用于处理地面输送机中障碍物的方法技术

一种用于处理地面输送机中障碍物的方法，地面输送机包括至少一个传感器单元，其设置在地面输送机的主行进方向上并且设计用于可以在预设的角度范围内检测障碍物，该方法包括：借助于地面输送机的速度传感器或转向角传感器检测地面输送机的至少一个转向轮的当前速度和当前转向角，根据当前速度和当前转向角计算保护区，评估在地面输送机的保护区内的由至少一个传感器单元提供的数据，以及确定在保护区中有障碍物的情况下计算与两侧的相应转向角差，其中分别避免与障碍物发生碰撞；以及至少根据计算的转向角差、特别是根据转向角差限值对避免障碍物的当前难度进行分类，和/或根据计算的转向角差、特别是根据转向角差限值触发预设的措施。发预设的措施。发预设的措施。

【技术实现步骤摘要】
用于处理地面输送机中障碍物的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于处理地面输送机中障碍物的方法，地面输送机包括至少一个传感器单元，传感器单元设置在地面输送机的主行进方向上并且设计用于：可以在预设的角度范围内检测障碍物。本专利技术还涉及一种地面输送机，其设计用于：在其运行期间执行这种方法。

技术介绍

[0002]在物流装置中的运输设备的日常使用中，会刚好在高峰时间愈发出现地面输送机和仓库配设之间、地面输送机和其他车辆或地面输送机和人员之间发生碰撞的情况。克服这种碰撞的一种方案可以在于：采用基于无线电的系统，借助该系统告知地面输送机存在障碍物。然而，在这种情况下表明：恰恰在自动化的车辆中，当前使用的传感装置导致不必要的制动，从而导致限制这种车辆的性能。
[0003]此外，为了也可以将没有这种无线电配设的物体和人员包括到保护设计中，已知的是：在地面输送机中使用传感器单元，传感器单元针对其周围环境检查障碍物并且尤其在主行进方向上被安装在地面输送机处且可以被对准。在此，展开所谓的保护区域，保护区域通常在水平面中刚刚位于行进地面上方。
[0004]如果这种传感器单元识别到物体，则可以产生相应的信息和/或可以触发车辆反应。在此，当然期望：相应的车辆仅当实际可能发生碰撞时、即在车辆的所设的移动区域内存在障碍物时才作出反应。因此，对于这种安全系统必须限定碰撞区或保护区。
[0005]在先前已知的用于限定碰撞区的方法中常见的是：对处理装置中将适当部位处的呈参数化几何区域形式的多个碰撞区进行固定编程，以便在这种地面输送机运行中可以对其进行访问。在此，于是，为了改进在相应地面输送机的不同速度和转向角度情况下的保护作用，在传感器单元的视野中在不同的固定编程的区域之间来回切换，以确定可能的碰撞风险并且同时将不相关的区域剔除。因此，例如，自主运输系统(AGV
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Automated Guided Vehicle自动引导车)的保护区域可以用作为这种地面输送机的安全系统，而其在本专利技术的范围内也可以以下面描述的方式在手动控制的地面输送机中使用。
[0006]然而，在这种情况下表明的是：这种区域的可能数量在系统侧是受限的，并且对于通过区域进行相应切换而言必须使用在处理装置的参与该方法的部件之间的物理连接，通常基于数字输入和数据连接。此外，必须对于每种可考虑的车辆类型并且对于每个系列的车辆产生一组区域，以及对于相关联的存储器上的相应的传感器单元可用。这意味着显著的建造耗费和成本耗费。

