一种双旋翼纵列式无人机飞控系统技术方案

本公开提供一种双旋翼纵列式无人机飞控系统，包括：第一旋翼、第二旋翼、任务计算机、飞控计算机以及无线通信模块，无线通信模块，被配置为接收外部指示信号，并将外部指示信号发送给任务计算机；任务计算机，被配置为基于接收到的外部指示信号，确定第一旋翼的第一旋转状态以及第二旋翼的第二旋转状态，并将第一旋翼的第一旋转状态以及第二旋翼的第二旋转状态发送给飞控计算机；飞控计算机，被配置为基于接收到的第一旋翼的第一旋转状态和第二旋翼的第二旋转状态，控制第一旋翼基于第一旋转状态运行，以及控制第二旋翼基于第二旋转状态运行。从而，有效解决单旋翼无人机尾桨失速的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种双旋翼纵列式无人机飞控系统


[0001]本公开的实施例涉及无人机
，具体地，涉及适用于一种双旋翼纵列式无人机飞控系统。

技术介绍

[0002]随着智能技术的发展，近年来无人机应用场景不断拓展。无人机可应用于娱乐航拍、农业植保、 警务安防、电力巡检、无人机测绘、物流运输、编排表演等领域。
[0003]然而，目前的无人机多为单旋翼式机，会造成尾桨失速的问题。

