虚拟交通线路生成设备及方法技术

本公开提供一种虚拟交通线路生成设备及方法。虚拟交通线路生成设备包括：控制器，该控制器确定针对每一帧检测到的交通线路的可靠性，并且在没有检测到交通线路时，基于在先前帧中检测到的交通线路之中的具有最高可靠性的交通线路来生成虚拟交通线路；以及存储装置，存储每一帧的交通线路的可靠性。存储每一帧的交通线路的可靠性。存储每一帧的交通线路的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
虚拟交通线路生成设备及方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年11月16日提交的、申请号为10
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2021
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0157881的韩国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过该引用并入本文用于所有目的。


[0003]本公开涉及基于交通线路的可靠性生成虚拟交通线路的技术。

技术介绍

[0004]由于交通线路磨损、有缺陷的油漆的使用等，经常会出现交通线路的反射率不符合道路规定的情况。因此，在夜间驾驶时，由于驾驶员不能正确识别交通线路，交通事故频繁发生。
[0005]此外，当下雨时，由于雨水在道路上形成水膜，因此交通线路的反射率急剧下降。因此，下雨时比不下雨时更频繁地发生由于未检测到交通线路而引起的交通事故。
[0006]当基于图像检测交通线路的自主车辆(autonomous vehicle)由于上述原因未检测到交通线路时，因为它在没有与交通线路相关的信息的情况下执行自主驾驶，所以无法确保乘客的安全。
[0007]本公开的
技术介绍
部分中包括的信息仅用于增强对本公开的一般
技术介绍
的理解，并且不可以被视为对该信息形成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。