技术实现思路

[0007]因此，在本专利技术的范围内期望的是：使用一种改进的方案以限定在地面输送机中的保护区，该方案可以消除上述缺点。特别地，应使用一种方法，借助该方法在自动化的和手动控制的地面输送机中都可以避免由于与障碍物碰撞而引起的事故，其中障碍物可以例
如通过在地面输送机的运行环境中的人、托盘或其他物体而形成。基于所使用的地面输送机类型，对于这种碰撞的原因可能在于人为错误，即例如由于地面输送机的驾驶员忽略了障碍物，或者在于在自动引导的地面输送机中在传感器数据处理中或在传感器本身中的错误。
[0008]然而，在使用这种保护区的情况下还表明的是：会出现各种情况，其中会发生对障碍物的误报识别，例如在手动操作的地面输送机在墙附近转弯行进的情况下和在对地面输送机的当前行进路线进行简单规划时预期其在未来可能会与墙发生碰撞，即使地面输送机的相关驾驶员已经对情况有控制并且会及时执行相应的反转向以结束转弯行进并随后例如平行于墙移动也如此。甚至同样在自动行进的地面输送机中也可以考虑相应的场景，由于在那里所计划的行进路线是确定性的，并且不必是针对人类操作员的行为，所以在这种情况下可以提前估计：可能违反保护区的情况是否是期望的行为，例如在上面提到的转弯行进示例的情境中，或者实际上是否担心与最初未预见的障碍物发生碰撞。
[0009]因此，关于此点需要辅助一种系统和相应的方法，借助其可以以改进的方式处理在这种地面输送机运行中所确定的障碍物，并且可以得出关于地面输送机的当前情况关于这种障碍物实际上有多成问题的结论，以便可以避免或完全排除对障碍物的误报的识别，而不对以下情况形成干预，其中，尤其是地面输送机的驾驶员对该情况具有控制并且其为没有风险的可预期的行为。
[0010]为了实现该目的，根据本专利技术提出一种用于处理地面输送机中障碍物的方法，地面输送机包括至少一个传感器单元，传感器单元设置在地面输送机的主行进方向上并且设计用于：可以在预设的角度范围内检测障碍物，该方法包括：借助于地面输送机的速度传感器或转向角传感器检测地面输送机的至少一个转向轮的当前速度和当前转向角，根据车辆平面图、当前速度和当前转向角计算预测的车辆轮廓，使得预测的车辆轮廓对应于在预设的时间段中待由地面输送机扫过的表面，评估在作为地面输送机的保护区的该预测的车辆轮廓内的由至少一个传感器单元提供的数据，并且在确定保护区中有障碍物的情况下，计算至两侧的相应转向角差，其中分别避免与障碍物发生碰撞；以及至少根据计算的转向角差、特别是根据转向角差限值对避免障碍物的当前难度进行分类，和/或根据计算的转向角差、特别是根据转向角差限值触发预设的措施。
[0011]通过根据本专利技术的方法实现：根据难度对当前行进情况进行分类，在该当前行进情况中，在地面输送机的保护区中确定有障碍物，该难度至少是基于为了避开障碍物会需要的转向角差，和/或直接通过触发措施自动地干预车辆的运行。相应地，在上文已经提到的在墙附近转弯行进的示例中，可以确定：即使在远离墙的方向上在转向角差很小的情况下已经有可能避免碰撞，使得这种情况可以被分类为低难度和/或可以决定无需采取干预车辆运行的措施。在此，转向角差限值的在该上下文中可能的使用实现的是：在这种情况下，以相对简单的方式和方法对人类驾驶员所期望的和所不期望的违反保护区域的情况进行区分。在此，该限值可以与当前速度、当前转向角、驾驶员的经验水平等相关。
[0012]表明了：在此可以使用两个转向角差中较小的转向角差用于对当前难度进行分类，这是因为通常会基于：会朝相应的侧发生规避运动，这对应于这种车辆的人类驾驶员的典型行为。相应地，在上面提到的在墙区域中的转弯行进的示例中会不相关的是：对于朝墙的方向避开障碍物所需的转向角差显著更大，这是因为通常会发生远离墙避开。
[0013]虽然对地面输送机运行中的当前难度进行分类也仅用于收集数据以评价驶过的物流环境或者类似的情况，但在根据本专利技术的方法中也可以根据当前难度在地面输送机处采取预设的措施，以便可以直接提供用于提高的运行安全性的辅助系统并且直接创建在难度和相应的措施之间的有效关联。在此，如更下文中还将进行描述的，预设的措施的执行的方式和方法还可以与不同的其他的参数相关。
[0014]这种预设的措施的示例可以包括降低地面输送机的当前速度和/或最大速度，使得因此限制地面输送机的可到达速度或者将其立即自动制动，例如根据所求出的当前难度来执行。特别地，这种最大速度或当前速度的降低可以以如下方式执行，即在任何情况下都可以在障碍本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于处理地面输送机(10)中障碍物的方法，所述地面输送机包括至少一个传感器单元(14)，所述传感器单元设置在所述地面输送机(10)的主行进方向(L)上并且设计用于：能够在预设的角度范围(S)内检测障碍物(H)，所述方法包括：
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借助于所述地面输送机(10)的速度传感器或转向角传感器检测所述地面输送机(10)的至少一个转向轮(18)的当前速度和当前转向角；
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根据所述当前速度和所述当前转向角计算保护区(Z)；
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评估在所述地面输送机(10)的所述保护区(Z)内的由所述至少一个传感器单元(14)提供的数据，以及
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在确定所述保护区(Z)中有障碍物(H)的情况下：
·
计算至两侧的相应转向角差，其中分别避免与所述障碍物(H)发生碰撞；以及
·
至少根据计算的转向角差、特别是根据转向角差限值对避免障碍物的当前难度进行分类，和/或
·
根据所述计算的转向角差、特别是根据转向角差限值触发预设的措施。2.根据权利要求1所述的方法，其中两个转向角差中较小的转向角差用于对所述当前难度进行分类。3.根据权利要求1所述的方法，其中根据所述当前难度在所述地面输送机(10)处触发预设的措施。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述预设的措施包括降低所述地面输送机(10)的当前速度和/或最大速度。5.根据权利要求3所述的方法，其中所述预设的措施包括向操作员输出相应的通知。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中在对所述当前难度进行分类和/或触发所述预设的措施时考虑其他参数，尤其考虑以下至少一项：
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所述地面输送机(10)的所述当前转向角，
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所述地面输送机(10)的所述当前速度，
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所述地面输送机的驾驶员的经验水平(10)，
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与所述当前转向角相比的所述计算的转向角差。7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中对于当前难度的分类至少包括简单难度和高难度。8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：永恒力集团，
类型：发明
国别省市：