掘进设备的控制方法、控制装置和掘进设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工程设备技术领域，提出了一种掘进设备的控制方法、控制装置和掘进设备，其中，掘进设备的控制方法包括：分别获取掘进设备的本体的第一侧面与巷道的第一侧壁之间的第一距离，以及掘进设备的本体的第二侧面与巷道的第二侧壁之间的第二距离；根据第一距离和第二距离控制掘进设备的行驶方向，以使掘进设备的中心轴线与巷道的中心轴线之间的夹角小于预设角度，且与巷道的中心轴线之间的最大距离小于预设距离；控制掘进设备按照预设进尺量进行掘进工作。本发明专利技术提供的掘进设备的控制方法，能够保证掘进设备的中心轴线与巷道的中心轴线之间的偏离量不会过大，从而使得掘进设备不会偏离预设掘进路线，以避免发生超挖现象。以避免发生超挖现象。以避免发生超挖现象。

【技术实现步骤摘要】
掘进设备的控制方法、控制装置和掘进设备


[0001]本专利技术涉及工程设备
，具体而言，涉及一种掘进设备的控制方法、控制装置和掘进设备。

技术介绍

[0002]相关技术中，掘进机在运行过程中，需要以预设的轮廓线为基准进行掘进，以保证巷道的形状，然而，在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：掘进机前进的过程中会产生位移偏差，从而导致掘进出现超挖和欠挖现象，无法保证进尺的准确性，因此，如何提高掘进机运行过程中进尺量的准确性，成为了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的掘进机前进的过程中会产生位移偏差，从而导致掘进出现超挖和欠挖现象，无法保证进尺的准确性的问题。
[0004]为此，本专利技术的第一方面提出了一种掘进设备的控制方法。
[0005]本专利技术的第二方面提出了一种掘进设备的控制装置。
[0006]本专利技术的第三方面提出了一种掘进设备的控制装置。
[0007]本专利技术的第四方面提出了一种可读存储介质。
[0008]本专利技术的第五方面提出了一种掘进设备。
[0009]有鉴于此，本专利技术的第一方面提出了一种掘进设备的控制方法，包括：分别获取掘进设备的本体的第一侧面与巷道第一侧壁之间的第一距离，以及掘进设备的本体的第二侧面与巷道的第二侧壁之间的第二距离；根据第一距离和第二距离控制掘进设备的行驶方向，以使掘进设备的中心轴线与巷道的中心轴线之间的夹角小于预设角度，且与巷道的中心轴线之间的最大距离小于预设距离；控制掘进设备按照预设进尺量进行掘进工作。
[0010]本专利技术提供的掘进设备的控制方法，可以用于控制掘进设备的运行，以实现掘进设备的自动运行，提高掘进设备的自动化程度，减少人工劳动力，提高掘进设备的运行效率。
[0011]具体地，掘进设备的控制方法包括：首先，分别获取掘进设备的本体的第一侧面与巷道第一侧壁之间的第一距离，以及掘进设备的本体的第二侧面与巷道的第二侧壁之间的第二距离。可以理解的是，掘进设备在掘进的过程中，会按照预设的方向和预设的进尺量在巷道内进行掘进。此时，可以分别获取掘进设备的本体的两侧与巷道的两个侧壁之间的距离。也就是掘进设备本体的第一侧面与巷道的第一侧壁之间的第一距离，以及掘进设备的本体的第二侧面与巷道的第二侧壁之间的第二距离。可以理解的是，在掘进设备的行驶方向的两侧，掘进设备的本体具有第一侧面和第二侧面，相应地，在巷道内，与第一侧面相对的侧壁为第一侧壁，与第二侧面相对的侧壁为第二侧壁。
[0012]进一步地，在获取到第一距离和第二距离之后，可以根据第一距离和第二距离对掘进设备的行驶方向进行调整。从而使得掘进设备的中心轴线的延伸方向与巷道的中心轴
线的延伸方向之间的夹角小于预设角度，优选使得掘进设备的中心轴线的延伸方向与巷道的中心轴线的延伸方向能够一致，也就是使得掘进设备的行驶方向能够沿预设的巷道的延伸方向前进，从而避免掘进设备角度发生过度倾斜导致发生超挖现象。
[0013]同时，在保证掘进设备的中心轴线的方向与巷道的延伸方向之间的夹角小于预设角度的基础上，还可以使得掘进设备的中心轴线与巷道的中心轴线之间的最大距离小于预设距离。可以理解的是，由于掘进设备的长度是有限的，也就是掘进设备的中心轴线长度是有限的。因此，沿垂直于巷道的底面的方向观察，掘进设备的中心轴线与巷道的中心轴线之间的最大距离，即为掘进设备的中心轴线的一侧端部在垂直于巷道的中心轴线的方向上与巷道的中心轴线之间的距离。通过掘进设备的中心轴线与巷道的中心轴线之间的最大距离的限定，从而使得掘进设备不会偏离预设掘进路线过多，以避免发生超挖现象。
[0014]最后，在调整好掘进设备的行驶方向之后，即可按照预设的进尺量控制掘进设备进行掘进工作。
