一种可安装在机械臂上的与呼吸同步运动的结构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种可安装在机械臂上的与呼吸同步运动的结构，其包括驱动电机、转动块、运动块和保护壳；所述驱动电机与转动块第一端固定连接，驱动电机可带动转动块转动；转动块第二端与运动块活动连接，所述保护壳固定连接在转动块和运动块的外侧；与呼吸同步运动的结构可以使手术器械和患者呼吸过程中保持相对静止。相对静止。相对静止。

【技术实现步骤摘要】
一种可安装在机械臂上的与呼吸同步运动的结构


[0001]本技术属于医疗器械
，具体涉及为一种可安装在机械臂上的与呼吸同步运动的结构。

技术介绍

[0002]随着术中导航技术的发展，现今可应用术中导航或术中导航机器人辅助置入椎弓根螺钉。术中导航机器人可通过光学导航装置，引导手术医师置入椎弓根螺钉。现有技术需要患者在术中尽量保持固定，但机器人进行手术时，患者需要进行呼吸机辅助通气，通气过程中会有明显的胸廓起伏。胸廓起伏造成的位移会影响导航的精准性，会造成置钉方向偏移，破坏椎弓根四壁的完整性，严重时会导致神经、血管等软组织损伤。为了避免胸廓起伏对导航准确的影响，可暂停通气，但暂停通气会影响患者术中氧合，严重时影响患者生命。
[0003]本技术针对上述问题，提供一种可安装在机械臂上的与呼吸同步运动的结构。

