本实用新型专利技术所公开的一种机器人托盘搬运装置以及供料工作站，包括机器人托盘搬运装置、机台、立体料仓与机器人本体，机器人托盘搬运装置包括工件托盘与夹持器，工件托盘的侧壁中心处设置有抓取件，夹持器包括机器人末端安装板和气动手指，气动手指包括两个夹指，两个夹指相对的侧壁均设置有第一限位部，两个第一限位部相互平移靠近以夹持抓取件，夹指与工件托盘之间通过设置有用以支撑工件托盘的支撑结构，立体料仓内设置有多个供工件托盘放置的存放板，夹持器设置于机器人本体的操作端。本实用新型专利技术的夹持器的结构简单，适配性较好，搬运时对抓取件进行自定心夹持，对工件托盘的夹持稳定性较好，提高了搬运效率。提高了搬运效率。提高了搬运效率。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人托盘搬运装置以及供料工作站
[0001]本技术涉及机器人上下料设备
，特别涉及一种机器人托盘搬运装置以及供料工作站。
技术介绍
[0002]随着现代工业的发展，自动化制造与智能制造已在许多无人化生产车间得到广泛应用。在无人化生产车间中，供料工作站包括有机器人与料仓，托盘搬运装置通常是机器人的夹持臂通过气动夹爪将装有工件的托盘取放于料仓内，料仓主要实现工件产品的存放。例如，公告为CN210756368U的技术公开了一种自动化上下料的柔性线，包括多关节工业机器人、书架式料仓、设置于书架式料仓内的工件托盘，工件托盘用以供工件放置，多关节工业机器的末端安装有夹持器，多关节工业机器人通过夹持器从书架式料仓的一侧处对工件托盘进行夹持以进行上下料搬运，然而，现有的托盘搬运装置多为气动夹爪并从工件托盘的上方或侧方对其进行搬运，结构复杂，适配性较差，导致夹持器在实际使用中经常出现夹爪部与工件托盘不能定心同步夹紧，夹持稳定形较差，会出现工件托盘在搬运过程中容易发生晃动甚至倾倒，降低了搬运效率。
技术实现思路
[0003]本技术的目的是为了解决上述技术的不足而设计的一种机器人托盘搬运装置以及供料工作站，夹持器的结构简单，适配性较好，搬运时对抓取件进行自定心夹持，对工件托盘的夹持稳定性较好，提高了搬运效率。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术提供的一种机器人托盘搬运装置，包括工件托盘与夹持器，所述工件托盘的侧壁中心处设置有抓取件，夹持器包括机器人末端安装板和气动手指，所述气动手指包括两个夹指，所述气动手指通过气缸驱动两个所述夹指相互平移靠近或远离，两个所述夹指相对的侧壁均设置有第一限位部，两个第一限位部相互平移靠近以夹持抓取件，所述夹指与所述工件托盘之间通过设置有支撑结构，以支撑所述工件托盘。
[0005]优选的，所述抓取件的两侧均设置有第二限位部，所述第二限位部为呈V形的凹槽部，所述第二限位部与所述第一限位部凹凸配合。
[0006]优选的，所述支撑结构包括限位件与分叉部，两个所述限位件以所述抓取件为中心对称设置于所述工件托盘的侧壁处，所述限位件沿所述工件托盘的侧壁长度方向延伸，所述分叉部设置于所述夹指的端部处，所述限位件滑移连接于所述分叉部的两端内壁处。
[0007]优选的，所述工件托盘的侧壁开设有供所述限位件插接的第一安装槽，所述限位件通过螺钉与所述第一安装槽拆卸式连接。
[0008]优选的，所述工件托盘的侧壁开设有供所述抓取件插接的第二安装槽，所述抓取件通过螺钉与所述第二安装槽拆卸式连接。
[0009]本技术还提供的一种供料工作站，包括如上所述的机器人托盘搬运装置、机
台、立体料仓与机器人本体，所述立体料仓内设置有多个供工件托盘放置的存放板，所述夹持器设置于所述机器人本体的操作端。
[0010]优选的，所述立体料仓拆卸式连接于所述机台的一侧，所述机器人本体包括安装座、机械臂与示教器，所述机械臂与所述示教器电性连接且二者通过所述安装座拆卸式连接于所述机台的另一侧，所述机械臂的操作端与所述机器人末端安装板拆卸式连接。
[0011]优选的，所述立体料仓的顶面设置有中转板，所述中转板与各所述存放板均设置有支撑模块，支撑模块包括两个对称设置的第一支撑部、两个对称设置的第二支撑部，所述第一支撑部相对侧与两个所述第二支撑部的相对侧均开设有包角槽，所述包角槽的内槽壁分别与所述工件托盘的边角部相抵触。
[0012]优选的，所述中转板与各所述存放板均贯通有沿所述工件托盘的边长方向延伸的调整槽，所述第一支撑部通过螺钉与所述调整槽连接。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果是：夹持器通过机器人末端安装板拆卸式连接于机器人的操作端处，结构简单，适配性较好，当机器人搬运工件托盘时，夹持器靠近工件托盘，所述抓取件的端部位于两个所述夹指之间处，气缸驱动两个夹指相互平移靠近以夹持抓取件，抓取件位于工件托盘的侧壁中部，以便夹持器实现对抓取件进行自定心夹持，配合支撑结构，提高该托盘搬运装置对工件托盘的夹持稳定性与牢固性，一定程度上可避免工件托盘在搬运过程中因外力作用而发生晃动，确保搬运工作的顺利进行，提高了搬运效率。
