一种悬挂式结球类叶菜智能收获装置及收获方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种悬挂式结球类叶菜智能收获装置及收获方法，属于农业收获机械领域。收获装置前端设置有机械臂，包括夹持输送装置、传送收集装置和切根装置，夹持输送装置用于将结球类叶菜拔取和输送至传送收集装置。本发明专利技术能够调节输送带之间的间距，实现收获不同类型结球类叶菜，通用化程度高；采用先拔取后切根并配合氮气弹簧轮、气弹簧和自动抱紧机构的技术，辅助收获，高效、准确对高度、株距不一致的结球类叶菜进行夹取输送；依靠切根装置弹簧轴切刀，实现对结球类叶菜根部准确切割，降低结球类叶菜损伤率；传送收集装置通过传送滚筒间距，实现对结球类叶菜个头大小的分级，只需一人即可完成收获作业，工作效率高，作业耗时短。作业耗时短。作业耗时短。

【技术实现步骤摘要】
一种悬挂式结球类叶菜智能收获装置及收获方法


[0001]本专利技术涉及一种悬挂式结球类叶菜智能收获装置及收获方法，属于农业收获机械


技术介绍

[0002]目前，我国是世界上最大的蔬菜生产国和消费国，蔬菜是城乡居民生活必不可少的重要农产品，保障蔬菜供给是重大的民生问题。结球类叶菜作为典型蔬菜，是指以植物肥嫩的叶片作为食用部位的蔬菜，因其营养丰富，深受消费者喜爱，是我国居民不可或缺的营养源。
[0003]但是，随着农村老龄化现象日益凸显，农村劳动力短缺，而结球类叶菜生产过程劳动强度大，农业生产成本不断攀升，生产结球类叶菜“用工难”、“用工贵”等问题日益突出，迫切需要加快结球类叶菜机械化生产进程。申请号为CN202210329799.3的专利公开了一种结球甘蓝采摘方法及结球甘蓝采摘系统，通过自走式底盘上设置的机械臂逐个采摘甘蓝叶球，避免了连续采收过程中甘蓝叶球相互间推挤，有利于减少叶球表面损伤。申请号为CN201911047327.3的专利公开了一种悬挂式白菜收获机械系统，机械系统内各装置能整体或单独与配套拖拉机使用，适应不同品种、不同行距的白菜、甘蓝、花菜等结球类蔬菜的机械化分段收获和联合收获。申请号为CN201810056997.0的专利公开了一种大白菜采摘收集一体机，具有较高的自动采摘、清洗和收集的智能化水平，解决了人工采摘效率低、步骤繁琐、工作量大等问题。
[0004]然而，现有结球类叶菜收获机械的通用化程度低，对不同类型的结球类叶菜的适应能力差；不能准确夹取高度、株距不一致的结球类叶菜，切割高度不当，损伤率高，造成较大的浪费；部分工序仍需要人工辅助作业，工作效率低，耗时长。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术的不足，本专利技术提供一种悬挂式结球类叶菜智能收获装置及收获方法，能够调节输送带之间的间距，实现收获不同类型结球类叶菜，通用化程度高；采用先拔取后切根并配合氮气弹簧轮、气弹簧和自动抱紧机构的技术并安装机械臂，辅助收获，高效、准确对高度、株距不一致的结球类叶菜进行夹取输送，同时减少拔取时阻塞、打滑现象的发生；依靠切根装置弹簧轴切刀，实现对结球类叶菜根部准确切割，降低结球类叶菜损伤率；传送收集装置通过传送滚筒间距，实现对结球类叶菜个头大小的分级，只需一人即可完成收获作业，工作效率高，作业耗时短。
[0006]本专利技术采用如下技术方案：
[0007]一种悬挂式结球类叶菜智能收获装置，收获装置与拖拉机连接，拖拉机向结球类叶菜智能收获装置输入动力，收获装置前端设置有机械臂，收获装置包括夹持输送装置、传送收集装置和切根装置，夹持输送装置用于将结球类叶菜拔取和输送至传送收集装置，切根装置用于对结球类叶菜切根，传送收集装置与夹持输送装置连接，用于对结球类叶菜传
送和收集。
[0008]本专利技术在工作时，从一侧开始收获，拖拉机行走在空地一侧，一行一行依次收获，不会对蔬菜造成损害。