技术实现思路

[0004]为了克服
技术介绍
中提出的问题，本技术提供一种可安装在机械臂上的与呼吸同步运动的结构。
[0005]一种可安装在机械臂上的与呼吸同步运动的结构，其包括驱动电机、转动块、运动块和保护壳；所述驱动电机与转动块第一端固定连接，驱动电机可带动转动块转动；转动块第二端与运动块活动连接，所述保护壳固定连接在转动块和运动块的外侧。
[0006]进一步，所述驱动电机外部设置一电机壳，所述电机壳为L型板，L型板两侧分别设置矩形板。
[0007]进一步，所述电机壳的底面设置至少两个第一孔，所述驱动电机底部设置一固定座，所述固定座上设置与第一孔适配的孔，可通过螺栓将驱动电机固定在电机壳底面上。
[0008]进一步，所述电机壳的第一端设置第一连接块，所述第一连接块为圆柱形，连接杆内部为中空，连接块侧面任意位置设置第二孔。
[0009]进一步，所述转动块第一端设置一旋转轴，所述旋转轴与驱动电机连接，驱动电机可带动旋转轴转动。
[0010]进一步，所述旋转轴与转动块连接处设置一突起圆环，所述突起圆环的直径大于旋转轴小于转动块。
[0011]进一步，所述转动块为圆柱形，转动块内部为中空；上述设置减小了转动块，转动起来更加省力稳定。
[0012]进一步，所述转动块的外表面设置一圈滑槽，所述滑槽首尾相连，滑槽的正面投影为V形。
[0013]进一步，所述运动块为圆柱形，运动块内部为中空，运动块的内径大于等于转动块的外径，上述设置保证了转动块可安装在运动块内。
[0014]进一步，所述运动块第一侧为封闭，运动块第二侧设置两个对称的弧形片，所述弧形片与运动块的弧度相同，弧形片内侧分别设置一卡死块，所述卡死块的直径与滑槽宽度相同。
[0015]进一步，所述运动块第一侧设置活动轴，所述活动轴侧面任意位置设置一凹槽轨道。
[0016]进一步，所述保护壳为圆柱形空壳，中间为中空，保护壳两端为封闭，保护壳两端分别设置矩形开口。
[0017]进一步，所述旋转轴上设置第一限位块，所述第一限位块整体为矩形，第一限位块中心设置通孔，所述通孔直径与旋转轴相同，旋转轴可在第一限位块内转动；所述活动轴上设置第二限位块，第二限位块与第一限位块形状尺寸均相同，在第二限位块通孔的内侧面设置与活动轨道形状相同的卡死突，卡死突将活动轨道卡住，活动轨道沿着卡死突前后移动，防止活动轴转动。
[0018]进一步，所述保护壳的矩形开口与第一限位块、第二限位块适配，保护壳两侧的矩形开口分别与第一限位块、第二限位块固定连接。
[0019]进一步，所述保护壳与电机壳之间设置至少一个加固杆，所述加固杆可减少整个装置给电机输出轴的压力，使该装置工作更加稳定。
[0020]本技术的有益效果：本技术结构合理，通过设置往复运动机构，可以使椎弓根螺钉跟着患者呼吸幅度一起运动，椎弓根螺钉就会与病人的脊椎上的目标穿刺点相对静止，不会伤害患者的皮肤组织，可以更好的保护患者；通过设置固定夹紧结构，使得定位针可以牢固的整合到机械臂上，不再需要用手去操作，将双手解放出来。
附图说明
[0021]图1为本技术整体与机械臂关节整合的结构示意图；
[0022]图2为本技术整体内部结构的结构示意图；
[0023]图3为本技术转动块的结构示意图；
[0024]图4为本技术运动块与活动轴的结构示意图；
[0025]图5为本技术保护壳的结构示意图；
[0026]图6为本技术整体的剖视结构示意图；
[0027]图中，36、驱动电机；37、转动块；38、运动块；39、保护壳；40、电机壳；41、固定座；42、滑槽；43、弧形片；44、卡死块；45、活动轴；46、凹槽轨道；47、第一限位块；48、第二限位块；49、卡死突；50、加固杆；51、旋转轴。
具体实施方式
[0028]以下通过特定的具体实施例对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。本技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0029]实施例1
[0030]请参照图1
‑
6，一种可安装在机械臂上的与呼吸同步运动的结构，其包括驱动电机36、转动块37、运动块38和保护壳39；驱动电机36与转动块37第一端固定连接，驱动电机36可带动转动块37转动；转动块37第二端与运动块38活动连接，保护壳39固定连接在转动块37和运动块38的外侧。
[0031]患者的呼吸频率与呼吸机设定的频率相同，患者穿刺部位呼吸的运动幅度可通过光导航系统测量出来，通过改变与呼吸同步运动的结构的长度可改变定位针的运动幅度，使与呼吸同步运动的结构的运动幅度与患者的呼吸运动幅度相同，再通过控制系统控制电机的转速，使得与呼吸同步运动的结构的运动频率与呼吸机的频率相同，就可以实现患者的皮肤穿刺点与定位针保持静止；控制系统选用现有技术即可。
[0032]实施例2
[0033]请参照图1
‑
2，在实施例1的基础上，本实施例增加以下技术特征：(对驱动电机36的结构进行以下具体设置)：驱动电机36外部设置一电机壳40，电机壳40为L型板，L型板两侧分别设置矩形板。
[0034]电机壳40的底面设置至少两个第一孔，驱动电机36底部设置一固定座41，固定座41上设置与第一孔适配的孔，可通过螺栓将驱动电机36固定在电机壳40底面上。
[0035]电机壳40的第一端设置第一连接块，第一连接块为圆柱形，连接杆内部为中空，连接块侧面任意位置设置第二孔。第二孔内可安装螺栓固定在机械臂上。
[0036]实施例3
[0037]请参照本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可安装在机械臂上的与呼吸同步运动的结构，其包括驱动电机、转动块、运动块和保护壳，其特征在于，所述驱动电机与转动块第一端固定连接，驱动电机可带动转动块转动；转动块第二端与运动块活动连接，所述保护壳固定连接在转动块和运动块的外侧。2.根据权利要求1所述的可安装在机械臂上的与呼吸同步运动的结构，其特征在于，所述驱动电机外部设置一电机壳，所述电机壳为L型板，L型板两侧分别设置矩形板；所述电机壳的底面设置至少两个第一孔，所述驱动电机底部设置一固定座，所述固定座上设置与第一孔适配的孔。3.根据权利要求2所述的可安装在机械臂上的与呼吸同步运动的结构，其特征在于，所述电机壳的第一端设置第一连接块，所述第一连接块为圆柱形，连接杆内部为中空，连接块侧面任意位置设置第二孔。4.根据权利要求1所述的可安装在机械臂上的与呼吸同步运动的结构，其特征在于，所述转动块第一端设置一旋转轴，所述旋转轴与驱动电机连接；所述旋转轴与转动块连接处设置一突起圆环，所述突起圆环的直径大于旋转轴小于转动块。5.根据权利要求4所述的可安装在机械臂上的与呼吸同步运动的结构，其特征在于，所述转动块为圆柱形，转动块内部为中空；所述转动块的外表面设置一圈滑槽，所述滑槽首尾相连，滑槽的正面投影为V形。6.根据权利要求1所述的可安装在机械臂上的与呼吸同...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜悠，王升儒，仉建国，
申请(专利权)人：中国医学科学院北京协和医院，
类型：新型
国别省市：