一种用于水下机器人布放回收装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于水下机器人布放回收装置，属于水下无人检测装备领域。所述布放回收装置包括支撑组件和传动组件。支撑组件包括龙门架和两个间隔布置的底座，龙门架的两个支腿分别铰接布置在两个底座的另一端上，龙门架的横梁上具有两个第一耳板。传动组件包括两个油缸、摇篮机构、挂杆和电动快锁，两个油缸平行间隔布置，各油缸的缸体固定安装在转轴上，且各油缸的活塞杆和相对应的第一耳板铰接，摇篮机构包括两个第一支腿和支撑板，挂杆的一端与龙门架铰接，挂杆的另一端与电动快锁连接。本发明专利技术提供的一种用于水下机器人布放回收装置，不仅可以实现水下机器人布放和回收过程中的远程控制，还能避免水下机器人摆动碰撞。还能避免水下机器人摆动碰撞。还能避免水下机器人摆动碰撞。

【技术实现步骤摘要】
一种用于水下机器人布放回收装置


[0001]本专利技术属于水下无人检测装备领域，更具体地，涉及一种用于水下机器人布放回收装置。

技术介绍

[0002]伴随着水下资源大力开发和涉水结构高效检测等需求的产生，一种搭载多样检测设备的水下机器人得到快速发展。
[0003]对于搭载设备较多，自身重量较大的水下机器人，难以通过人力进行布放和回收。若采用通用的起重装置，必须人工现场干预，并且在布放和回收过程中，因船舶摇晃或者风浪的影响，使得水下机器人摆动，易发生人员受伤或者船尾碰撞损坏的事件。因此需要一种能够远程操控、运行可靠的水下机器人布放回收装置进行水下机器人的布放和回收。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供了一种用于水下机器人布放回收装置，其目的在于不仅可以实现水下机器人布放和回收过程中的远程控制，还能避免水下机器人摆动碰撞船尾的支撑板的风险。
[0005]本专利技术提供了一种用于水下机器人布放回收装置，所述布放回收装置包括支撑组件和传动组件；
[0006]所述支撑组件包括龙门架和两个间隔布置的底座，且各所述底座的一端用于固定安装在船尾上，各所述底座的另一端用于伸出所述船尾，各所述底座上可转动地插装有转轴，所述龙门架的两个支腿分别铰接布置在两个所述底座的另一端上，所述龙门架的横梁上具有两个平行间隔布置的第一耳板；
[0007]所述传动组件包括两个油缸、摇篮机构、挂杆和用于自动与水下机器人进行连接或者断开连接的电动快锁，两个所述油缸平行间隔布置，各所述油缸的缸体固定安装在所述转轴上，且各所述油缸的活塞杆和相对应的所述第一耳板铰接，所述摇篮机构包括两个第一支腿和用于支撑水下机器人的支撑板，两个所述第一支腿平行间隔布置，各所述第一支腿的一端与相对应的所述转轴固定连接，各所述第一支腿的另一端与所述支撑板连接，且所述第一支腿和所述油缸的活塞杆之间具有夹角，所述支撑板位于两个所述底座之间，所述挂杆的一端与所述龙门架铰接，且铰接轴平行于所述龙门架的横梁，所述挂杆的另一端与所述电动快锁连接。
[0008]可选地，所述摇篮机构还包括两个平行间隔的第二支腿，两个所述第二支腿和两个所述第一支腿一一对应且长度相等，各所述第二支腿和相对应的所述第一支腿平行间隔布置，各所述第二支腿的一端铰接在相对应的所述底座上，各所述第二支腿的另一端铰接所述支撑板上。
[0009]可选地，各所述第一支腿和各所述第二支腿的长度为700
‑
800mm。
[0010]可选地，所述龙门架上具有第二耳板，所述第二耳板和所述第一耳板位于所述龙
门架的两侧，且所述挂杆的一端与所述第二耳板铰接。
[0011]可选地，所述布放回收装置还包括导向组件，所述导向组件位于所述龙门架上，以对所述水下机器人供电的电缆导向。
[0012]可选地，所述导向组件包括挡缆轴和滚轮，所述挡缆轴和所述滚轮均可转动地布置在所述龙门架上，所述滚轮的外周壁上设置有用于容置所述电缆的凹槽，且所述挡缆轴和所述滚轮间隔布置，以夹设所述电缆。
[0013]可选地，所述挡缆轴为尼龙结构。
[0014]可选地，所述夹角为110
‑
120
°
。
[0015]可选地，所述挂杆上具有多个安装孔，多个所述安装孔沿所述挂杆的轴向延伸，所述电动快锁可活动地安装在一个所述安装孔中。
[0016]可选地，所述龙门架的两个支腿通过连接杆连接，所述连接杆与所述龙门架的横梁平行间隔布置。
[0017]本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
[0018]对于本专利技术实施例提供的一种用于水下机器人布放回收装置，在对水下机器人进行布放时(此时水下机器人放置在支撑板上，支撑板位于船尾上，起到支撑水下机器人的作用)，油缸可以通过远程操作，控制油缸的活塞杆伸出，活塞杆在伸出的过程中会带动龙门架转动折倒，一方面，龙门架会带动挂杆、电动快锁以及水下机器人下放；另一方面，油缸则会通过转轴联动来带动第一支腿和支撑板下放。并且，在这个过程中，由于第一支腿和油缸的联动，龙门架和油缸联动，则会使得龙门架、挂杆、电动快锁、水下机器人与第一支腿联动，从而使得水下机器人与支撑板联动。又由于，第一支腿和油缸的活塞杆之间具有一定的夹角，可以使得活塞杆联动下的水下机器人与支撑板在活动的过程中始终保持足够安全的空间距离，即使挂杆摆动也不会存在水下机器人碰撞支撑板的风险。并且，由于底座伸出船尾，水下机器人也不会碰撞船尾，从而保证水下机器人布放过程中的安全性。另外，当油缸的活塞杆伸出到位后，水下机器人也下放到位，此时通过电动快锁自动打开，实现水下机器人的脱离。
