一种基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿制造技术

本发明专利技术提供一种基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿，包括：固定板，所述固定板底部的中心位置设置有移动组件，所述移动组件包括伸缩架，所述伸缩架的底端连接有安装座，所述安装座的底部连接有多个万向轮；多个转动装置，多个所述转动装置分别设置于所述固定板的底部；多个驱动装置，多个所述驱动装置分别设置于多个所述转动装置的下方。本发明专利技术提供的一种基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿，在固定板的底部设置带有安装架的伸缩架配合多个万向轮使用时能够带动整个机器人在平整的路面进行移动，在固定板的底部设置多个转动装置配合多个驱动装置使用便于在机器人遇到台阶等路况时，可以带动整个机器人进行台阶的攀爬。攀爬。攀爬。

【技术实现步骤摘要】
一种基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿


[0001]本专利技术涉及麦轮机械腿领域，尤其涉及一种基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿。

技术介绍

[0002]机械腿是为载体提供地面运动功能的机械装置。
[0003]机械腿的种类繁多，其中四足机械腿通过四足间的运动配合，实现整体装置的移动。然而，市面上的四足机械腿仅能在宽阔平坦的路面上正常工作，在遇狭窄、断层起伏、沟壑等特殊路况下，无法运行，存在功能性单一和灵活性不足等问题。
[0004]因此，有必要提供一种基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿，解决了现有机器人使用的麦轮机械腿功能性单一和灵活性不足等问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供的基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿，包括：
[0007]固定板，所述固定板底部的中心位置设置有移动组件，所述移动组件包括伸缩架，所述伸缩架的底端连接有安装座，所述安装座的底部连接有多个万向轮；
[0008]多个转动装置，多个所述转动装置分别设置于所述固定板的底部；
[0009]多个驱动装置，多个所述驱动装置分别设置于多个所述转动装置的下方。
[0010]优选的，所述转动装置包括转向电机，所述转动电机输出轴的一端通过联轴器固定连接有屈伸电机。
[0011]优选的，所述驱动装置包括转动架，所述转动架的一端连接有转动连接座。
[0012]优选的，所述转动连接座的底部安装有驱动电机，所述驱动电机输出轴的一端通过联轴器固定连接有驱动轮。
[0013]优选的，所述安装座和所述转动连接座的相对的一侧均连接有转动件，两个所述转动件之间连接有伸缩杆。
[0014]优选的，所述转向电机作用于所述驱动装置的转向，所述屈伸电机作用于所述转动架的屈伸。
[0015]优选的，所述伸缩杆作用于所述转动架的推动。
[0016]优选的，所述固定板的表面设置有调节组件，所述调节组件包括矩形滑槽，所述矩形滑槽的内部滑动连接有多个滚轮，所述滚轮的表面通过转动轴转动连接有连接板，所述连接板表面的两侧均连接有定位块。
[0017]优选的，所述连接板一侧的中心位置设置有固定组件，所述固定组件包括连接件，所述连接件的内部设置有固定栓，所述固定板的表面且位于所述矩形滑槽相对的一侧开设
有与所述固定栓相适配的固定孔。
[0018]优选的，所述固定板表面的中心位置设置有定位组件，所述定位组件包括两个滑动槽，两个所述滑动槽的内部均滑动连接有滑动块，所述滑动块的表面设置有矩形定位块。
[0019]与相关技术相比较，本专利技术提供的基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿具有如下有益效果：
[0020]本专利技术提供一种基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿，在固定板的底部设置带有安装架的伸缩架配合多个万向轮使用时能够带动整个机器人在平整的路面进行移动，在固定板的底部设置多个转动装置配合多个驱动装置使用便于在机器人遇到台阶等路况时，可以带动整个机器人进行台阶的攀爬。
附图说明
[0021]图1为本专利技术提供的基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿的第一实施例的结构示意图；
[0022]图2为图1所示的A部放大示意图；
[0023]图3为图1所示的装置整体的立体结构示意图；
[0024]图4为图3所示的B部放大示意图；
[0025]图5为本专利技术提供的基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿的第二实施例的结构示意图；