[0009]本专利技术的机械臂可检测前方结球类叶菜位置，当结球类叶菜行距偏差过大时，机械臂拔取行距偏差过大的结球类叶菜放入仿形输送带向后输送，同时可以对收获方向上障碍物进行清理，减少漏收以及降低行距不一致、障碍物对收获的影响。
[0010]优选的，所述夹持输送装置包括左右两机架、仿形输送带、自动抱紧机构，两机架之间的距离能够调节；
[0011]每一机架的后端均安装一后端大轴轮，前端通过自动抱紧机构安装一前端大轴轮，机架两侧间隔安装有多个小轴轮，前端大轴轮和后端大轴轮之间设置有仿形输送带，仿形输送带与多个小轴轮相接触，机架后端设置有液压马达，用于驱动后端大轴轮转动，进而带动仿形输送带转动；
[0012]所述自动抱紧机构用于将两仿形输送带的前端向外开口，用于抱紧结球类叶菜；
[0013]机架呈前低后高的倾斜状，仿形输送带上设置有仿形槽，仿形槽优选与结球类叶菜形状相吻合，更好的实现托举，并且仿形空间可对结球类叶菜起到保护作用，两个仿形输送带同步运动，且两个仿形输送带的仿形槽成对设置，用于抱紧结球类叶菜；
[0014]两机架前端底部均设置有氢气弹簧轮，机架与拖拉机之间设置有气弹簧；氢气弹簧轮、气弹簧相互配合，实现夹持输送装置的高度调节，准确夹取高度不一致的结球类叶菜；
[0015]所述机架前方下部设置有收集方向辅助板，驾驶员驾驶收获机使单行结球类叶菜在两收集方向辅助板之内，降低结球类叶菜行距不一致的影响；机架前方一侧安装有导向轮，导向轮上设置有引拔板，导向轮和引拔板顺时针转动。
[0016]优选的，两机架之间设置有伸缩板、伸缩管和滚珠螺杆，伸缩杆和伸缩板均能够伸缩，滚珠螺杆用于将两机架的距离固定；
[0017]伸缩板、伸缩管两端固定安装于机架，伸缩板、伸缩管能够缩短或伸长，带动左右机架之间位置扩大或缩小，其结构均可采用现有结构，只要能实现伸缩即可，当调整到适当位置，可通过人工手动旋转滚珠螺杆实现两机架的固定。
[0018]优选的，导向轮通过一连杆与机架铰接，能够调节导向轮高度并锁定在某一高度。
[0019]优选的，所述自动抱紧机构一端固定安装于机架，另一端滑动设置于前端大轴轮上；
[0020]自动抱紧机构包括四杆机构、弹簧拉环和弹簧，其中四杆机构包括两短杆和两长杆，整体为平行四边形，其中一个短杆固定于机架上，另一短杆与前端大轴轮滑动连接，具体的，该短杆两端设置有弧形卡环，前端大轴轮外边缘设置有圆形卡槽，弧形卡环卡设在前端大轴轮的圆形卡槽内；
[0021]两短杆之间铰接两长杆，位于外侧的长杆固定设置所述弹簧拉环，弹簧拉环与机架之间连接弹簧，弹簧使自动抱紧机构成开口状，给四杆机构前端一个向外的力。
[0022]优选的，所述传送收集装置包括支撑架、传送带、传动滚筒、普通收集箱和长收集箱，所述传送带两侧设置有挡板，两侧的挡板与支撑架之间固定连接，传送带的转动依靠拖拉机输入动力，用于传送夹持输送装置送来的结球类叶菜，传送带前端设置有挡套，后端设
置有挡菜板；
[0023]两侧的挡板前端均设置有凸台，所述挡套与凸台之间为可转动连接，挡套上固定设置有一连接板，连接板上设置有螺栓孔，用于与夹持输送装置的机架后端连接；夹持输送装置与传送收集装置通过挡套连接，挡套前端与夹持输送装置连接，后端与传送收集装置连接；
[0024]支撑架上安装多个传动滚筒，相邻传动滚筒之间等间距，传动滚筒依靠拖拉机输入动力，链传动带动转动，传送滚筒底部设置长收集箱，用于收集从传送滚筒间隙内掉落的结球类叶菜；
[0025]所述传送滚筒末端设置普通收集箱，用于收集未从传送滚筒间隙掉落的大尺寸结球类叶菜；
[0026]优选的，引拔板、挡菜板、挡板与结球类叶菜相接触处均为橡胶材料；仿形输送带、传送带、传动滚筒外表面均为橡胶材料，减少对叶菜的损伤。
