本申请涉及一种器械安装组件、手术器械总成、手术机器人。器械安装组件包括安装板，安装板上具有依次排列的多个安装位置，每个安装位置处用于安装对应的手术器械，每个安装位置处的安装表面均面向安装板的同一侧，因此，安装板的该同一侧为开放式空间，不仅操作空间大，而且，操作者可将手术器械从对应的安装位置处的安装表面的对侧移动至安装表面处，使得手术器械的拆装操作便利。在手术中采用无菌袋包裹手术器械总成时，由于安装板安装手术器械的一侧为开放式空间，因此，操作者可将无菌袋从手术器械背离安装板的一侧套入手术器械，再从安装板背离手术器械的一侧收口，无菌袋安装时无死角和遮挡，安装方便，同时无菌袋的造型简单。同时无菌袋的造型简单。同时无菌袋的造型简单。
【技术实现步骤摘要】
器械安装组件、手术器械总成、手术机器人
[0001]本申请涉及医疗器械
，特别是涉及器械安装组件、手术器械总成、手术机器人。
技术介绍
[0002]手术机器人通常采用机械臂带动手术器械执行手术操作。机械臂的末端设置有器械安装组件，手术器械安装在器械安装组件上。相关技术中，器械安装组件上安装的多个手术器械通常是围绕一中心沿圆周方向排布，从而围成圆形。如此，在拆装手术器械时，多个手术器械之间容易相互干扰，因此只能将手术器械沿其安装空间的轴向插拔，安装和拆卸较为困难。而且，在手术中需要采用无菌袋包裹手术器械，手术器械的这种排布方式导致无菌袋的造型复杂，无菌袋安装时容易存在死角和遮挡，安装困难。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对现有技术中机械臂末端的多个手术器械安装和拆卸较为困难、无菌袋的造型复杂和安装困难的问题，提供一种器械安装组件、手术器械总成、手术机器人。
[0004]一种器械安装组件，所述器械安装组件包括安装板，所述安装板上具有依次排列的多个安装位置，每个所述安装位置处用于安装对应的手术器械，每个所述安装位置处的安装表面均面向所述安装板的同一侧。
[0005]在一实施例中，多个所述安装位置处的安装表面共平面。
[0006]在一实施例中，任意相邻的两个所述安装位置处的安装表面的法线的夹角呈锐角或者平行；沿多个所述安装位置依次排列的方向排序，多个所述安装位置中的第一个安装位置处的安装表面的法线和最后一个安装位置处的安装表面的法线的夹角呈锐角。
[0007]在一实施例中，内窥镜对应的所述安装位置处的安装表面凸出于多个所述手术器械中除内窥镜以外的其他手术器械对应的所述安装位置处的安装表面。
[0008]在一实施例中，所述安装板上的每个所述安装位置处设置有伸缩关节，所述伸缩关节用于与对应的所述手术器械连接，所述伸缩关节的运动方向平行于对应的所述安装位置处的所述安装表面。
[0009]在一实施例中，所述伸缩关节包括：伸缩驱动件、传动组件以及导轨，所述导轨设置在对应的所述安装位置处的安装表面上，所述导轨用于与对应的所述手术器械的动力盒滑动配合；所述传动组件用于将所述伸缩驱动件输出的转动运动转换为直线运动，以带动对应的所述动力盒沿所述导轨直线运动。
[0010]在一实施例中，所述安装板沿所述伸缩关节的伸缩方向的一端设置有穿刺器安装组件，所述穿刺器安装组件包括：
[0011]安装座，所述安装座设有用于容纳穿刺器的安装孔；
[0012]驱动盘，与所述安装座转动连接，所述驱动盘上设有传动结构；以及
[0013]弹性件，所述弹性件所述安装座连接，所述弹性件设有与所述传动结构配合的配合结构；所述驱动盘相对所述安装座转动时，能够通过所述传动结构与所述配合结构的配合，带动所述弹性件在所述安装孔的径向上弹性变形。
[0014]在一实施例中，所述弹性件通过一固定轴与所述安装座转动连接；所述传动结构为传动槽，所述配合结构为传动轴，所述传动轴与所述传动槽滑动配合。
[0015]一种手术器械总成，包括多个手术器械、如上述实施例中任一项所述的器械安装组件，所述手术器械安装在所述安装板上对应的所述安装位置处。
[0016]在一实施例中，至少一个所述手术器械为内窥镜；所述安装板的一端设置有穿刺器，所述穿刺器上设有镜管导向孔和器械杆导向孔；所述镜管导向孔用于使所述内窥镜的镜管穿过，所述器械杆导向孔用于使多个所述手术器械中除所述内窥镜外的其他手术器械的器械杆穿过。
[0017]在一实施例中，所述内窥镜的镜管为直管；多个所述手术器械中除所述内窥镜外的其他手术器械的器械杆为折弯杆，所述折弯杆包括斜杆和直杆，所述斜杆的一端连接于对应的所述手术器械的动力盒，所述斜杆的另一端与所述直杆的一端连接；所述直杆平行于所述内窥镜的镜管并穿设于对应的所述器械杆导向孔，所述斜杆倾斜于所述直杆。
[0018]一种手术机器人，所述手术机器人包括：机械臂以及上述任一项实施例所述的手术器械总成，所述器械安装组件设置在所述机械臂的末端。
[0019]在一实施例中，所述机械臂包括基座和第一工具臂，所述第一工具臂的一端通过第一转动关节与所述器械安装组件连接，所述第一工具臂的另一端通过第二转动关节与所述基座连接；所述第一转动关节的运动轴线与所述第二转动关节的运动轴线交汇于所述手术机器人的不动点。
