防冲击单元用于顺次设置在所述电机转子上；所述卡簧，用于将所述第三垫片、刹车盘以及所述防冲击单元的限位安装在所述电机转子上。3.根据权利要求1所述的盘式刹车，其特征在于，所述盘式电磁铁包括端盖和磁铁件；所述端盖朝向所述制动盘的一侧面设置有沿周向延伸的安装槽；所述磁铁件呈环形，设置在所述安装槽内。4.根据权利要求3所述的盘式刹车，其特征在于，所述制动盘上沿周向设置有多个通孔；所述制动盘通过所述通孔中的螺栓限位在所述端盖上，且能够沿所述螺栓的轴向运动；所述制动盘和所述端盖之间设置有弹簧，所述弹簧套设在所述螺栓上。5.根据权利要求4所述的盘式刹车，其特征在于，当所述盘式电磁铁通电时，所述盘式电磁铁吸住所述制动盘，此时所述制动盘位于所述第一设定位置，所述弹簧呈压缩状态；当所述盘式电磁铁断电时，所述盘式电磁铁释放所述制...

【专利技术属性】
技术研发人员：李浩铭，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：