本发明专利技术公开了一种具有牵引结构的夹持用欠驱动机械手，涉及夹持机械手技术领域；为了提升夹持效果；包括机械臂和安装于机械臂上的夹持机构，所述夹持机构包括：安装座，安装座安装于机械臂上，安装座底部通过第二调节组件安装有夹持座；转动杆，两个转动杆通过第一安装架安装于夹持座顶部外壁。本发明专利技术通过设置夹持机构，能够基于驱动组件工作，带动夹持板向中部靠拢，当部分防滑板接触物体表面时，被物体阻挡，牵引绳收卷受阻，在相应的发条弹簧形变的配合下，转动杆能够继续转动，进而带动其余牵引轮继续进行收卷，使其余夹持板继续向中部移动，多个夹持板竖向分布设置，能够对物体的不同部位进行夹持，提升了夹持的牢固度。提升了夹持的牢固度。提升了夹持的牢固度。
【技术实现步骤摘要】
一种具有牵引结构的夹持用欠驱动机械手
[0001]本专利技术涉及夹持机械手
，尤其涉及一种具有牵引结构的夹持用欠驱动机械手。
技术介绍
[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；机械手中较为常见的就是夹持机械手，夹持机械手用于夹持各类物体，目前的夹持机械手虽能够满足一定的使用需求，但是对于形状不规则的物体不能够很好地贴合物体表面，夹持效果较差，还有待改进。
[0003]经检索，中国专利申请号为CN201822032298.0的专利，公开了一种全自动机械手自动夹持装置，其结构包括夹持气缸、机械手自动夹持板、直线滑块、夹持气缸安装座、浮动接头和机械手提升板，夹持气缸设置在夹持气缸安装座上端，机械手自动夹持板左端通过浮动接头与夹持气缸右端进行螺栓连接，直线滑块上端与机械手自动夹持板下端进行滑动连接。上述专利中的夹持装置存在以下不足：对于形状不规则的物体不能够很好地贴合物体表面，夹持效果较差，还有待改进。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有牵引结构的夹持用欠驱动机械手。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种具有牵引结构的夹持用欠驱动机械手，包括机械臂和安装于机械臂上的夹持机构，所述夹持机构包括：安装座，安装座安装于机械臂上，安装座底部通过第二调节组件安装有夹持座；转动杆，两个转动杆通过第一安装架安装于夹持座顶部外壁；驱动组件，驱动组件安装于夹持座顶部外壁，用于驱动两个转动杆转动，两个转动杆关于驱动组件对称设置；固定座，固定座固定于转动杆外壁，固定座外侧通过发条弹簧安装有牵引轮，牵引轮上卷绕有牵引绳；第一调节组件，第一调节组件的一侧外壁与牵引绳一端固定连接；滑动架，滑动架安装于调节组件一侧，夹持座上开设有多个滑槽，滑动架滑动连接于滑槽内壁，两个滑动架为一对，每对滑动架的底部外壁固定有同一个夹持板，多个夹持板竖向分布设置，位于驱动组件两侧的夹持板对称设置；固定架，固定架固定于夹持座底部外壁，固定架与滑动架之间固定有弹簧。
[0006]优选的：所述固定座两侧外壁固定有与牵引轮适配的内支架，牵引轮转动于内支架外壁。
[0007]进一步的：所述内支架的圆周外壁与牵引轮圆周内壁开设有相适配的环形槽，环形槽内滚动安装有多个滚珠。
[0008]进一步优选的：所述驱动组件包括：驱动电机，驱动电机通过第二安装架安装于夹持座顶部外壁；驱动齿轮，驱动齿轮与驱动电机的输出端传动连接，转动杆外壁固定有从动齿轮，从动齿轮与驱动齿轮相啮合，位于驱动组件两侧的牵引轮上牵引绳的卷绕方向相反。
[0009]作为本专利技术一种优选的：所述第一调节组件包括：调节架，调节架滑动连接于滑槽内壁，牵引绳一端固定于调节架一侧外壁；螺纹旋钮，螺纹旋钮通过螺纹连接于调节架内壁；转动柱，转动柱固定于螺纹旋钮一端，转动柱转动于滑动架内壁。
[0010]作为本专利技术进一步优选的：所述固定架两侧外壁之间固定有螺纹旋钮，滑动架、调节架均滑动连接于导向杆外壁。
[0011]作为本专利技术再进一步的方案：所述导向杆一侧外壁设置有第一刻度线。
[0012]在前述方案的基础上：所述第二调节组件包括：调节筒，调节筒固定于安装座底部外壁；调节杆，调节杆滑动连接于调节筒底部内壁，调节杆一侧开设有侧槽，侧槽一侧设置有第二刻度线；紧固旋钮，紧固旋钮通过螺纹连接于调节筒一侧内壁，紧固旋钮用于固定调节杆。
[0013]在前述方案的基础上优选的：所述夹持板一侧外壁安装有防滑板，防滑板一侧外壁设置有防滑凸起，防滑凸起呈波纹状结构。
[0014]在前述方案的基础上进一步优选的：所述夹持板一侧外壁开设有安装槽，防滑板一侧外壁设置有插条，防滑板通过插条可拆卸的安装于安装槽内壁。
[0015]本专利技术的有益效果为：1.本专利技术通过设置夹持机构，能够基于驱动组件工作，带动转动杆转动，进而带动两侧的牵引轮收卷牵引绳，牵引绳牵引夹持板向中部靠拢，当部分防滑板接触物体表面时，被物体阻挡，牵引绳收卷受阻，在相应的发条弹簧形变的配合下，转动杆能够继续转动，进而带动其余牵引轮继续进行收卷，使其余夹持板继续向中部移动，多个夹持板竖向分布设置，能够对物体的不同部位进行夹持，提升了夹持的牢固度，且各防滑板由同一个驱动组件驱动，简化了结构，提升了实用性。