附图说明
[0014]图1是实施例的机器人托盘搬运装置的结构示意图；
[0015]图2是图1的剖视图；
[0016]图3是实施例的工件托盘的结构示意图；
[0017]图4是实施例的夹持器的结构示意图；
[0018]图5是实施例的供料工作站的结构示意图一；
[0019]图6是实施例的供料工作站的结构示意图二；
[0020]图7是实施例的中转板的结构示意图；
[0021]图8是实施例的存放板的结构示意图。
[0022]图中：1、工件本体；2、工件托盘；3、夹持器；31、机器人末端安装板；32、气动手指；4、抓取件；5、夹指；6、第一限位部；7、第二限位部；8、支撑结构；81、限位件；82、分叉部；9、第一安装槽；10、第二安装槽；11、机台；12、立体料仓；13、机器人本体；131、安装座；132、机械臂；133、示教器；14、存放板；15、中转板；16、第一支撑部；17、第二支撑部；18、包角槽；19、调整槽；20、校正销；21、校正部；22、滑轨；23、锁定机构；24、限位凹槽；25、工具架；26、光电传感器；27、第一挂架；28、第二挂架；29、集水盘；30、拉手。
具体实施方式
[0023]下面通过实施例结合附图对本技术作进一步的描述。
[0024]参考图1、图2、图3、图4，一种机器人托盘搬运装置，包括工件托盘2与夹持器3，工作托盘供工件本体1放置，工作托盘的侧壁中心处设置有抓取件4，夹持器3包括机器人末端
安装板31和气动手指32，气动手指32是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置，为现有技术，在此不作详细赘述。气动手指32包括两个夹指5，气动手指32通过气缸驱动两个夹指5相互平移靠近或远离，用以夹持或松开抓取件4。夹持器3通过机器人末端安装板31拆卸式连接于机器人的操作端处，以便机器人通过气动手指32夹持抓取件4以搬运工件托盘2。
[0025]抓取件4呈直线向外延伸，工件托盘2的侧壁开设有供抓取件4插接的第二安装槽10，抓取件4通过螺钉与第二安装槽10拆卸式连接，以便工作人员在工作托盘上拆装抓取件4，根据需求替换抓取件4。抓取件4和夹持器3的可拆卸结构，使得该托盘搬运装置结构简单，适配性较好。
[0026]两个夹指5相对的侧壁均设置有第一限位部6，第一限位部6为呈V形结构的凸出部，抓取件4的两侧均设置有第二限位部7，第二限位部7为V形的凹槽部，凹槽部的内壁与凸出部的外壁相贴合，以使第一限位部6与第二限位凹凸配合，当机器人搬运工件托盘2时，夹持器3靠近工件托盘2，抓取件4的端部位于两个夹指5之间处，气缸驱动两个夹指5相互平移靠近以夹持抓取件4并通过第一限位部6与第二限位部7的凹凸本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人托盘搬运装置，其特征是：包括工件托盘(2)与夹持器(3)，所述工件托盘(2)的侧壁中心处设置有抓取件(4)，夹持器(3)包括机器人末端安装板(31)和气动手指(32)，所述气动手指(32)包括两个夹指(5)，所述气动手指(32)通过气缸驱动两个所述夹指(5)相互平移靠近或远离，两个所述夹指(5)相对的侧壁均设置有第一限位部(6)，两个所述第一限位部(6)相互平移靠近以夹持所述抓取件(4)，所述夹指(5)与所述工件托盘(2)之间通过设置有支撑结构(8)，以支撑所述工件托盘(2)。2.根据权利要求1所述的机器人托盘搬运装置，其特征是：所述抓取件(4)的两侧均设置有第二限位部(7)，所述第二限位部(7)为呈V形的凹槽部，所述第二限位部(7)与所述第一限位部(6)凹凸配合。3.根据权利要求1所述的机器人托盘搬运装置，其特征是：所述支撑结构(8)包括限位件(81)与分叉部(82)，两个所述限位件(81)以所述抓取件(4)为中心对称设置于所述工件托盘(2)的侧壁处，所述限位件(81)沿所述工件托盘(2)的侧壁长度方向延伸，所述分叉部(82)设置于所述夹指(5)的端部处，所述限位件(81)滑移连接于所述分叉部(82)的两端内壁处。4.根据权利要求3所述的机器人托盘搬运装置，其特征是：所述工件托盘(2)的侧壁开设有供所述限位件(81)插接的第一安装槽(9)，所述限位件(81)通过螺钉与所述第一安装槽(9)拆卸式连接。5.根据权利要求1所述的机器人托盘搬运装置，其特征是：所述工件托盘(2)的侧壁开设有供所述抓...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡章根，瞿锦程，
申请(专利权)人：宁波贝克韦尔智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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