技术实现思路

[0008]本公开的各个方面旨在提供一种虚拟交通线路生成设备及方法，该虚拟交通线路生成设备确定针对每一帧检测到的交通线路的可靠性，存储每一帧的交通线路的可靠性，并且在没有检测到交通线路时，基于在先前帧中检测到的交通线路之中的具有最高可靠性的交通线路来生成虚拟交通线路，从而即使在没有检测到交通线路时也能确保自主车辆的驾驶安全。
[0009]本公开的另一方面提供一种虚拟交通线路生成设备及方法，该虚拟交通线路生成设备确定针对每一帧检测到的交通线路的可靠性，存储每一帧的交通线路的可靠性，在没有检测到交通线路时基于在先前帧中检测到的交通线路之中的具有最高可靠性的交通线路来生成虚拟交通线路，并且一起提供虚拟交通线路和与该虚拟交通线路相对应的可靠性，使得自主车辆可以将该可靠性用作执行各种自主驾驶策略时的参数。
[0010]本公开的目的不限于上述目的，并且任何其他未在本文中提及的目的和优点将从下面的描述中清楚地理解，并可以通过本专利技术的示例性实施例更清楚地了解。此外，可以容易地看出的是，本公开的目的和优点可以通过由权利要求书中指示的装置(means)及其组合来实施。
[0011]根据本公开的一方面，一种虚拟交通线路生成设备可以包括：控制器，该控制器被
配置用于确定针对每一帧检测到的交通线路的可靠性，并且在没有检测到交通线路时，基于在先前帧中检测到的交通线路之中的具有最高可靠性的交通线路来生成虚拟交通线路；以及存储装置，存储每一帧的交通线路的可靠性。
[0012]在本公开的示例性实施例中，控制器可以以二次函数的形式表示检测到的交通线路，并且可以将二次函数与实际交通线路相同的程度确定为检测到的交通线路的可靠性。
[0013]在本公开的示例性实施例中，控制器可以相对于实际交通线路上的任意坐标值(x1,y)来针对y值获得二次函数上的x2值，可以确定实际交通线路上的x1值和二次函数上的x2值之间的误差，对误差小于或等于参考值的情况进行计数以作为有效次数，并且可以确定有效次数与总次数的比率以作为检测到的交通线路的可靠性。
[0014]在本公开的示例性实施例中，优选地，总次数大于参考次数。
[0015]在本公开的示例性实施例中，控制器可以将虚拟交通线路和与该虚拟交通线路相对应的可靠性一起提供给自主车辆。
[0016]根据本公开的另一方面，一种虚拟交通线路生成方法可以包括：由控制器确定针对每一帧检测到的交通线路的可靠性，由存储装置存储每一帧的交通线路的可靠性，以及在没有检测到交通线路时，由控制器基于在先前帧中检测到的交通线路之中的具有最高可靠性的交通线路来生成虚拟交通线路。
[0017]在本公开的示例性实施例中，确定可靠性可以包括：以二次函数的形式表示检测到的交通线路，以及将二次函数与实际交通线路相同的程度确定为检测到的交通线路的可靠性。
[0018]在本公开的示例性实施例中，将二次函数与实际交通线路相同的程度确定为检测到的交通线路的可靠性可以包括：相对于实际交通线路上的任意坐标值(x1,y)，针对y值获得二次函数上的x2值，确定实际交通线路上的x1值和二次函数上的x2值之间的误差，对误差小于或等于参考值的情况进行计数以作为有效次数，以及确定有效次数与总次数的比率以作为检测到的交通线路的可靠性。
[0019]在本公开的示例性实施例中，虚拟交通线路生成方法可以进一步包括：将虚拟交通线路和与该虚拟交通线路相对应的可靠性一起提供给自主车辆。
[0020]本公开的方法和设备具有其他特征和优点，这些特征和优点将通过并入本文中的附图和下面的具体实施方式而变得明显或被更详细地阐述，附图和下面的具体实施方式一起用于解释本公开的某些原理。
附图说明
[0021]图1是示出应用了本公开的示例性实施例的基于图像检测交通线路的系统的示例的框图；
[0022]图2A是示出在应用了本公开的示例性实施例的基于图像检测交通线路的系统中设置的前视摄像机所捕获的图像的示例的示图；
[0023]图2B是示出在应用了本公开的示例性实施例的基于图像检测交通线路的系统中设置的左视摄像机所捕获的图像的示例的示图；
[0024]图2C是示出在应用了本公开的示例性实施例的基于图像检测交通线路的系统中设置的右视摄像机所捕获的图像的示例的示图；
[0025]图3A是示出在应用了本公开的示例性实施例的基于图像检测交通线路的系统中设置的SVM系统所生成的俯视图图像的示例的示图；
[0026]图3B是示出在应用了本公开的示例性实施例的基于图像检测交通线路的系统中设置的SVM系统所生成的俯视图图像的另一示例的示图；
[0027]图4A是示出在应用了本公开的示例性实施例的基于图像检测交通线路的系统中设置的交通线路检测装置对俯视图图像中的对象进行分类的结果的示例的示图；
[0028]图4B是示出在应用了本公开的示例性实施例的基于图像检测交通线路的系统中设置的交通线路检测装置对俯视图图像中的对象进行分类的结果的另一示例的示图；
[0029]图5A是示出在应用了本公开的示例性实施例的基于图像检测交通线路的系统中设置的交通线路检测装置对俯视图图像进行二值化的结果的示例的示图；
[0030]图5B是示出在应用了本公开的示例性实施例的基于图像检测交通线路的系统中设置的交通线路检测装置从二值图像提取交通线路的边缘的结果的示例的示图；
[0031]图5C是示出在应用了本公开的示例性实施例的基于图像检测交通线路的系统中设置的交通线路检测装置从交通线路区域提取中心点的结果的示例的示图；
[0032]图5D是示出在应用了本公开的示例性实施例的基于图像检测交通线路的系统中设置的交本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种虚拟交通线路生成设备，包括：控制器，确定针对每一帧检测到的交通线路的可靠性，并且在没有检测到交通线路时，基于在先前帧中检测到的交通线路之中的具有最高可靠性的交通线路来生成虚拟交通线路；以及存储装置，存储每一帧的交通线路的可靠性。2.根据权利要求1所述的虚拟交通线路生成设备，进一步包括：交通线路检测装置，包括用于确定交通线路的交通线路检测模型，所述交通线路检测模型已完成深度学习。3.根据权利要求1所述的虚拟交通线路生成设备，其中所述控制器以二次函数的形式来表示检测到的交通线路并且将所述二次函数与实际交通线路相同的程度确定为所述检测到的交通线路的可靠性。4.根据权利要求3所述的虚拟交通线路生成设备，其中所述控制器相对于所述实际交通线路上的任意坐标值(x1,y)针对y值获得所述二次函数上的x2值，确定所述实际交通线路上的x1值和所述二次函数上的x2值之间的误差，对所述误差小于或等于参考值的情况进行计数以作为有效次数，并且确定所述有效次数与总次数的比率以作为所述检测到的交通线路的可靠性。5.根据权利要求4所述的虚拟交通线路生成设备，其中所述总次数大于参考次数。6.根据权利要求1所述的虚拟交通线路生成设备，其中所述控制器将所述虚拟交通线路和与所述虚拟交通线路相对应的可靠性一起提供给自主车辆。7.根据权利要求1所述的虚拟交通线路生成设备，进一步包括：显示装置，显示所述检测到的交通线路或所述虚拟交通线路。8.一种虚拟交通线路生成方法，包括：由控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴基远，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：