本发明专利技术涉及一种运送装置(20)，所述运送装置(20)具备：第一连杆(243A)，其具有第一连接部(243Aa)、第二连接部(243Ab)、和相对于第一连接部而处于第二连接部相反侧的第一保持部(231)；第二连杆(243B)，其具有可与第一连接部转动连接的第三连接部(243Ba)且能以第一基点(BPa)为中心转动第三连接部的；第三连杆(243C)，其具有可与第二连接部转动连接的第四连接部(243Ca)且能以第二基点(BPb)为中心转动第四连接部；第一驱动装置(242)，其使连杆进行动作，所述连杆被构成为，在相对于第一基点而彼此位于相反侧的第一地点(P1)以及第二地点(P2)之间，伴随着第二连杆的动作而使第一保持部接近第一基点并进行移动。持部接近第一基点并进行移动。持部接近第一基点并进行移动。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】运送装置以及机器人系统
[0001]【关联申请的相互参照】
[0002]本申请主张在2020年7月13日向日本专利局申请的日本特愿2020
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119909号的优先权及权益，参照了其全部内容而作为本申请的一部分而加以引用。
[0003]本专利技术涉及运送装置以及机器人系统。
技术介绍
[0004]一直以来，提出了对机器人操纵的工件进行运送的各种各样的运送装置的方案。例如，专利文献1公开了在加工区域和其相反侧的搭载区域运送工件的运送装置。运送装置具备基部、一端经由第一关节与基部连结的第一连杆体、一端经由第二关节与第一连杆体的另一端连结的第二连杆体、设置在第二连杆体的另一端的保持部。运送装置通过第二关节以使第二连杆体相对于第一连杆体折弯的方式进行动作、并且第一关节使第一连杆体转动，从而在加工区域和搭载区域运送由保持部保持的工件。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本专利第5044138号公报
技术实现思路
[0008]专利技术所要解决的课题
[0009]专利文献1的运送装置以工件通过如下区域的方式来运送工件，所述区域为，比起以加工区域的加工位置与基部的距离为半径的圆、以及、以搭载区域的搭载位置与基部的距离为半径的圆，而更靠近基部的区域。运送装置具备旋转驱动第一连杆体的马达。而且，运送装置在第一连杆体内具备与第一连杆体的旋转位移连动且使第二连杆体相对于第一连杆体而旋转位移的连动机构。连动机构为包含滑轮以及传送带在内的传送带驱动机构。由此，为了移动保持部而使得用于驱动第一连杆体以及第二连杆体的构造变得复杂。
[0010]本公开申请的目的在于提供减少用于运送对象物的占用区域且简化用于移动对象物的保持部的构造的运送装置以及机器人系统。
[0011]为了实现上述目的，本公开申请的一方式所涉及的运送装置为保持并运送对象物的运送装置，该运送装置具备：第一连杆，其具有第一连接部、处于远离所述第一连接部的位置的第二连接部、相对于所述第一连接部而处于所述第二连接部相反侧的对象物的第一保持部；第二连杆，其具有可与所述第一连接部转动连接的第三连接部，并且能以第一基点为中心转动所述第三连接部的方式来动作；第三连杆，其具有可与所述第二连接部转动连接的第四连接部，并且能以处于远离所述第一基点的位置的第二基点为中心转动所述第四连接部的方式来动作；第一驱动装置，其使所述第一连杆至所述第三连杆进行动作，所述第一连杆至所述第三连杆被构成为，在相对于所述第一基点而彼此处于相反侧的第一地点以
及第二地点之间，伴随着所述第二连杆的动作而使所述第一保持部接近所述第一基点并进行移动。
附图说明
[0012]图1为表示例示性的实施方式所涉及的机器人系统的结构的一示例的立体图。
[0013]图2为表示例示性的实施方式所涉及的运送装置的结构的一示例的侧视图。
[0014]图3为表示例示性的实施方式所涉及的运送装置的结构的一示例的俯视图。
[0015]图4为表示图3的运送装置中的基点以及连接部的位置关系的一示例的俯视图。
[0016]图5为表示例示性的实施方式所涉及的运送装置的自转机构的结构的一示例的侧视图。
[0017]图6为表示图4的运送装置中转动保持部45度后的状态的一示例的俯视图。
[0018]图7为表示图4的运送装置中转动保持部90度后的状态的一示例的俯视图。
[0019]图8为表示图4的运送装置中转动保持部135度后的状态的一示例的俯视图。
[0020]图9为表示图4的运送装置中转动保持部180度后的状态的一示例的俯视图。
[0021]图10为表示例示性的实施方式所涉及的机器人系统的控制系统的结构的一示例的侧视图。
[0022]图11为表示例示性的实施方式所涉及的机器人控制器的硬件结构的一示例的框图。
[0023]具体实施形态
[0024]以下，参照附图对本公开申请的例示性的实施方式进行说明。另外，以下说明的实施方式均表示概括性的或者具体的示例。此外，关于以下的实施方式中的构成要素之中、未记载在表示最上位概念的独立权利要求的结构要素，是作为任意的结构要素而说明。此外，附图中的各图为示意性的图，不一定是严格意义上的图示。而且，在各图中，实质上对于同一的结构要素标注同一符号，重复说明有时会省略或者简化。
