自动导引车调度方法、电子装置及存储介质制造方法及图纸

一种自动导引车调度方法，应用于电子装置中，包括：通过A*搜寻算法计算出所有可行的路径，根据最短路径计算时间窗，并且对比已执行任务的时间窗信息表，找到最优路径；判断冲突类型，根据判断结果调整AGV的优先级，并修改任务的时间窗信息表；及遇到障碍物或者故障时，动态处理异常，并在AGV到达目标工作站时修改任务的时间窗信息表。本发明专利技术还提供一种电子装置与存储介质，在AGV遇到障碍物或者故障时，动态处理异常，修改所有任务的时间窗，提高AGV避开障碍物的灵活性。开障碍物的灵活性。开障碍物的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
自动导引车调度方法、电子装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)，尤其涉及一种基於時間窗的多自动导引车调度方法、电子装置及存储介质。

技术介绍

[0002]已知的自动导引车调度方法通过A*搜寻算法计算出所有可行路径，依次对所有可行路径进行遍历规划及建立所有路径时间窗模型。在保持原先任务时间窗不变的前提下，对当前任务的时间窗进行实时规划，从遍历好的路径中选择时长最短的路径为最优路径。
[0003]然而，上述自动导引车调度方法依次对所有可行路径进行遍历规划及建立所有路径时间窗模型，相当耗时导致时效性降低。此外，在保持原先任务时间窗不变的前提下，对当前任务的时间窗进行实时规划，只针对当前任务进行时间窗的规划，而没有动态更改所有任务的时间窗，导致AGV调度的灵活性降低。