[0026]图6为图5所示的C部放大示意图。
[0027]图中标号：1、固定板，
[0028]2、移动组件，21、伸缩架，22、安装座，23、万向轮，24、转动件，25、伸缩杆，
[0029]3、转动装置，31、转向电机，32、屈伸电机，
[0030]4、驱动装置，41、转动架，42、转动连接座，43、驱动电机，44、驱动轮；
[0031]5、调节组件，51、矩形滑槽，52、滚轮，53、连接板，54、定位块，
[0032]6、固定组件，61、连接件，62、固定栓，63、固定孔，
[0033]7、定位组件，71、滑动槽，72、滑动块，73、矩形定位块。
具体实施方式
[0034]下面结合附图和实施方式对本专利技术作进一步说明。
[0035]请结合参阅图1、图2、图3和图4，其中，图1为本专利技术提供的基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示的A部放大示意图；图3为图1所示的装置整体的立体结构示意图；图4为图3所示的B部放大示意图。基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿，包括：
[0036]固定板1，所述固定板1底部的中心位置设置有移动组件2，所述移动组件2包括伸缩架21，所述伸缩架21的底端连接有安装座22，所述安装座22的底部连接有多个万向轮23；
[0037]多个万向轮23的使用能在多个驱动轮44转动至与地面分离后可以推动整个机器人在平缓的路面进行移动，万向轮23的使用能在推动整个机器人进行不同位置的移动。
[0038]多个转动装置3，多个所述转动装置3分别设置于所述固定板1的底部；
[0039]多个驱动装置4，多个所述驱动装置4分别设置于多个所述转动装置3的下方。
[0040]所述转动装置3包括转向电机31，所述转动电机31输出轴的一端通过联轴器固定连接有屈伸电机32。
[0041]转向电机31可以通过转动架41带动驱动轮44进行角度的调节，从而可以对机器人移动的方向进行控制，在驱动电机32为双轴电机，驱动电机32输出轴的一端通过联轴器与转动架41内壁的两侧连接，便于对转动件41进行上下转动，多个转向电机31固定安装在固定板1底部的四个角的位置，伸缩架21固定安装在固定板1底部的中心位置。
[0042]移动组件2是在四个转动架41完全弯曲时，起支撑作用，在上下台阶时起关键作用。
[0043]在四个转动架41并拢时可以通过狭窄的区域，将多个转动架41两两并拢和多个驱动电机43与转动连接座42配合使用可以横向通过狭窄的区域，同时也可以通过沟壑等区域，四个转动架41向四角展开，运动时身体更平稳。
[0044]所述驱动装置4包括转动架41，所述转动架41的一端连接有转动连接座42。
[0045]所述转动连接座42的底部安装有驱动电机43，所述驱动电机43输出轴的一端通过联轴器固定连接有驱动轮44。
[0046]在驱动轮44的表面开设有多个锯齿，便于在台阶的攀爬时可以与台阶的边缘接触，驱动电机43可以驱动驱动轮44进行转动，转动连接座42的使用作用于所述驱动电机43进行安装。
[0047]所述安装座22和所述转动连接座42的相对的一侧均连接有转动件24，两个所述转动件24之间连接有伸缩杆25。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿，其特征在于，包括：固定板，所述固定板底部的中心位置设置有移动组件，所述移动组件包括伸缩架，所述伸缩架的底端连接有安装座，所述安装座的底部连接有多个万向轮；多个转动装置，多个所述转动装置分别设置于所述固定板的底部；多个驱动装置，多个所述驱动装置分别设置于多个所述转动装置的下方。2.根据权利要求1所述的基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿，其特征在于，所述转动装置包括转向电机，所述转动电机输出轴的一端通过联轴器固定连接有屈伸电机。3.根据权利要求2所述的基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿，其特征在于，所述驱动装置包括转动架，所述转动架的一端连接有转动连接座。4.根据权利要求3所述的基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿，其特征在于，所述转动连接座的底部安装有驱动电机，所述驱动电机输出轴的一端通过联轴器固定连接有驱动轮。5.根据权利要求3所述的基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿，其特征在于，所述安装座和所述转动连接座的相对的一侧均连接有转动件，两个所述转动件之间连接有伸缩杆。6.根据权利要求3所述的基...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫梁，李辕，王兴华，
申请(专利权)人：阿米乐园智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：