本发明专利技术公开了一种机床上下料装置和上下料方法，其中的一种机床上下料装置，包括夹持机构、摆动机构、仰伸机构和底座，所述夹持机构与所述摆动机构连接，所述摆动机构与所述仰伸机构连接，所述仰伸机构铰接在所述底座上。所述仰伸机构包括双摇杆机构，所述双摇杆机构的一端铰接在所述底座上，另一端铰接在所述摆动机构上；所述夹持机构、摆动机构、仰伸机构分别采用夹持液压缸、液压摆动缸、仰伸液压缸。本装置可以用于流水线上有高度差的物品搬运，改变手部结构即可适应不同的物品。可以解决摆动机构和夹持机构太臃肿的问题，利用双摇杆机构和单杆双作用液压缸所组成的仰伸机构，以此来降低机构前端重量，提高前端刚度，提高负载能力及运行精度。及运行精度。及运行精度。
【技术实现步骤摘要】
一种机床上下料装置和上下料方法
[0001]本专利技术涉及机床
，尤其是涉及一种机床上下料装置，还涉及一种机床的上下料方法。
技术介绍
[0002]机床上下料机构是一种用于生产线的货物搬运，把一条生产线上的产品搬运到另外一条生产线上的装置。例如201510556786.X提供的一种四轴机床上下料机器，定义直角坐标系XYZ，所述机器人包括：第一座体，沿X轴方向移动；第二座体，安装于所述第一座体上，并且相对所述第一座体90度可旋转；支撑手臂，安装于所述第二座体上，所述支撑手臂相对所述第二座体摆动；机械手抓，安装于所述支撑手臂的顶端，该机械手抓可实现张开和加紧。
[0003]该装置本质上是一种坐标系上下料机械爪，申请人认为目前的机床上料机构的摆动机构和夹持机构连接复杂、结构臃肿、成本过高，但是目前机械手臂在简化连接结构处时，无可避免地会使连接处的强度降低。因此，提供一种连接结构相对简单且能保证强度的机床上下料夹持机构是很有必要的。
技术实现思路
[0004]为克服现有技术缺点，本专利技术目的在于提供一种机床上下料装置和上下料方法，以解决上述
技术介绍
中提到的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]一种机床上下料装置，包括夹持机构、摆动机构、仰伸机构和底座，所述夹持机构与所述摆动机构连接，所述摆动机构与所述仰伸机构连接，所述仰伸机构铰接在所述底座上；
[0007]所述仰伸机构包括双摇杆机构，所述双摇杆机构的一端铰接在所述底座上，另一端铰接在所述摆动机构上；所述夹持机构、摆动机构、仰伸机构分别采用夹持液压缸、液压摆动缸、仰伸液压缸作为动力源。
[0008]进一步地，所述仰伸液压缸的缸体端连接在所述底座上，所述活塞端铰接在所述双摇杆机构上。
[0009]进一步地，所述夹持机构包括夹持器和夹持器固定架；所述夹持器安装在所述夹持器固定架上，所述夹持液压缸作为所述夹持机构的独立动力源固定安装在所述夹持器固定架上。
[0010]更进一步地，所述摆动机构包括摆动缸固定架和摆动旋转架；所述摆动旋转架的一侧与所述夹持机构的夹持器固定架连接，另一侧与摆动缸固定架可转动连接；所述摆动缸固定架和所述摆动旋转架之间通过所述液压摆动缸连接。
[0011]更进一步地，所述摆动缸固定架、双摇杆机构、底座构成四杆机构。
[0012]一种机床的上下料方法，包括上述的一种机床上下料装置，当所述仰伸液压缸注
入高压液压油后，所述仰伸液压缸向外伸出，推动所述双摇杆机构变形，使与所述双摇杆机构连接的所述摆动机构和所述夹持机构平行上移。
[0013]更进一步地，当向所述液压摆动缸注入高压液压油后，所述液压摆动缸带动所述夹持机构平行摆动。
[0014]更进一步地，当向夹持液压缸注入高压液压油后，可控制所述夹持机构的夹持器的夹紧和松开，实现对工件的抓取和放开。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0016]本专利技术可构成一个多自由度的液动机械手臂，可以用于流水线上有高度差的物品搬运，改变手部结构即可适应不同的物品。
[0017]本装置利用双摇杆机构和单杆双作用液压缸所组成的仰伸机构，来降低机构前端重量，提高前端刚度，提高负载能力及运行精度，解决摆动机构和夹持机构太臃肿的问题。