技术实现思路

[0004]本公开中描述的实施例提供了一种双旋翼纵列式无人机飞控系统，克服了上述问题。
[0005]根据本公开的内容，提供了一种双旋翼纵列式无人机飞控系统，包括：第一旋翼、第二旋翼、任务计算机、飞控计算机以及无线通信模块，所述第一旋翼设置在所述无人机的机体后侧预设位置，所述第二旋翼设置在所述无人机的机体前侧预设位置，所述第一旋翼与所述飞控计算机的第一接口连接，所述第二旋翼与所述飞控计算机的第二接口连接，所述飞控计算机的第三接口与所述任务计算机的第一接口通信连接，所述任务计算机的第二接口与所述无线通信模块通信连接；所述无线通信模块，被配置为接收外部指示信号，并将所述外部指示信号发送给所述任务计算机；所述任务计算机，被配置为基于接收到的所述外部指示信号，确定所述第一旋翼的第一旋转状态以及所述第二旋翼的第二旋转状态，并将所述第一旋翼的第一旋转状态以及所述第二旋翼的第二旋转状态发送给所述飞控计算机，所述第一旋转状态和所述第二旋转状态互为反向旋转状态；所述飞控计算机，被配置为基于接收到的所述第一旋翼的第一旋转状态和所述第二旋翼的第二旋转状态，控制所述第一旋翼基于所述第一旋转状态运行，以及控制所述第二旋翼基于所述第二旋转状态运行。
[0006]可选的，所述系统还包括：摄像头，所述任务计算机中包括：图像处理传感器，所述摄像头通过所述任务计算机的第三接口与所述图像处理传感器通信连接；所述摄像头，被配置为采集所述无人机飞行过程中的环境图像，并将所述环境图像发送给所述图像处理传感器；所述图像处理传感器，被配置为对接收到的所述环境图像进行图像处理，得到处理后的图像，并将所述处理后的图像发送给所述无线通信模块；所述无线通信模块，还被配置为将所述处理后的图像发送给地面站。
[0007]可选的，所述系统还包括：GPS和磁航向传感器，所述飞控计算机中包括：定位融合模块；
所述GPS通过所述飞控计算机的第四接口与所述定位融合模块通信连接，所述磁航向传感器通过所述飞控计算机的第五接口与所述定位融合模块通信连接；所述GPS，被配置为定位所述无人机的当前飞行坐标，并将所述当前飞行坐标发送给所述定位融合模块；所述磁航向传感器，被配置为获取所述无人机的磁航向信息，并将所述磁航向信息发送给所述定位融合模块；所述定位融合模块，被配置为融合所述当前飞行坐标和所述磁航向信息，校准所述无人机的当前飞行坐标。
[0008]可选的，所述飞控计算机中还包括：第一控制器，所述第一控制器与所述定位融合模块通信连接；所述定位融合模块，还被配置为在确定出校准后的所述无人机的当前飞行坐标与预设的轨迹坐标之间的位置误差大于预设误差时，将所述校准后的所述当前飞行坐标与所述预设的轨迹坐标发送给所述第一控制器；所述第一控制器，被配置为基于所述预设的轨迹坐标调整所述无人机的飞行轨迹。
[0009]可选的，所述系统还包括：干扰机，所述干扰机中包括：探测器、跟踪器和第二控制器；所述干扰机与所述任务计算机的第四接口通信连接；所述探测器，被配置为采用频谱探测技术/雷达探测技术探测目标无人机，并将所述目标无人机的飞行信息发送给所述跟踪器；所述跟踪器，被配置为基于所述目标无人机的飞行信息跟踪所述目标无人机，并在确定出所述目标无人机对所述无人机造成危害时，向所述第二控制器发送危害指示信息以及所述目标无人机的飞行信息；所述第二控制器，被配置为基于所述危害指示信息以及所述目标无人机的飞行信息，向所述目标无人机释放干扰信号，并将干扰结果发送给所述任务计算机；所述任务计算机，还被配置为将接收到的所述干扰结果发送给无线通信模块；所述无线通信模块，还被配置为将所述干扰结果发送给地面站。
[0010]可选的，所述无线通信模块，还被配置为接收所述地面站发送的停止干扰信息，并将所述停止干扰信息发送给所述任务计算机，所述停止干扰信息中包括：停止干扰指示和所述无人机的轨迹切换信息；所述任务计算机，还被配置将所述停止干扰指示发送给所述第二控制器，将所述无人机的轨迹切换信息发送给所述飞控计算机；所述第二控制器，还被配置为基于所述停止干扰指示，停止向所述目标无人机释放所述干扰信号；所述飞控计算机，还被配置为基于所述无人机的轨迹切换信息调整所述无人机的飞行轨迹。
[0011]可选的，所述系统还包括：高精度气压计，所述高精度气压计与所述飞控计算机的第六接口通信连接；所述高精度气压计，被配置于测量所述无人机的飞行高度，并将所述无人机的飞行高度发送给所述飞控计算机；
所述飞控计算机，还被配置为基于所述无人机的飞行高度控制所述无人机飞行。
[0012]可选的，所述飞控计算机，还被配置为确定所述无人机的飞行高度需要改变时，向所述任务计算机发送高度调整指示，所述高度调整指示中包括所述飞行高度；所述任务计算机，还被配置为基于所述飞行高度，确定所述第一旋翼的旋转信息和所述第二旋翼的旋转信息，并将所述第一旋翼的旋转信息和所述第二旋翼的旋转信息发送给所述飞控计算机；所述飞控计算机，还被配置为基于所述第一旋翼的旋转信息和所述第二旋翼的旋转信息，控制所述无人机飞行。