[0020]在一实施例中，所述机械臂还包括第二工具臂，所述第一工具臂背离所述器械安装组件的一端通过所述第二转动关节与所述第二工具臂的一端连接，所述第二工具臂的另一端通过第三转动关节与所述基座连接；所述第三转动关节的运动轴线、所述第一转动关节的运动轴线、所述第二转动关节的运动轴线交汇于所述手术机器人的不动点。
[0021]在一实施例中，所述第二工具臂包括相连接的第一段和第二段，所述第一段与所述第二段呈V型设置，所述第一段的中轴线与所述第二段的中轴线的夹角大于90
°
且小于180
°
。
[0022]在一实施例中，所述第一转动关节包括：滑动部、弧形臂以及关节驱动件，所述滑动部设置在所述第一工具臂上；所述弧形臂与所述器械安装组件固定连接，所述弧形臂与所述滑动部围绕所述第一转动关节的运动轴线滑动配合；所述关节驱动件设置在所述第一工具臂上，用于驱动所述弧形臂相对所述滑动部转动。
[0023]上述的器械安装组件、手术器械总成、手术机器人，器械安装组件包括安装板。安装板具有依次排列的多个安装位置，安装位置与手术器械相对应，每个安装位置处用于安装对应的手术器械，从而安装板上能够安装依次排列的多个手术器械。每个安装位置处的安装表面均面向安装板的同一侧，因此，安装板的该同一侧为开放式空间，不仅操作空间大，而且，操作者可将手术器械从对应的安装位置处的安装表面的对侧移动至安装表面处，从而将手术器械安装于安装表面，使得手术器械的拆装操作便利。在手术中采用无菌袋包裹手术器械总成时，由于安装板安装手术器械的一侧(即上述的同一侧)为开放式空间，因
此，操作者可将无菌袋从手术器械背离安装板的一侧套入手术器械，再从安装板背离手术器械的一侧收口，无菌袋安装时无死角和遮挡，安装方便，同时无菌袋的造型简单。在手术操作时，由于每个安装位置处的安装表面均面向安装板的同一侧，从而能使得每个手术器械均面向患者，不会出现特殊角度下手术器械被遮挡的情况。而且，安装板的该同一侧为开放式空间且面向患者，从而方便医生在患者的手术部位使用常规器械进行操作。同时，多个手术器械依次排列地安装在安装板的同一侧，结构规整紧凑。
附图说明
[0024]图1为一实施例的器械安装组件与多个手术器械的连接关系示意图。
[0025]图2为图1中的器械安装组件及手术器械应用于手术机器人中进行手术的示意图。
[0026]图3为另一实施例的器械安装组件与多个手术器械的连接关系示意图。
[0027]图4为又一实施例的器械安装组件的示意图。
[0028本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种器械安装组件，其特征在于，所述器械安装组件包括安装板，所述安装板上具有依次排列的多个安装位置，每个所述安装位置处用于安装对应的手术器械，每个所述安装位置处的安装表面均面向所述安装板的同一侧。2.根据权利要求1所述的器械安装组件，其特征在于，多个所述安装位置处的安装表面共平面。3.根据权利要求1所述的器械安装组件，其特征在于，任意相邻的两个所述安装位置处的安装表面的法线的夹角呈锐角或者平行；沿多个所述安装位置依次排列的方向排序，多个所述安装位置中的第一个安装位置处的安装表面的法线和最后一个安装位置处的安装表面的法线的夹角呈锐角。4.根据权利要求2或3所述的器械安装组件，其特征在于，内窥镜对应的所述安装位置处的安装表面凸出于多个所述手术器械中除内窥镜以外的其他手术器械对应的所述安装位置处的安装表面。5.根据权利要求1所述的器械安装组件，其特征在于，所述安装板上的每个所述安装位置处设置有伸缩关节，所述伸缩关节用于与对应的所述手术器械连接，所述伸缩关节的运动方向平行于对应的所述安装位置处的所述安装表面。6.根据权利要求5所述的器械安装组件，其特征在于，所述伸缩关节包括：伸缩驱动件、传动组件以及导轨，所述导轨设置在对应的所述安装位置处的安装表面上，所述导轨用于与对应的所述手术器械的动力盒滑动配合；所述传动组件用于将所述伸缩驱动件输出的转动运动转换为直线运动，以带动对应的所述动力盒沿所述导轨直线运动。7.根据权利要求5所述的器械安装组件，其特征在于，所述安装板沿所述伸缩关节的伸缩方向的一端设置有穿刺器安装组件，所述穿刺器安装组件包括：安装座，所述安装座设有用于容纳穿刺器的安装孔；驱动盘，与所述安装座转动连接，所述驱动盘上设有传动结构；以及弹性件，所述弹性件所述安装座连接，所述弹性件设有与所述传动结构配合的配合结构；所述驱动盘相对所述安装座转动时，能够通过所述传动结构与所述配合结构的配合，带动所述弹性件在所述安装孔的径向上弹性变形。8.根据权利要求7所述的器械安装组件，其特征在于，所述弹性件通过一固定轴与所述安装座转动连接；所述传动结构为传动槽，所述配合结构为传动轴，所述传动轴与所述传动槽滑动配合。9.一种手术器械总成，其特征在于，包括多个手术器械、如权利要求1～8中任一项所述的器械安装组件，...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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