[0018]机构末端加上夹持器，用夹持器液压缸控制活塞杆的伸缩从而控制夹持器的夹紧和放松，现实类似人手对工件的抓取和释放的功能。用摆动油缸实现夹持器机构的回转，整个机构固定于基座上，可以自由与其他移动机构相连接，以扩大本机构的运用范围和场合。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术实施例1的整体结构示意图。
[0021]图2为本专利技术实施例1的主视图。
[0022]图3为本专利技术实施例1的运动分析图。
[0023]图中，各附图标记为：
[0024]1‑
底座；2
‑
双摇杆机构；3
‑
液压摆动缸；4
‑
夹持器固定架；5
‑
夹持器；6
‑
夹持液压缸；7
‑
摆动旋转架；8
‑
摆动缸固定架；9
‑
仰伸液压缸。
具体实施方式
[0025]为了更清楚地说明本专利技术，下面结合实施例并对照附图对本专利技术作进一步详细说明。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本专利技术的保护范围。
[0026]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，可以是可拆卸连接，也可以是一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0027]实施例1：
[0028]如图1
‑
3所示的一种机床上下料装置，包括底座、夹持机构、摆动机构和仰伸机构，夹持机构与摆动机构连接，摆动机构带动夹持机构实现摆动，摆动机构与仰伸机构连接，仰伸机构带动摆动机构和夹持机构实现仰伸运动。
[0029]其中,夹持器5、夹持液压缸6和夹持器固定架4组成夹持机构。夹持器5安装在夹持器固定架4上，用于夹持工件。夹持液压缸6作为夹持机构的独立动力源固定安装在夹持器固定架4，用于控制夹持器5。用夹持液压缸6控制活塞杆的伸缩从而控制夹持器5的夹紧和放松，实现对工件的抓取和释放的功能。
[0030]摆动缸固定架8、液压摆动缸3和摆动旋转架7组成摆动机构。摆动缸固定架8和摆动旋转架7之间通过液压摆动缸3连接，摆动旋转架7的一侧与夹持机构的夹持器固定架4连接，液压摆动缸3带动摆动旋转架7和固定在摆动旋转架7上的夹持机构随之一起实现水平方向上的摆动。用液压摆动缸3实现夹持机构的回转，整个机构固定于底座1上，可以自由与其他移动机构相连接，这样扩大本装置的运用范围和场合。
[0031]双摇杆机构2和仰伸液压缸9组成仰伸机构，双摇杆机构2的一端铰接在底座1上，另一端铰接在摆动缸固定架8，带动摆动缸固定架8运动。仰伸液压缸9的缸体端连接在底座1上，活塞端铰接在双摇杆机构2上。摆动机构和夹持机构随之一起实现仰伸运动。利用双摇杆机构2和单杆双作用的仰本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机床上下料装置，其特征在于，包括夹持机构、摆动机构、仰伸机构和底座(1)，所述夹持机构与所述摆动机构连接，所述摆动机构与所述仰伸机构连接，所述仰伸机构铰接在所述底座(1)上；所述仰伸机构包括双摇杆机构(2)，所述双摇杆机构(2)的一端铰接在所述底座(1)上，另一端铰接在所述摆动机构上；所述夹持机构、摆动机构、仰伸机构分别采用夹持液压缸(6)、液压摆动缸(3)、仰伸液压缸(9)作为动力源。2.根据权利要求1所述的一种机床上下料装置，其特征在于，所述仰伸液压缸(9)的缸体端连接在所述底座(1)上，所述活塞端铰接在所述双摇杆机构(2)上。3.根据权利要求1所述的一种机床上下料装置，其特征在于，所述夹持机构包括夹持器(5)和夹持器固定架(4)；所述夹持器(5)安装在所述夹持器固定架(4)上，所述夹持液压缸(6)作为所述夹持机构的独立动力源固定安装在所述夹持器固定架(4)上。4.根据权利要求3所述的一种机床上下料装置，其特征在于，所述摆动机构包括摆动缸固定架(8)和摆动旋转架(7)；所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：冷成业，王雪刚，
申请(专利权)人：杰易得苏州机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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