一种手术机器人器械驱动机构及手术机器人制造技术

本发明专利技术属于手术机器人驱动技术领域，提出了一种手术机器人器械驱动机构及手术机器人，包括与第一转套通过齿轮啮合连接有第一驱动装置、与第二转套通过齿轮啮合连接有第二驱动装置、与对接套固定连接有第三驱动装置以及与器械本体通过齿轮啮合连接有第四驱动装置；在台阶螺栓和螺旋孔的配合下，实现了外管和内管在轴向上的移动，通过第三驱动装置可以实现内管的转动驱动；通过对器械本体整体、外管和内管的驱动，满足了手术机器人器械多自由度的驱动要求，本发明专利技术中的驱动机构结构简单且稳定性较高。较高。较高。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人器械驱动机构及手术机器人


[0001]本专利技术属于手术机器人驱动
，尤其涉及一种手术机器人器械驱动机构及手术机器人。

技术介绍

[0002]随着医疗技术的不断发展，手术机器人的应用得到了广泛应用，其中，以胃镜检查手术机器人器械和微创手术钳等手术机器人器械为主，在手术机器人器械进行手术时，需要借助驱动机构对手术机器人器械整体的转动、手术机器人器械上不同导管的转动以及手术机器人器械上不同导管的轴向移动等进行驱动，以实现手术机器人上导管和夹钳等在人体内的转动和夹钳合并等。
[0003]专利技术人发现，传统的驱动机构结构复杂，尺寸较大，在有限空间里驱动器械钳时常会发生驱动臂碰撞；传统驱动机构多采用螺纹传动，传递效率低，需要大功率电机驱动，或者采用钢丝传动，传动效果不稳定，由于钢丝存在弹性变形导致器械关节刚性差，在钳颚夹持或者剥离组织时，钳颚关节有弹性位移，松开组织时有回弹现象，有一定的手术风险；传统驱动机构自由度数量少，仅能夹持，器械钳颚的换向及摆动要依靠后端大幅度摆动，占用较大的操作空间，无法满足临床要求。