[0025][机器人系统的结构][0026]对例示性的实施方式所涉及的机器人系统1的结构进行说明。图1为表示例示性的实施方式所涉及的机器人系统1的结构的一示例的立体图。如图1所示，机器人系统1具备机器人10以及运送装置20。机器人10具备基部11和机器人臂12。机器人臂12被构成为，由基部11可回旋地支承在机器人臂12的基端、且在机器人臂12的前端安装有末端执行器。并不局限于此，在本实施方式中，机器人10为产业用机器人。而且，机器人臂12为，通过具有多个关节而具有多个自由度的多关节型机器人臂，具体为垂直多关节型机器人臂。另外，机器人臂12的形式可以是任意的型式，例如可以是水平多关节型、极坐标型、圆筒坐标型或者直角坐标型等。机器人臂12的关节的数量也可以是任意的数量。
[0027][运送装置的结构][0028]对例示性的实施方式所涉及的运送装置20的结构进行说明。如图1所示，运送装置20对机器人10操纵的工件等对象物W进行运送。本实施方式中，运送装置20在相对于运送装置20而彼此位于相反侧的2个区域之间运送对象物W。例如，2个区域为搭载区域A1以及处理区域A2。处理区域A2为，机器人10对于对象物W施行处理的区域。搭载区域A1为，施行对象物W搭载向运送装置20和所搭载的对象物W从运送装置20除去的区域。
[0029]运送装置20被构成为，能够在其之上装载机器人10。由此，可减少机器人10以及运送装置20占用的区域的面积。另外，机器人10也可配置在不同于运送装置20的位置。
[0030]运送装置20具备基部21、搭载部22和运送部23。基部21为支承运送装置20整体的部分，具体是对搭载部22以及运送部23进行支承。基部21构成为配置在地面等在水平方向延伸的下方的支承面S上，在支承面S上对运送装置20整体进行支承。另外，配置基部21的支承面并不局限于上述支承面，也可以是任意的支承面。例如，基部21可被构成为，以壁挂状态或者悬挂状态安装在壁面等的竖直方向延伸的侧方的支承面、或者、在水平方向延伸的上方的支承面等。
[0031]搭载部22具有机器人10的基部11装载在其之上的装载面22a，基部11由螺栓等固定在装载面22a。搭载部22被配置在柱状的基部21的上部。基部21在与支承面S垂直的方向即上下方向延伸。本实施方式中，“上方向”以及“上方”是指沿与支承面S垂直的方向的上方向，“下方向”以及“下方”是指沿与支承面S垂直的方向的下方向。
[0032]运送部23具备：2个保持部231及232、公转机构240、自转机构250本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种运送装置，其保持并运送对象物，所述运送装置具备：第一连杆，其具有第一连接部、处于远离所述第一连接部的位置的第二连接部、以及相对于所述第一连接部而处于所述第二连接部相反侧的对象物的第一保持部；第二连杆，其具有可与所述第一连接部转动连接的第三连接部，并能以第一基点为中心转动所述第三连接部的方式来动作；第三连杆，其具有可与所述第二连接部转动连接的第四连接部，并能以处于远离所述第一基点的位置的第二基点为中心转动所述第四连接部的方式来动作；以及第一驱动装置，其使所述第一连杆、所述第二连杆及所述第三连杆进行动作，所述第一连杆、所述第二连杆及所述第三连杆被构成为，在相对于所述第一基点而彼此处于相反侧的第一地点以及第二地点之间，伴随着所述第二连杆的动作而使所述第一保持部接近所述第一基点并进行移动。2.根据权利要求1所述的运送装置，其中，1个所述第一驱动装置被配置为，在所述第一连接部至所述第四连接部、所述第一基点及所述第二基点之中的1个，驱动所述第一连杆至所述第三连杆的1个以上。3.根据权利要求1或2所述的运送装置，其中，所述第三连接部与所述第一基点的距离即第二连杆距离，大于所述第一基点与所述第二基点的距离即第一基点距离。4.根据权利要求3所述的运送装置，其中，所述第四连接部与所述第二基点的距离即第三连杆距离，大于所述第一连接部与所述第二连接部的距离即第一连杆距离。5.根据权利要求1至4中任一项所述的运送装置，其中，所述第一地点以及所述第二地点相对于所述第一基点而彼此位于对称的位置，所述第二连接部的特定位置即第一连接部位置以及第二连接部位置，相对于所述第一基点而彼此位于对称的位置，所述第一连接部位置为，所述第一保持部位于所述第一地点时的所述第二连接部的位置，所述第二连接部位置为，所述第一保持部位于所述第二地点时的所述第二连接部的位置。6.根据权利要求1至5中任一项所述的运送装置，其中，所述第一保持部可相对于所述第一连杆而转动，所述运送装置还具备驱动所述第一保持部的第二驱动装置。7.根据权利要求1至6中任一项所述的运送装置，其中，所述运送装置具备：第四连杆，其具有第五连接部、处于远离所述第五连接部的位置的第六连接部、以及相对于所述第五连接部而处于所述第六连接部相反侧的对象物的第二保持部；第五连杆，其具有可与所述第五连接部转动连接的第七连接部，并能以所述第一基点为中心转动所述第七连接部的方式来动作；第六连杆，其具有可与所述第六连接部转动连接的第八连接部，并能以处于远离所述
第一基点以及所述第二基点的位置的第三基点为中心转动所述第八连接部的方式来动作，所述第五连杆以所述第一基点为中心并以与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：藤泽真一，朝户达健，伊藤顺二，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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