技术实现思路

[0004]鉴于以上内容，有必要提供一种自动导引车调度方法、电子装置及存储介质，在AGV遇到障碍物或者故障时，动态处理异常，修改所有任务的时间窗，提高AGV避开障碍物的灵活性。
[0005]本专利技术实施提供一种自动导引车调度方法，应用于电子装置中，其特征在于，所述方法包括：对多个任务进行优先级排序，选择所述多个任务中优先级最高的任务作为当前任务；选择空闲的自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)作为当前AGV；计算出所述当前AGV的所有路径；從所述所有路徑中选择其中一条路径为当前路径，并计算所述当前路径中各个节点的进出时间；与上一个任务比较，判断所述当前路径的终点是否被占用；若所述当前路径的终点未被占用，判断所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点是否有冲突；若所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点有冲突，或所述当前路径的终点发生单一占用时，判断冲突类型；若是所述冲突类型为相向冲突，判断发生冲突的节点是否为所述终点；若所述发生冲突的节点为所述终点，修改所述当前任务中的所述发生冲突的节点的优先级为低；若所述发生冲突的节点为同向冲突或节点冲突，或是所述发生冲突的节点非为所述终点，比较前一任务与所述当前任务的所述当前AGV进入所述发生冲突的节点的时间前后，以分配优先级；分配优先级后，或是修改所述当前任务中的所述发生冲突的节点的优先级为低后，修改时间窗信息表；修改所述时间窗信息表后，或是所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点没有冲突，判断所述当前任务是否与排配的任务比较完；及若所述当前任务与排配的任务比较完，驱动所述当前AGV执行所述当前任务。
[0006]本专利技术实施例还提供一种电子装置，包括路径计算模块、冲突判断模块、AGV驱动模块。
[0007]所述路径计算模块用于对多个任务进行优先级排序，选择所述多个任务中优先级
最高的任务作为当前任务，选择空闲的AGV作为当前AGV，计算出所述当前AGV的所有路径，从所述所有路径中选择其中一条路径为当前路径，并计算所述当前路径中各个节点的进出时间，与上一个任务比较，判断所述当前路径的终点是否被占用；
[0008]所述冲突判断模块用于若所述当前路径的终点未被占用，判断所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点是否有冲突，若所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点有冲突，或所述当前路径的终点发生单一占用时，判断冲突类型，若是所述冲突类型为相向冲突，判断发生冲突的节点是否为所述终点，若所述发生冲突的节点为所述终点，修改所述当前任务中的所述发生冲突的节点的优先级为低，若所述发生冲突的节点为同向冲突或节点冲突，或是所述发生冲突的节点非为所述终点，比较前一任务与所述当前任务的所述当前AGV进入所述发生冲突的节点的时间前后，以分配优先级，分配优先级后，或是修改所述当前任务中的所述发生冲突的节点的优先级为低后，修改时间窗信息表，修改所述时间窗信息表后，或是所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点没有冲突，判断所述当前任务是否与排配的任务比较完。
[0009]所述AGV驱动模块用于若所述当前任务与排配的任务比较完，驱动所述当前AGV执行所述当前任务。
[0010]本专利技术实施例还提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现如前述的自动导引车调度方法的步骤。
[0011]本专利技术实施例的自动导引车调度方法、电子装置及存储介质通过A*搜寻算法计算出所有可行的路径，根据最短路径计算时间窗，并且对比已执行任务的时间窗信息表，找到最优路径；判断冲突类型，根据判断结果调整AGV的优先级，并修改任务的时间窗信息表；及遇到障碍物或者故障时，动态处理异常，并在AGV到达目标工作站时修改任务的时间窗信息表。
附图说明
[0012]图1是本专利技术实施例的多AGV调度场景建模的示意图。
[0013]图2A
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2C是本专利技术实施例的自动导引车调度方法的步骤流程图。
[0014]图3是本专利技术实施例的多AGV调度的最优路径的示意图。
[0015]图4是本专利技术实施例的多AGV调度的最优路径的时间窗的示意图。
[0016]图5是本专利技术实施例的电子装置的硬件架构示意图。
[0017]图6是本专利技术实施例的电子装置的功能方块图。
[0018]主要元件符号说明
[0019]电子装置200处理器210内存220自动导引车调度系统230路径计算模块310冲突判断模块320AGV驱动模块330
[0020]如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。
具体实施方式
[0021]为了能够更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0022]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。
[0024]需要说明的是，在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。另外，各个实施例的间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围的内。
[0025]图1是本专利技术实施例的多AGV调度场景建模的示意图。在系统地图上设定路径和站点，建立与实际场地相同路径的网格路径地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动导引车调度方法，应用于电子装置中，其特征在于，所述方法包括：对多个任务进行优先级排序，选择所述多个任务中优先级最高的任务作为当前任务；选择空闲的自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)作为当前AGV；计算出所述当前AGV的所有路径；從所述所有路徑中选择其中一条路径为当前路径，并计算所述当前路径中各个节点的进出时间；与上一个任务比较，判断所述当前路径的终点是否被占用；若所述当前路径的终点未被占用，判断所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点是否有冲突；若所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点有冲突，或所述当前路径的终点发生单一占用时，判断冲突类型；若是所述冲突类型为相向冲突，判断发生冲突的节点是否为所述终点；若所述发生冲突的节点为所述终点，修改所述当前任务中的所述发生冲突的节点的优先级为低；若所述发生冲突的节点为同向冲突或节点冲突，或是所述发生冲突的节点非为所述终点，比较前一任务与所述当前任务的所述当前AGV进入所述发生冲突的节点的时间前后，以分配优先级；分配优先级后，或是修改所述当前任务中的所述发生冲突的节点的优先级为低后，修改时间窗信息表；修改所述时间窗信息表后，或是所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点没有冲突，判断所述当前任务是否与排配的任务比较完；及若所述当前任务与排配的任务比较完，驱动所述当前AGV执行所述当前任务。2.如权利要求1所述的自动导引车调度方法，其特征在于，所述驱动所述当前AGV执行所述当前任务的步骤还包括：驱动所述当前AGV根据所述当前任务从节点m出发到节点n；判断所述节点m到所述节点n之间是否有遇到障碍物；若所述节点m到所述节点n之间有遇到障碍物，令所述当前AGV停车等待预设时间，然后判断障碍物是否清除；若所述节点m到所述节点n之间没有遇到障碍物，判断所述当前AGV是否发生故障；若所述当前AGV发生故障，令所述当前AGV停车等待所述预设时间，然后判断故障状态是否解除；及若所述障碍物未清除，或是所述故障状态未解除，更新所述时间窗信息表，并在所述当前AGV的当前位置重新规划路线。3.如权利要求2所述的自动导引车调度方法，其特征在于，所述驱动所述当前AGV执行所述当前任务的步骤还包括：若所述当前AGV未发生故障，判断所述当前AGV距离所述节点n是否小于第一预设距离；若所述当前AGV距离所述节点n不小于所述第一预设距离，驱动所述当前AGV继续前进，并将所述当前位置与所述节点n的距离减第二预设距离；若所述当前AGV距离所述节点n小于所述预设距离，判断所述节点n是否被占用或优先
级较低；若所述节点n被占用或优先级较低，令所述当前AGV根据所述时间窗信息表停车等待；若所述节点n未被占用或优先级非较低，驱动所述当前AGV继续前进，并判断所述当前AGV是否到达所述节点n；若所述当前AGV到达所述节点n，更新运行信息报表，令m＝n，使得所述节点n成为当前节点；判断所述当前AGV是否到达目标工作站；及若所述当前AGV到达所述目标工作站，修改并更新所述时间窗信息表，并结束所述当前任务。4.如权利要求1所述的自动导引车调度方法，其特征在于，还包括：若所述当前路径的终点发生互为占用时，从所述所有路径中选择另一条路径为所述当前路径。5.如权利要求1所述的自动导引车调度方法，其特征在于，还包括：利用A*搜寻算法计算出所述当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄洮年，王柳玲，
申请(专利权)人：南宁富联富桂精密工业有限公司，
类型：发明
国别省市：