[0019]同理，在对水下机器人进行回收时(此时水下机器人位于水中，远程控制水下机器人游于电动快锁的下方，并通过电动快锁自动闭合，实现其与水下机器人的连接)，油缸可以通过远程操作，控制油缸的活塞杆收缩，活塞杆在伸出的过程中会带动龙门架转动竖起。同样，在这个过程中，活塞杆联动下的水下机器人与支撑板在活动的过程中始终保持足够安全的空间距离，即使挂杆摆动也不会存在水下机器人碰撞支撑板的风险。另外，当油缸的活塞杆收缩到位后，水下机器人也恰好上移落入至支撑板上，形成对水下机器人回收后的支撑。
[0020]也就是说，本专利技术提供的一种用于水下机器人布放回收装置，不仅可以实现水下机器人布放和回收过程中的远程控制，还能避免水下机器人摆动碰撞船尾的支撑板的风险。
附图说明
[0021]图1是本专利技术实施例提供的一种用于水下机器人布放回收装置的结构示意图；
[0022]图2是本专利技术实施例提供的一种用于水下机器人布放回收装置的俯视图；
[0023]图3是本专利技术实施例提供的摇篮机构的结构示意图；
[0024]图4是本专利技术实施例提供的一种用于水下机器人布放回收装置的回收到位的状态示意图；
[0025]图5是本专利技术实施例提供的一种用于水下机器人布放回收装置的布放到位的状态示意图；
[0026]图6是本专利技术实施例提供的导向组件的结构示意图。
[0027]图中各符号表示含义如下：
[0028]1、支撑组件；11、龙门架；111、第一耳板；112、第二耳板；113、连接杆；12、底座；121、转轴；2、传动组件；21、油缸；22、摇篮机构；221、第一支腿；222、支撑板；223、第二支腿；23、挂杆；24、电动快锁；3、导向组件；31、挡缆轴；32、滚轮；100、水下机器人。
具体实施方式
[0029]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。此外，下面所描述的本专利技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0030]图1是本专利技术实施例提供的一种用于水下机器人布放回收装置的结构示意图，图2是本专利技术实施例提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于水下机器人布放回收装置，其特征在于，所述布放回收装置包括支撑组件(1)和传动组件(2)；所述支撑组件(1)包括龙门架(11)和两个间隔布置的底座(12)，且各所述底座(12)的一端用于固定安装在船尾上，各所述底座(12)的另一端用于伸出所述船尾，各所述底座(12)上可转动地插装有转轴(121)，所述龙门架(11)的两个支腿分别铰接布置在两个所述底座(12)的另一端上，所述龙门架(11)的横梁上具有两个平行间隔布置的第一耳板(111)；所述传动组件(2)包括两个油缸(21)、摇篮机构(22)、挂杆(23)和用于自动与水下机器人(100)进行连接或者断开连接的电动快锁(24)，两个所述油缸(21)平行间隔布置，各所述油缸(21)的缸体固定安装在所述转轴(121)上，且各所述油缸(21)的活塞杆和相对应的所述第一耳板(111)铰接，所述摇篮机构(22)包括两个第一支腿(221)和用于支撑水下机器人(100)的支撑板(222)，两个所述第一支腿(221)平行间隔布置，各所述第一支腿(221)的一端与相对应的所述转轴(121)固定连接，且所述第一支腿(221)和所述油缸(21)的活塞杆之间具有夹角，各所述第一支腿(221)的另一端与所述支撑板(222)连接，所述支撑板(222)位于两个所述底座(12)之间，所述挂杆(23)的一端与所述龙门架(11)铰接，且铰接轴平行于所述龙门架(11)的横梁，所述挂杆(23)的另一端与所述电动快锁(24)连接。2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人布放回收装置，其特征在于，所述摇篮机构(22)还包括两个平行间隔的第二支腿(223)，两个所述第二支腿(223)和两个所述第一支腿(221)一一对应且长度相等，各所述第二支腿(223)和相对应的所述第一支腿(221)平行间隔布置，各所述第二支腿(223)的一端铰接在相对应的所述底座(12)上，各所述第二支腿(223)的另一端铰接所述支撑板(222)上。3.根据权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗曼，魏巍，王亚猛，姬增起，李朋飞，朱海容，廖腾勇，王贤明，程晗，夏波平，罗双华，郑成，黄永杰，
申请(专利权)人：武汉船舶通信研究所中国船舶重工集团公司第七二二研究所，
类型：发明
国别省市：