[0027]优选的，所述切根装置包括刀架、位置传感器、弹簧轴切刀和电机传动系统，所述刀架固定安装于夹持输送装置的两机架底部，刀架上设置有四个位置传感器，用于实时检测离刀架位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬挂式结球类叶菜智能收获装置，其特征在于，收获装置与拖拉机连接，收获装置前端设置有机械臂，收获装置包括夹持输送装置、传送收集装置和切根装置，夹持输送装置用于将结球类叶菜拔取和输送至传送收集装置，切根装置用于对结球类叶菜切根，传送收集装置与夹持输送装置连接，用于对结球类叶菜传送和收集。2.根据权利要求1所述的悬挂式结球类叶菜智能收获装置，其特征在于，所述夹持输送装置包括左右两机架、仿形输送带、自动抱紧机构，两机架之间的距离能够调节；每一机架的后端均安装一后端大轴轮，前端通过自动抱紧机构安装一前端大轴轮，机架两侧间隔安装有多个小轴轮，前端大轴轮和后端大轴轮之间设置有仿形输送带，仿形输送带与多个小轴轮相接触，机架后端设置有液压马达，用于驱动后端大轴轮转动，进而带动仿形输送带转动；所述自动抱紧机构用于将两仿形输送带的前端向外开口，用于抱紧结球类叶菜；机架呈前低后高的倾斜状，仿形输送带上设置有仿形槽，仿形槽优选与结球类叶菜形状相吻合，两个仿形输送带同步运动，且两个仿形输送带的仿形槽成对设置，用于抱紧结球类叶菜；两机架前端底部均设置有氢气弹簧轮，机架与拖拉机之间设置有气弹簧；所述机架前方下部设置有收集方向辅助板，机架前方一侧安装有导向轮，导向轮上设置有引拔板，导向轮和引拔板顺时针转动。3.根据权利要求2所述的悬挂式结球类叶菜智能收获装置，其特征在于，两机架之间设置有伸缩板、伸缩管和滚珠螺杆，伸缩杆和伸缩板均能够伸缩，滚珠螺杆用于将两机架的距离固定；优选的，导向轮通过一连杆与机架铰接，能够调节导向轮高度并锁定在某一高度。4.根据权利要求2所述的悬挂式结球类叶菜智能收获装置，其特征在于，所述自动抱紧机构一端固定安装于机架，另一端滑动设置于前端大轴轮上；自动抱紧机构包括四杆机构、弹簧拉环和弹簧，其中四杆机构包括两短杆和两长杆，整体为平行四边形，其中一个短杆固定于机架上，另一短杆与前端大轴轮滑动连接，具体的，该短杆两端设置有弧形卡环，前端大轴轮外边缘设置有圆形卡槽，弧形卡环卡设在前端大轴轮的圆形卡槽内；两短杆之间铰接两长杆，位于外侧的长杆固定设置所述弹簧拉环，弹簧拉环与机架之间连接弹簧，弹簧使自动抱紧机构成开口状，给四杆机构前端一个向外的力。5.根据权利要求4所述的悬挂式结球类叶菜智能收获装置，其特征在于，所述传送收集装置包括支撑架、传送带、传动滚筒、普通收集箱和长收集箱，所述传送带两侧设置有挡板，两侧的挡板与支撑架之间固定连接，传送带的转动依靠拖拉机输入动力，用于传送夹持输送装置送来的结球类叶菜，传送带前端设置有挡套，后端设置有挡菜板；两侧的挡板前端均设置有凸台，所述挡套与凸台之间为可转动连接，挡套上固定设置有一连接板，连接板上设置有螺栓孔，用于与夹持输送装置的机架后端连接；支撑架上安装多个传动滚筒，相邻传动滚筒之间等间距，传动滚筒依靠拖拉机输入动力从前往后滚动，传送滚筒底部设置长收集箱，用于收集从传送滚筒间隙内掉落的结球类叶菜；所述传送滚筒末端设置普通收集箱，用于收集未从传送滚筒间隙掉落的大尺寸结球类
叶菜；优选的，引拔板、挡菜板、挡板与结球类叶菜相接触处均为橡胶材料；仿形输送带、传送带、传动滚筒外表面均为橡胶材料。6.根据权利要求4所述的悬挂式结球类叶菜智能收获装置，其特征在于，所述切根装置包括刀架、位置传感器、弹簧轴切刀和电机传动系统，所述刀架固定安装于夹持输送装置的两机架底部，刀架上设置有四个位置传感器，用于实时检测离刀架位置最近的结...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛钢，王泽锴，刘延俊，殷颂，任平顺，曾李，徐蕾，
申请(专利权)人：山东金大丰机械有限公司，
类型：发明
国别省市：