技术实现思路

[0004]本专利技术为了解决上述问题，提出了一种手术机器人器械驱动机构及手术机器人，优化了整体结构，减少了零件数量，结构简单化，降低了材料加工成本和装配时间成本；刚性传动，提高了手术机器人器械运动的稳定性。
[0005]为了实现上述目的，第一方面，本专利技术提供了一种手术机器人器械驱动机构，采用如下技术方案：
[0006]一种手术机器人器械驱动机构，包括器械本体；
[0007]所述器械本体一端转动设置有第一导管固定装置，所述第一导管固定装置固定连接有第一锁套，所述第一锁套外套接有第一转套；所述第一锁套侧壁上固定有第一台阶螺栓，所述第一转套上开设有第一螺旋孔，所述第一台阶螺栓位于所述第一螺旋孔内；所述第一转套通过齿轮啮合连接有第一驱动装置；
[0008]所述器械本体另一端转动设置有第二导管固定装置，所述第二导管固定装置固定连接有第二锁套，所述第二锁套外套接有第二转套；所述第二锁套侧壁上固定有第二台阶螺栓，所述第二转套上开设有第二螺旋孔，所述第二台阶螺栓位于所述第二螺旋孔内；所述第二转套通过齿轮啮合连接有第二驱动装置；
[0009]所述器械本体靠近所述第二导管固定装置的端面上，沿轴线方向转动设置有对接套，所述对接套远离所述第二驱动装置的一端固定连接有第三驱动装置；
[0010]所述器械本体通过齿轮啮合连接有第四驱动装置。
[0011]进一步的，所述第一台阶螺栓与所述第一螺旋孔接触位置设置有第一滑环；所述
第二台阶螺栓与所述第二螺旋孔接触位置设置有第二滑环。
[0012]进一步的，所述第一转套一端固定有第一齿轮，所述第一驱动装置为第一电机，所述第一电机的输出轴上固定有与所述第一齿轮啮合的齿轮。
[0013]进一步的，所述第二转套一端固定有第二齿轮，所述第二驱动装置为第二电机，所述第二电机的输出轴上固定有与所述第二齿轮啮合的齿轮。
[0014]进一步的，所述器械本体包括前转套，所述前转套一端转动连接有第一限位环，另一端通过隔垫连接有拼接轴，所述拼接轴远离所述前转套的一端固定有与所述第四驱动装置啮合的齿轮；所述拼接轴上转动连接有第二限位环。
[0015]进一步的，所述第一锁套位于所述前转套内，所述第一转套位于所述前转套外；所述前转套上开设有长孔。
[0016]进一步的，所述第二锁套位于所述拼接轴内，所述第二转套位于所述拼接轴外；所述拼接轴开设有长孔。
[0017]进一步的，所述第一导管固定装置上固定有外管；所述第二导管固定装置上固定有内管。
[0018]进一步的，所述内管套于所述内管内；所述内管的端部与所述对接套连接。
[0019]为了实现上述目的，第二方面，本专利技术还提供了一种手术机器人，采用如下技术方案：
[0020]一种手术机器人，包括手术钳和如第一方面中所述的手术机器人器械驱动机构；所述手术钳包括外管和套接在所述外管内的内管；所述第一导管固定装置上固定所述外管；所述第二导管固定装置上固定所述内管。
[0021]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0022]本专利技术直接通过齿轮啮合的第四驱动装置可以实现对器械本体的整体转动驱动；第一驱动装置驱动第一转套转动时，在第一台阶螺栓和第一螺旋孔的配合下，使得第一锁套带动第一导管固定装置做轴向移动，从而实现驱动第一导管固定装置上外管做轴向移动，同理，第二驱动装置驱动第二转套转动时，在第二台阶螺栓和第二螺旋孔的配合下，使得第二锁套带动第二导管固定装置做轴向移动，从而实现驱动第二导管固定装置上内管做轴向移动；第三驱动装置可以驱动对接套转动，从而实现驱动内管的转动；通过对器械本体整体、外管和内管的驱动，满足了手术机器人器械多自由度的驱动要求，本专利技术中的驱动机构结构简单且稳定性较高。
附图说明
[0023]构成本实施例的一部分的说明书附图用来提供对本实施例的进一步理解，本实施例的示意性实施例及其说明用于解释本实施例，并不构成对本实施例的不当限定。
[0024]图1为本专利技术实施例1的结构示意图；
[0025]图2为本专利技术实施例1的剖视图；
[0026]图3为本专利技术实施例1的正视图；
[0027]图4为本专利技术实施例1的第一驱动装置连接示意图；
[0028]图5为本专利技术实施例1的第一驱动装置连接剖视图；
[0029]图6为本专利技术实施例1的第二驱动装置连接示意图；
[0030]图7为本专利技术实施例1的第二驱动装置连接剖视图；
[0031]图8为本专利技术实施例1的第四驱动装置连接示意图；
[0032]图9为本专利技术实施例1的第四驱动装置连接剖视图；
[0033]图10为本专利技术实施例1的手术钳结构示意图；
[0034]其中，1、操作把手；11、第一锁套；111、第一弹性卡块；112、第一挤压套；113、第一连杆；114、第一弹簧；115、第一斜块；12、第一台阶螺栓；13、第一转套；131、第一齿轮；14、第二锁套；141、第二弹性卡块；142、第二挤压套；143、第二连杆；144、第二弹簧；15、第二台阶螺栓；16、第二转套；161、第二齿轮；17、第一限位环；18、第二限位环；2、第一驱动装置；3、第二驱动装置；4、第三驱动装置；5、第四驱动装置；6、手术钳；61、外管；62、内管；63、第二固定环；64、对接套；65、第一固定环；7、前转套；8、拼接轴；9、隔垫。
具体实施方式
[0035]下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步说明。
[0036]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0037]实施例1：
[0038]如图1和图2所示，本实施例提供了一种手术机器人器械驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人器械驱动机构，其特征在于，包括器械本体；所述器械本体一端转动设置有第一导管固定装置，所述第一导管固定装置固定连接有第一锁套，所述第一锁套外套接有第一转套；所述第一锁套侧壁上固定有第一台阶螺栓，所述第一转套上开设有第一螺旋孔，所述第一台阶螺栓位于所述第一螺旋孔内；所述第一转套通过齿轮啮合连接有第一驱动装置；所述器械本体另一端转动设置有第二导管固定装置，所述第二导管固定装置固定连接有第二锁套，所述第二锁套外套接有第二转套；所述第二锁套侧壁上固定有第二台阶螺栓，所述第二转套上开设有第二螺旋孔，所述第二台阶螺栓位于所述第二螺旋孔内；所述第二转套通过齿轮啮合连接有第二驱动装置；所述器械本体靠近所述第二导管固定装置的端面上，沿轴线方向转动设置有对接套，所述对接套远离所述第二驱动装置的一端固定连接有第三驱动装置；所述器械本体通过齿轮啮合连接有第四驱动装置。2.如权利要求1所述的一种手术机器人器械驱动机构，其特征在于，所述第一台阶螺栓与所述第一螺旋孔接触位置设置有第一滑环；所述第二台阶螺栓与所述第二螺旋孔接触位置设置有第二滑环。3.如权利要求1所述的一种手术机器人器械驱动机构，其特征在于，所述第一转套一端固定有第一齿轮，所述第一驱动装置为第一电机，所述第一电机的输出轴上固定有与所述第一齿轮啮合的齿轮。4.如权利要求1所述的一种手术机器人器械驱动机构，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，伍贤超，徐高峰，
申请(专利权)人：极限人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：