本实用新型专利技术公开了一种用于圆柱体夹持的机械手，包括手爪安装板、第一机械手爪、第二机械手爪、手爪驱动装置，第一机械手爪和第二机械手爪面对面设置，第一机械手爪包括第一连接部和至少两个第一滚轮，第二机械手爪包括第二连接部、至少两个第二滚轮和旋转电机，旋转电机驱动第二滚轮转动，手爪驱动装置驱动第一连接部和第二连接部相互靠近或远离，当夹持圆柱体时，第一滚轮和第二滚轮相互靠近并均与圆柱体侧面接触，旋转电机驱动第二滚轮转动，从而驱动圆柱体转动。通过旋转电机带动滚轮实现钢瓶的旋转，即可保持手爪夹持钢瓶移动的情况下同时实现钢瓶的旋转运动，各项运动依靠不同的动力源并且能够独立进行，满足钢瓶加工时的不同需求。同需求。同需求。
【技术实现步骤摘要】
一种用于圆柱体夹持的机械手
[0001]本技术涉及机械手爪，具体是涉及一种用于圆柱体夹持的机械手。
技术介绍
[0002]机械手爪是机械加工设备中的常用部件，通常以金属、合金、陶瓷、玻纤、塑料等为材料，一般分为刚性和柔性两种大类，普遍具有夹取工件的功能，具体分类包括2指、3指和变形指；包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪。通常需要针对不同的加工工艺与加工需求来设计不同的机械手爪抓取技术，针对圆柱型的工件，常见的手爪类型为两指气动式机械夹爪结构。
[0003]针对钢瓶产品，现有的机械抓取技术存在针对性不强、效率不够高的问题，部分机械手爪只能实现抓取、旋转、伸缩、平移中的部分功能，无法针对钢瓶的特殊形状和性质提供全面的抓取功能。现有技术中如申请号为201810245828.1的中国专利，公开了一种用于瓶装机的机械手及具有该机械手的瓶装机，其中在回转机构、升降组件和直线驱动装置的综合作用下，实现夹爪在多个维度内的运动，从而将样瓶从初始位置输送至目标位置。又如申请号为201810840590.7的中国专利，公开了一种钢瓶除锈装置，其中夹持机构固定夹持钢瓶，通过旋转平台带动除锈筒转动，实现钢瓶与除锈装置的相对转动。现有技术中的机械手无法在能移动钢瓶时，同时转动钢瓶，无法提供全面的抓取功能。
技术实现思路
[0004]技术目的：针对以上缺点，本技术提供一种同时实现产品旋转和伸缩平移的用于圆柱体夹持的机械手。
[0005]技术方案：为解决上述问题，本技术采用一种用于圆柱体夹持的机械手，包括手爪安装板、设置于手爪安装板两端的两个机械手爪、驱动两个机械手爪相互靠近或远离的手爪驱动装置，两个机械手爪分别为第一机械手爪和第二机械手爪，第一机械手爪和第二机械手爪面对面设置，所述第一机械手爪包括第一连接部和设置于第一连接部上的第一接触部，所述第一接触部包括至少两个第一滚轮，所述第二机械手爪包括第二连接部、设置于第二连接部上的第二接触部和旋转电机，所述第二接触部包括至少两个第二滚轮，所述旋转电机驱动第二滚轮转动，所述手爪驱动装置驱动第一连接部和第二连接部相互靠近或远离，当夹持圆柱体时，第一连接部和第二连接部相互靠近，第一滚轮和第二滚轮均与圆柱体侧面接触，实现对圆柱体的夹持，旋转电机驱动第二滚轮转动，从而驱动被夹持的圆柱体转动。
[0006]进一步的，所述第一连接部上设置两个相互平行的第一手爪滚轴，第一手爪滚轴与第一连接部相对转动连接，两个第一手爪滚轴两端分别固定连接第二滚轮；所述第二连接部上设置两个相互平行的第二手爪滚轴，第二手爪滚轴与第二连接部相对转动连接，两个第二手爪滚轴两端分别固定连接第二滚轮，两个第一手爪滚轴所在平面平行于两个第二手爪滚轴所在平面，两个第一手爪滚轴与两个第二手爪滚轴面对面设置。
[0007]进一步的，所述第二手爪滚轴上套设有套环，所述旋转电机固定设置于第二连接部，旋转电机的输出端延伸方向平行于第二手爪滚轴延伸方向，所述套环与转电机的输出端通过同步带连接，旋转电机通过同步带带动套环转动，从而带动第二手爪滚轴转动，第二手爪滚轴转动带动第二滚轮转动，从而带动与第二滚轮接触的圆柱体被夹持物转动。
[0008]进一步的，所述手爪驱动装置包括两个分别驱动第一连接部和第二连接部移动的驱动单元，所述驱动单元包括驱动气缸和气缸安装板，两个气缸安装板面对面固定连接于手爪安装板两端，驱动气缸固定连接于气缸安装板上，驱动气缸输出端与第一连接部或第二连接部连接，驱动气缸驱动第一连接部和第二连接部相互靠近或远离。
[0009]进一步的，所述气缸安装板设置若干通孔，通孔内设置轴套，所述第一连接部和第二连接部靠近气缸安装板的一侧设置定位杆，定位杆自第一连接部或第二连接部向气缸安装板延伸，并从轴套内穿过气缸安装板，所述定位杆延伸方向平行于驱动气缸输出方向。
[0010]进一步的，所述手爪安装板安装机械手爪的另一侧设置轴向驱动装置，所述轴向驱动装置包括轴向驱动气缸、固定安装轴向驱动气缸的轴向驱动气缸安装平台，所述轴向驱动气缸输出端与手爪安装板固定连接，且轴向驱动气缸的延伸方向垂直于圆柱体的延伸方向。
[0011]进一步的，所述轴向驱动气缸安装平台设置若干通孔，通孔内设置轴套，所述手爪安装板靠近轴向驱动气缸安装平台的一侧设置定位杆，定位杆自手爪安装板向轴向驱动气缸安装平台延伸，并从轴套内穿过轴向驱动气缸安装平台，所述定位杆延伸方向平行于轴向驱动气缸输出方向。
