一种洗地机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种洗地机器人，包括：底盘，沿洗地机器人的从前向后的方向依次布置于底盘下方的滚刷模组和吸水扒模组，固定于底盘且分别用于独立控制滚刷模组和吸水扒模组升降的第一升降驱动组件和第二升降驱动组件，位于滚刷模组和吸水扒模组之间的后驱动轮，及至少部分位于滚刷模组和与后驱动轮之间的顶轮，顶轮能够围绕其中心自由转动，当滚刷模组在上下移动过程中发生朝向后驱动轮的位移，从而使得滚刷模组与顶轮抵接时，滚刷模组对顶轮的压力至少部分地转化为顶轮的自由转动。通过设置至少部分位于滚刷模组和与后驱动轮之间的顶轮，可以使得滚刷模组与顶轮而非后驱动轮发生抵接，从而防止了后驱动轮由于与滚刷模组的摩擦而发生的磨损。的摩擦而发生的磨损。的摩擦而发生的磨损。

【技术实现步骤摘要】
一种洗地机器人


[0001]本技术涉及自动清洁
，特别涉及一种洗地机器人。

技术介绍

[0002]近年来，清洁机器人逐渐走进了人们的生活，它们能够将人们从家居商场等各种场所的清洁工作中解放出来，有效减轻了人们工作负担，缓解了人们在清洁过程中的劳累程度。
[0003]同时，随着清洁机器人的发展，清洁机器人的紧凑化、小型化成为人们追求的新目标。紧凑、体积小的清洁机器人更加机动灵活，因而更适用于面积较小的工作场地。
[0004]通常，为了使清洁机器人的结构紧凑，一方面可以根据具体的工作需求，适当去除不必要的清洁组件，另一方面可以将必需的清洁组件更加紧凑地布置于清洁机器人底盘的下方，以减小机器人的尺寸。
[0005]对于洗地机器人而言，其通常包括滚刷模组以及吸水扒模组，其中，滚刷模组设置在底盘前、后轮之间，并通过推杆电机控制其升降。
[0006]专利技术人对市售的小型洗地机器人进行调研后发现，小型的洗地机器人为使结构更加紧凑，通常会缩短滚刷模组和前、轮之间的距离，以减少机器人的纵向(即前、后轮方向)尺寸。
[0007]但是，滚刷模组由于其结构原因，其在升降过程中的运动轨迹并非垂直上下的直线，而是略成弧形，从而在其升降过程中会向后轮方向产生一定的位移。而且，在滚刷模组接触地面进行工作的过程中，其也会发生纵向的晃动，产生朝向后轮的位移。而当出于紧凑化的目的减小后轮和滚刷模组之间的距离时，在洗地机器人的工作过程中，滚刷模组会至少由于上述原因而向后轮产生位移，容易出现滚刷模组与后轮抵接，后轮由于自身的受驱转动而与滚刷模组发生比较强烈的摩擦，一方面不利地造成后轮的磨损，另一方面也容易造成滚刷模组的损坏。
[0008]因此，如何避免洗地机器人的后轮和滚刷模组抵接摩擦，是对洗地机器人进行紧凑化设计时需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0009]本技术的目的在于提供一种滚刷模组和后驱动轮不发生抵接摩擦的洗地机器人。
[0010]为实现上述目的，本技术实施例提供了一种洗地机器人，包括：
[0011]底盘，
[0012]沿所述洗地机器人的从前向后的方向依次布置于所述底盘下方的滚刷模组和吸水扒模组，
[0013]固定于所述底盘且分别用于独立控制所述滚刷模组和所述吸水扒模组升降的第一升降驱动组件和第二升降驱动组件，
[0014]位于所述滚刷模组和吸水扒模组之间的后驱动轮，及
[0015]至少部分位于所述滚刷模组和与所述后驱动轮之间的顶轮，所述顶轮能够围绕其中心自由转动，当所述滚刷模组在上下移动过程中发生朝向所述后驱动轮的位移，从而使得所述滚刷模组与所述顶轮抵接时，所述滚刷模组对所述顶轮的压力至少部分地转化为所述顶轮的所述自由转动。
[0016]在一些实施方式中，所述顶轮相对于所述后驱动轮朝向所述滚刷模组突出的尺寸d1小于等于所述后驱动轮与所述滚刷模组之间的间隙D1。
[0017]在一些实施方式中，所述顶轮中心的高度高于所述后驱动轮中心的高度。
[0018]在一些实施方式中，所述后驱动轮通过对应的驱动轮支架固定于所述底盘，所述顶轮固定于所述驱动轮支架上。
[0019]在一些实施方式中，在所述驱动轮支架之间沿所述洗地机器人的左右方向布置有增强杆，所述增强杆的两端分别固定于对应的驱动轮支架上。
[0020]在一些实施方式中，所述第一升降驱动组件固定于所述底盘的上表面，且所述第一升降驱动组件的活动端穿过所述底盘与所述滚刷模组连接，
[0021]所述第二升降驱动组件固定于所述底盘的下表面并且其活动端通过绳索经由固定于所述底盘的定滑轮与所述吸水扒模组连接，所述第二升降驱动组件的活动端能够沿所述底盘往复运动，并通过所述定滑轮的转向作用，控制所述吸水扒模组的升降。
[0022]在一些实施方式中，洗地机器人还包括固定于所述底盘前侧的导向轮。
[0023]在一些实施方式中，所述滚刷模组包括与所述后驱动轮邻近的滚刷组件以及位于所述滚刷组件前方的边刷组件。
[0024]在一些实施方式中，洗地机器人还包括：
[0025]在所述滚刷组件和所述边刷组件之间沿所述洗地机器人的左右方向设置在所述底盘下方的洒水管，