[0016]2.本专利技术通过设置内支架，能够对牵引轮进行可靠的支撑，防止牵引轮歪斜；通过设置滚珠，能够提升牵引轮转动于内支架上的流畅度，提升了可靠性。
[0017]3.本专利技术通过设置驱动组件，能够基于驱动电机工作，带动驱动齿轮转动进而在从动齿轮传动下带动两侧的转动杆转动，由于位于驱动组件两侧的牵引轮上牵引绳的卷绕方向相反，两个转动杆转动时，能够带动夹持板相向移动，达到夹取的目的。
[0018]4.本专利技术通过设置第一调节组件，能够通过旋拧螺纹旋钮调节滑动架与调节架的间距，从而达到调节滑动架初始位置的目的，提升了实用性；通过设置调节筒、调节杆等结构，能够根据需求调节调节杆伸出于调节筒的长度，并通过紧固旋钮固定，达到调节夹持座初始位置的目的，提升了实用性。
[0019]5.本专利技术通过设置安装槽、插条、防滑板等结构，能够根据需求将防滑板安装于夹
持板一侧，在夹持时，防滑凸起能够起到防滑的作用，提升了可靠性。
附图说明
[0020]图1为本专利技术提出的一种具有牵引结构的夹持用欠驱动机械手夹持机构的结构示意图；图2为本专利技术提出的一种具有牵引结构的夹持用欠驱动机械手夹持机构另一角度的结构示意图；图3为本专利技术提出的一种具有牵引结构的夹持用欠驱动机械手夹持座的结构示意图；图4为本专利技术提出的一种具有牵引结构的夹持用欠驱动机械手牵引轮、驱动组件的结构示意图；图5为本专利技术提出的一种具有牵引结构的夹持用欠驱动机械手内支架、牵引轮拆分后剖视的结构示意图；图6为本专利技术提出的一种具有牵引结构的夹持用欠驱动机械手夹持板、防滑板拆分的结构示意图。
[0021]图中：1夹持座、2弹簧、3滑动架、4牵引轮、5导向杆、6夹持板、7固定架、8螺纹旋钮、9调节筒、10安装座、11调节杆、12第一刻度线、13防滑板、14第二刻度线、15紧固旋钮、16转动柱、17侧槽、18从动齿轮、19驱动齿轮、20驱动电机、21转动杆、22牵引绳、23滑槽、24内支架、25发条弹簧、26滚珠、27固定座、28安装槽、29插条、30防滑凸起、31调节架。
具体实施方式
[0022]下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
[0023]下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
实施例1：本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有牵引结构的夹持用欠驱动机械手，其特征在于，包括机械臂和安装于机械臂上的夹持机构，所述夹持机构包括：安装座（10），安装座（10）安装于机械臂上，安装座（10）底部通过第二调节组件安装有夹持座（1）；转动杆（21），两个转动杆（21）通过第一安装架安装于夹持座（1）顶部外壁；驱动组件，驱动组件安装于夹持座（1）顶部外壁，用于驱动两个转动杆（21）转动，两个转动杆（21）关于驱动组件对称设置；固定座（27），固定座（27）固定于转动杆（21）外壁，固定座（27）外侧通过发条弹簧（25）安装有牵引轮（4），牵引轮（4）上卷绕有牵引绳（22）；第一调节组件，第一调节组件的一侧外壁与牵引绳（22）一端固定连接；滑动架（3），滑动架（3）安装于调节组件一侧，夹持座（1）上开设有多个滑槽（23），滑动架（3）滑动连接于滑槽（23）内壁，两个滑动架（3）为一对，每对滑动架（3）的底部外壁固定有同一个夹持板（6），多个夹持板（6）竖向分布设置，位于驱动组件两侧的夹持板（6）对称设置；固定架（7），固定架（7）固定于夹持座（1）底部外壁，固定架（7）与滑动架（3）之间固定有弹簧（2）。2.根据权利要求1所述的一种具有牵引结构的夹持用欠驱动机械手，其特征在于，所述固定座（27）两侧外壁固定有与牵引轮（4）适配的内支架（24），牵引轮（4）转动于内支架（24）外壁。3.根据权利要求2所述的一种具有牵引结构的夹持用欠驱动机械手，其特征在于，所述内支架（24）的圆周外壁与牵引轮（4）圆周内壁开设有相适配的环形槽，环形槽内滚动安装有多个滚珠（26）。4.根据权利要求3所述的一种具有牵引结构的夹持用欠驱动机械手，其特征在于，所述驱动组件包括：驱动电机（20），驱动电机（20）通过第二安装架安装于夹持座（1）顶部外壁；驱动齿轮（19），驱动齿轮（19）与驱动电机（20）的输出端传动连接，转动杆（21）外壁固定有从动齿轮（18），从动齿轮（18...
【专利技术属性】
技术研发人员：何鹏程，杨洛，吴娅娅，
申请(专利权)人：何鹏程，
类型：发明
国别省市：
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