[0012]有益效果：本技术相对于现有技术，其优点是通过旋转电机带动滚轮实现钢瓶的旋转，即可保持手爪夹持钢瓶移动的情况下同时实现钢瓶的旋转运动，各项运动依靠不同的动力源并且能够独立进行，满足钢瓶加工时的不同需求。
附图说明
[0013]图1是本技术中机械手的仰视图；
[0014]图2是本技术中机械手的整体结构示意图；
[0015]图3是本技术中机械手的分解示意图；
[0016]图4是本技术中轴向驱动装置的结构示意图；
[0017]图5是本技术中第一机械手爪的结构示意图；
[0018]图6是本技术中第二机械手爪的结构示意图。
具体实施方式
[0019]如图1至图3所示，本实施例中的一种用于圆柱体夹持的机械手，包括轴向驱动装置3、手爪安装板2、手爪驱动装置、两个机械手爪，两个机械手爪分别为第一机械手爪5和第二机械手爪6，手爪安装板2存在三种类型孔，第一种是四个沉头孔，用于连接四根定位杆1；第二种是埋头孔，左右两侧各7个，对称排布，用于连接第一机械手爪5和第二机械手爪6；第三种是四个螺纹孔，通过四个螺钉连接凸台安装座21，凸台安装座21位于手爪安装板2中心。凸台安装座21为圆柱形双层凸台，底层具有四个埋头孔，通过螺钉连接手爪安装板2上的螺纹孔；顶层在圆心位置处有一个螺纹孔，与气缸活塞杆32连接。
[0020]如图4所示，轴向驱动装置包括轴向驱动气缸、固定安装轴向驱动气缸的轴向驱动气缸安装平台33，轴向驱动气缸为双作用气缸，包含缸体31、气缸活塞杆32，缸体31固定设置在轴向驱动气缸安装平台33上，气缸活塞杆32底端有螺杆与螺母用于连接凸台安装座21；轴向驱动气缸安装平台33设置四个通孔，四个通孔内安装有轴套34；轴套用于定位杆1滑动，使手爪安装板2实现轴向平移。定位杆1有四根，为空心圆柱形结构，四根定位杆1底部存在螺纹，通过螺栓、平垫圈与弹簧垫片固定连接在手爪安装板2上。轴向驱动气缸安装平台33上还存在8个定位孔，用于将机械手安装在需要的装置上。
[0021]以轴向驱动气缸的气缸活塞杆32为中轴线，四根定位杆1对称插在气缸安装平台33的轴套34内形成滑动连接，优先将四根定位杆1通过底部螺纹孔和螺钉与手爪安装板2上的沉头孔固定安装，进一步固定轴向驱动气缸活塞杆32与手爪安装板凸台21。
[0022]手爪驱动装置包括两个驱动单元4，驱动单元4包括驱动气缸和气缸安装板43，驱动气缸为双作用气缸，包含缸体41、气缸活塞杆42，缸本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于圆柱体夹持的机械手，其特征在于，包括手爪安装板(2)、设置于手爪安装板两端的两个机械手爪、驱动两个机械手爪相互靠近或远离的手爪驱动装置，两个机械手爪分别为第一机械手爪(5)和第二机械手爪(6)，第一机械手爪(5)和第二机械手爪(6)面对面设置，所述第一机械手爪(5)包括第一连接部(51)和设置于第一连接部上的第一接触部，所述第一接触部包括至少两个第一滚轮(521)，所述第二机械手爪(6)包括第二连接部(61)、设置于第二连接部上的第二接触部和旋转电机(7)，所述第二接触部包括至少两个第二滚轮(621)，所述旋转电机(7)驱动第二滚轮(621)转动，所述手爪驱动装置驱动第一连接部(51)和第二连接部(61)相互靠近或远离，当夹持圆柱体时，第一连接部(51)和第二连接部(61)相互靠近，第一滚轮和第二滚轮均与圆柱体侧面接触，实现对圆柱体的夹持，旋转电机驱动第二滚轮转动，从而驱动被夹持的圆柱体转动。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一连接部(51)上设置两个相互平行的第一手爪滚轴(52)，第一手爪滚轴(52)与第一连接部(51)相对转动连接，两个第一手爪滚轴(52)两端分别固定连接第一滚轮(521)；所述第二连接部(61)上设置两个相互平行的第二手爪滚轴(62)，第二手爪滚轴(62)与第二连接部(61)相对转动连接，两个第二手爪滚轴(62)两端分别固定连接第二滚轮(621)，两个第一手爪滚轴所在平面平行于两个第二手爪滚轴所在平面，两个第一手爪滚轴与两个第二手爪滚轴面对面设置。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第二手爪滚轴(62)上套设有套环(622)，所述旋转电机(7)固定设置于第二连接部(61)，旋转电机(7)的输出端延伸方向平行于第二手爪滚轴(62)延伸方向，所述套环(622)与转电机(7)的输出...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐立云，马纵横，张剑，
申请(专利权)人：上海旻实智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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