[0013]可选的，所述系统还包括：惯性测量单元，所述惯性测量单元与所述飞控计算机的第七接口通信连接；所述惯性测量单元，被配置为测量所述无人机的姿态信息，并将所述姿态信息发送给所述飞控计算机，所述姿态信息包括：角速率和加速度；所述飞控计算机，被配置为基于所述姿态信息控制所述无人机飞行。
[0014]可选的，所述任务计算机，具体被配置为：基于接收到的所述外部指示信号，确定所述第一旋翼的第一旋转状态为正向旋转，以及确定所述第二旋翼的第二旋转状态为反向旋转；或者，基于接收到的所述外部指示信号，确定所述第一旋翼的第一旋转状态为反向旋转，以及确定所述第二旋翼的第二旋转状态为正向旋转；其中，所述第一旋翼的旋转信息与所述第二旋翼的旋转信息同步。
[0015]本申请实施例提供的双旋翼纵列式无人机飞控系统，包括：第一旋翼、第二旋翼、任务计算机、飞控计算机以及无线通信模块，第一旋翼设置在无人机的机体后侧预设位置，第二旋翼设置在无人机的机体前侧预设位置，第一旋翼与飞控计算机的第一接口连接，第二旋翼与飞控计算机的第二接口连接，飞控计算机的第三接口与任务计算机的第一接口通信连接，任务计算机的第二接口与无线通信模块通信连接；无线通信模块，被配置为接收外部指示信号，并将外部指示信号发送给任务计算机；任务计算机，被配置为基于接收到的外部指示信号，确定第一旋翼的第一旋转状态以及第二旋翼的第二旋转状态，并将第一旋翼的第一旋转状态以及第二旋翼的第二旋转状态发送给飞控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双旋翼纵列式无人机飞控系统，其特征在于，包括：第一旋翼、第二旋翼、任务计算机、飞控计算机以及无线通信模块，所述第一旋翼设置在所述无人机的机体后侧预设位置，所述第二旋翼设置在所述无人机的机体前侧预设位置，所述第一旋翼与所述飞控计算机的第一接口连接，所述第二旋翼与所述飞控计算机的第二接口连接，所述飞控计算机的第三接口与所述任务计算机的第一接口通信连接，所述任务计算机的第二接口与所述无线通信模块通信连接；所述无线通信模块，被配置为接收外部指示信号，并将所述外部指示信号发送给所述任务计算机；所述任务计算机，被配置为基于接收到的所述外部指示信号，确定所述第一旋翼的第一旋转状态以及所述第二旋翼的第二旋转状态，并将所述第一旋翼的第一旋转状态以及所述第二旋翼的第二旋转状态发送给所述飞控计算机，所述第一旋转状态和所述第二旋转状态互为反向旋转状态；所述飞控计算机，被配置为基于接收到的所述第一旋翼的第一旋转状态和所述第二旋翼的第二旋转状态，控制所述第一旋翼基于所述第一旋转状态运行，以及控制所述第二旋翼基于所述第二旋转状态运行。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：摄像头，所述任务计算机中包括：图像处理传感器，所述摄像头通过所述任务计算机的第三接口与所述图像处理传感器通信连接；所述摄像头，被配置为采集所述无人机飞行过程中的环境图像，并将所述环境图像发送给所述图像处理传感器；所述图像处理传感器，被配置为对接收到的所述环境图像进行图像处理，得到处理后的图像，并将所述处理后的图像发送给所述无线通信模块；所述无线通信模块，还被配置为将所述处理后的图像发送给地面站。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：GPS和磁航向传感器，所述飞控计算机中包括：定位融合模块；所述GPS通过所述飞控计算机的第四接口与所述定位融合模块通信连接，所述磁航向传感器通过所述飞控计算机的第五接口与所述定位融合模块通信连接；所述GPS，被配置为定位所述无人机的当前飞行坐标，并将所述当前飞行坐标发送给所述定位融合模块；所述磁航向传感器，被配置为获取所述无人机的磁航向信息，并将所述磁航向信息发送给所述定位融合模块；所述定位融合模块，被配置为融合所述当前飞行坐标和所述磁航向信息，校准所述无人机的当前飞行坐标。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述飞控计算机中还包括：第一控制器，所述第一控制器与所述定位融合模块通信连接；所述定位融合模块，还被配置为在确定出校准后的所述无人机的当前飞行坐标与预设的轨迹坐标之间的位置误差大于预设误差时，将所述校准后的所述当前飞行坐标与所述预设的轨迹坐标发送给所述第一控制器；所述第一控制器，被配置为基于所述预设的轨迹坐标调整所述无人机的飞行轨迹。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：干扰机，所述干扰机中包括：探测器、跟踪器和第二控制器；所述干扰机与所述任务计算机的第四接口通信连接；所述探...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋杰，刘鹏辉，张海霞，徐磊，
申请(专利权)人：北京创博联航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：