[0026]位于所述底盘上方的清水箱，所述清水箱通过洒水管路与所述洒水管连通，用于向所述洒水管提供清水。
[0027]在一些实施方式中，洗地机器人还包括：
[0028]位于所述底盘上方的污水箱，所述污水箱通过污水管路与所述吸水扒模组连通，用于容纳经由所述吸水扒模组吸入的污水。
[0029]在一些实施方式中，所述清水箱内设置有过滤组件，所述过滤组件通过过滤管路与所述污水箱连通，用于将所述污水箱中的污水转化为可重复利用的清水。
[0030]在一些实施方式中，洗地机器人还包括外壳，所述外壳上设置有探测所述洗地机器人外部环境的传感器及具有人机交互界面的显示屏。
[0031]在一些实施方式中，所述外壳的底部还设置有内嵌气管的防撞胶条，当防撞胶条受到撞击时，所述防撞胶条发生变形并挤压所述气管，使所述气管内气压变化，从而使所述洗地机器人根据所述气管内的气压变化而停止移动或改变运动轨迹。
[0032]在一些实施方式中，洗地机器人还包括位于所述底盘上方的控制器模组，所述控制器模组与所述传感器电连接，以响应于来自所述传感器的环境探测信号至少用于控制所述洗地机器人的移动。
[0033]在一些实施方式中，所述控制器模组与所述第一升降驱动组件电连接，以根据用
户输入的第一清洁指令控制所述滚刷模组进行升降运动，且
[0034]所述控制器模组与所述第二升降驱动组件电连接，以根据用户输入的第二清洁指令控制所述吸水扒模组进行升降运动。
[0035]有益效果
[0036]本技术提供的洗地机器人，通过设置至少部分位于滚刷模组和与后驱动轮之间的顶轮，当滚刷模组在上下移动过程中发生朝向后驱动轮的位移时，滚刷模组与顶轮而非后驱动轮发生抵接，从而防止了后驱动轮由于与滚刷模组的摩擦而发生的磨损。同时，滚刷模组与顶轮抵接时，滚刷模组对顶轮的压力至少部分地转化为顶轮围绕其中心的自由转动，由此，滚刷模组与顶轮之间的摩擦力很小，从而有效地降低滚刷模组由于摩擦而发生的损坏。
[0037]进一步地，本技术提供的洗地机器人，其滚刷模组通过第一升降驱动组件独立地控制升降，吸水扒模组通过第二升降驱动组件独立地控制升降，这样可以使得滚刷模组与吸水扒模组各自独立地实现其清洁功能。由此，洗地机器人可以根据清洁需求使滚刷模组单独工作，或吸水扒模组单独工作，或二者共同进行清洁工作，在实现高效清洁的同时，将能源损耗和设备噪音最小化。
附图说明
[0038]图1示出了本技术实施例提供的一种洗地扫机器人的分解示意图；
[0039]图2中的A和B分别从不同的角度示出了本技术实施例提供的一种洗地机器人组装后的外观示意图；
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种洗地机器人，其特征在于，包括：底盘，沿所述洗地机器人的从前向后的方向依次布置于所述底盘下方的滚刷模组和吸水扒模组，固定于所述底盘且分别用于独立控制所述滚刷模组和所述吸水扒模组升降的第一升降驱动组件和第二升降驱动组件，位于所述滚刷模组和吸水扒模组之间的后驱动轮，及至少部分位于所述滚刷模组和与所述后驱动轮之间的顶轮，所述顶轮能够围绕其中心自由转动，当所述滚刷模组在上下移动过程中发生朝向所述后驱动轮的位移，从而使得所述滚刷模组与所述顶轮抵接时，所述滚刷模组对所述顶轮的压力至少部分地转化为所述顶轮的所述自由转动。2.根据权利要求1所述的洗地机器人，其特征在于，所述顶轮相对于所述后驱动轮朝向所述滚刷模组突出的尺寸d1小于等于所述后驱动轮与所述滚刷模组之间的间隙D1。3.根据权利要求1所述的洗地机器人，其特征在于，所述顶轮中心的高度高于所述后驱动轮中心的高度。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的洗地机器人，其特征在于，所述后驱动轮通过对应的驱动轮支架固定于所述底盘，所述顶轮固定于所述驱动轮支架上。5.根据权利要求4所述的洗地机器人，其特征在于，在所述驱动轮支架之间沿所述洗地机器人的左右方向布置有增强杆，所述增强杆的两端分别固定于对应的驱动轮支架上。6.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的洗地机器人，其特征在于，所述第一升降驱动组件固定于所述底盘的上表面，且所述第一升降驱动组件的活动端穿过所述底盘与所述滚刷模组连接，所述第二升降驱动组件固定于所述底盘的下表面并且其活动端通过绳索经由固定于所述底盘的定滑轮与所述吸水扒模组连接，所述第二升降驱动组件的活动端能够沿所述底盘往复运动，并通过所述定滑轮的转向作用，控制所述吸水扒模组的升降。7.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的洗地机器人，其特征在于，还包括固定于所述底盘前侧的导向轮。8.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄磊，梁海军，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：