[0015]具体地，掘进设备可以设置有惯性导航系统，惯性导航系统用于对掘进设备的行驶方向和行驶距离进行导航，从而保证掘进设备的进尺量。进一步地，掘进设备还可以设置有毫米波雷达，通过毫米波雷达的设置，可以实现对掘进设备本体与巷道的侧壁之间的距离的检测。具体地，毫米波雷达可以分别设置于掘进设备的本体的第一侧面和第二侧面上，并且将毫米波雷达的发射方向朝向巷道的第一侧壁和第二侧壁，以保证第一距离和第二距离的检测的准确性。进一步地，掘进设备还可以设置有控制器，控制器分别与惯性导航系统以及毫米波雷达相连接。在毫米波雷达获取到第一距离和第二距离后，即可将数据传输至控制器，同时，控制器对数据进行处理，并发送给惯性导航系统，惯性导航系统即可根据数据进行导航。
[0016]本专利技术提供的掘进设备的控制方法，通过分别获取掘进设备的本体的第一侧面与巷道第一侧壁之间的第一距离，以及掘进设备的本体的第二侧面与巷道的第二侧壁之间的第二距离。从而可根据第一距离和第二距离对掘进设备的行驶方向进行控制，从而保证掘进设备的行驶方向与巷道的中心轴线方向之间的夹角小于预设角度，从而避免掘进设备角度发生倾斜导致发生超挖现象。同时还能够保证掘进设备的中心轴线与巷道的中心轴线之间的偏离量不会过大，从而使得掘进设备不会偏离预设掘进路线，以避免发生超挖现象。
[0017]另外，根据本专利技术提供的上述技术方案中的掘进设备的控制方法，还可以具有如下附加技术特征：在上述技术方案中，进一步地，根据第一距离和第二距离控制掘进设备的行驶方向的步骤，包括：获取第一距离和第二距离之间的距离差值；在距离差值大于预设差值的情况下，根据第一距离和第二距离获取掘进设备的移动方向；根据第一距离和第二距离获取掘进设备的移动距离；根据移动方向和移动距离，控制掘进设备移动。
[0018]在该技术方案中，在获取到掘进设备的本体的第一侧面与巷道第一侧壁之间的第一距离，以及掘进设备的本体的第二侧面与巷道的第二侧壁之间的第二距离之后，首先可以根据第一距离和第二距离确定二者之间的距离差值，并判断该距离差值是否大于预设差值。也就是说，通过第一距离和第二距离之间的距离差值，判断掘进设备当前是否发生偏离，具体地，在第一距离和第二距离之间的距离差值小于预设差值的情况下，则表明掘进设备的本体的两侧与巷道的两个侧壁之间相差的距离没有过大，也就是当前掘进设备并未发
生偏离。相反，如果第一距离和第二距离之间的距离差值大于预设差值，则表明当前掘进设备的本体的两侧与巷道的两个侧壁之间相差的距离过大，也就是当前掘进设备发生偏离，需要进行横向调整。
[0019]进一步地，在第一距离与第二距离之间的距离差值大于预设差值的情况下，首先可以根据第一距离和第二距离确定掘进设备所需要进行横向调整的移动方向，然后，再根据第一距离和第二距离确定掘进设备需要进行横向调整的移动距离。最后，在掘进设备的移动方向和移动距离均确定的情况下，即可控制掘进设备按照移动方向和移动距离进行移动，进而完成掘进设备的横向调整。
[0020]在上述任一技术方案中，进一步地，根据第一距离和第二距离获取掘进设备的移动方向的步骤，包括：在第一距离大于第二距离的情况下，确定移动方向为朝向第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种掘进设备的控制方法，其特征在于，包括：分别获取掘进设备的本体的第一侧面与巷道的第一侧壁之间的第一距离，以及所述掘进设备的本体的第二侧面与所述巷道的第二侧壁之间的第二距离；其中，所述第一侧面与所述第一侧壁相对，所述第二侧面与所述第二侧壁相对；根据所述第一距离和所述第二距离控制所述掘进设备的行驶方向，以使所述掘进设备的中心轴线与所述巷道的中心轴线之间的夹角小于预设角度，且与所述巷道的中心轴线之间的最大距离小于预设距离；控制所述掘进设备按照预设进尺量进行掘进工作。2.根据权利要求1所述的掘进设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第二距离控制所述掘进设备的行驶方向的步骤，包括：获取所述第一距离和所述第二距离之间的距离差值；在所述距离差值大于预设差值的情况下，根据所述第一距离和所述第二距离获取所述掘进设备的移动方向；根据所述第一距离和所述第二距离获取所述掘进设备的移动距离；根据所述移动方向和所述移动距离，控制所述掘进设备移动。3.根据权利要求2所述的掘进设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第二距离获取所述掘进设备的移动方向的步骤，包括：在所述第一距离大于所述第二距离的情况下，确定所述移动方向为朝向所述第一侧壁；在所述第一距离小于所述第二距离的情况下，确定所述移动方向为朝向所述第二侧壁。4.根据权利要求2所述的掘进设备的控制方法，其特征在于，根据预设公式：∣X1
‑
X2∣
÷
2=X确定所述移动距离；其中，X1为所述第一距离，X2为所述第二距离，X为所述移动距离。5.根据权利要求1至4中任一项所述的掘进设备的控制方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明明，刘洋，苏昌奇，武永亮，程乐，
申请(专利权)人：三一智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：