本申请公开了一种拖揽装置的控制方法、装置及电子设备，该方法包括：通过粒子群优化算法迭代优化PID控制器参数，以获取目标PID控制器参数；根据所述目标PID控制器参数，获取拖缆装置的位置偏差；根据所述拖缆装置的预设位置和所述位置偏差，获取所述拖缆装置的速度修正值；根据所述速度修正值，获取所述拖缆装置的目标速度；根据所述目标速度，对所述拖缆装置进行控制。由此，本申请通过粒子群优化算法迭代优化PID控制器参数，提高了对拖缆装置控制的准确性，可以使拖缆装置在工作过程中始终处于良好和安全的张紧状态，实现了托缆装置与采煤机的自适应运行。煤机的自适应运行。煤机的自适应运行。
【技术实现步骤摘要】
拖揽装置的控制方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及煤矿开采
，尤其涉及拖揽装置的控制方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]采煤机在采煤过程中需要根据综采工作面的工作需要进行不断的往返运动，拖缆装置同样需要按照采煤机的运行方向来改变方向，由于多次的往返运行，容易形成累计的位置误差，相关技术中，拖揽装置的控制方法，通过恒转矩控制拖缆装置时，通过变频器输出恒定转矩，使拖缆小车始终拉紧电缆或只驱动拖缆小车，但当遇到卡阻等外力时，变频器无法及时识别并响应转矩输出，因此，上述控制方法无法准确地对拖缆装置进行控制，由此，如何提高对拖缆装置控制的准确性，以提高采煤过程中的安全性，已经成为了亟待解决的问题。
技术实现思路
[0003]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本申请的第一个目的在于提出一种拖揽装置的控制方法，用于解决现有技术中存在的无法准确地对拖缆装置进行控制的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请第一方面实施例提供了一种拖揽装置的控制方法，该方法包括：通过粒子群优化算法迭代优化PID控制器参数，以获取目标PID控制器参数；根据所述目标PID控制器参数，获取拖缆装置的位置偏差；根据所述拖缆装置的预设位置和所述位置偏差，获取所述拖缆装置的速度修正值；根据所述速度修正值，获取所述拖缆装置的目标速度；根据所述目标速度，对所述拖缆装置进行控制。
[0006]另外，根据本申请上述实施例的一种拖揽装置的控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
[0007]根据本申请的一个实施例，所述通过粒子群优化算法迭代优化PID控制器参数，以获取目标PID控制器参数，包括：对所述粒子群优化算法的参数进行初始化，并随机产生N个粒子；计算所述粒子的适应度值，通过所述粒子群优化算法获取所述粒子的个体最优位置Pbest和所述粒子的群体的全局最优位置gbest；获取迭代终止条件，响应于满足所述迭代终止条件，则将所述参数作为目标PID控制器参数。
[0008]根据本申请的一个实施例，所述方法，还包括：响应于未满足所述迭代终止条件，对所述N个粒子的速度和位置进行更新，并重新计算所述粒子的适应度值，更新所述粒子的个体最优位置Pbest和所述粒子的群体的全局最优位置gbest。
[0009]根据本申请的一个实施例，所述根据所述目标PID控制器参数，获取拖缆装置的位置偏差，包括：获取所述拖缆装置的电缆拉力误差和电机转矩误差；根据所述目标PID控制器参数，对所述电缆拉力误差和所述电机转矩误差进行运算，得到所述位置偏差。
[0010]根据本申请的一个实施例，所述根据所述拖缆装置的预设位置和所述位置偏差，获取所述拖缆装置的速度修正值，包括：根据所述预设位置和所述位置偏差，获取所述拖缆
装置的目标位置偏差；根据所述目标PID控制器参数，对所述目标位置偏差进行运算，以获取所述拖缆装置的速度修正值。
[0011]根据本申请的一个实施例，所述根据所述速度修正值，获取所述拖缆装置的目标速度，包括：获取所述拖缆装置的当前速度；根据所述当前速度和所述速度修正值，获取所述拖缆装置的目标速度。
[0012]为了实现上述目的，本申请第二方面实施例提供了一种拖揽装置的控制装置，该装置包括：第一获取模块，用于通过粒子群优化算法迭代优化PID控制器参数，以获取目标PID控制器参数；第二获取模块，用于根据所述目标PID控制器参数，获取拖缆装置的位置偏差；第三获取模块，用于根据所述拖缆装置的预设位置和所述位置偏差，获取所述拖缆装置的速度修正值；第四获取模块，用于根据所述速度修正值，获取所述拖缆装置的目标速度；控制模块，用于根据所述目标速度，对所述拖缆装置进行控制。
[0013]另外，根据本申请上述实施例的一种拖揽装置的控制装置，还可以具有如下附加的技术特征：
[0014]根据本申请的一个实施例，所述第一获取模块，还用于：对所述粒子群优化算法的参数进行初始化，并随机产生N个粒子；计算所述粒子的适应度值，通过所述粒子群优化算法获取所述粒子的个体最优位置Pbest和所述粒子的群体的全局最优位置gbest；获取迭代终止条件，响应于满足所述迭代终止条件，则将所述参数作为目标PID控制器参数。
[0015]根据本申请的一个实施例，所述装置，还用于：响应于未满足所述迭代终止条件，对所述N个粒子的速度和位置进行更新，并重新计算所述粒子的适应度值，更新所述粒子的个体最优位置Pbest和所述粒子的群体的全局最优位置gbest。
[0016]根据本申请的一个实施例，所述第二获取模块，还用于：获取所述拖缆装置的电缆拉力误差和电机转矩误差；根据所述目标PID控制器参数，对所述电缆拉力误差和所述电机转矩误差进行运算，得到所述位置偏差。
[0017]根据本申请的一个实施例，所述第三获取模块，还用于：根据所述预设位置和所述位置偏差，获取所述拖缆装置的目标位置偏差；根据所述目标PID控制器参数，对所述目标位置偏差进行运算，以获取所述拖缆装置的速度修正值。
[0018]根据本申请的一个实施例，所述第四获取模块，还用于：获取所述拖缆装置的当前速度；根据所述当前速度和所述速度修正值，获取所述拖缆装置的目标速度。
[0019]为了实现上述目的，本申请第三方面实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本申请第一方面实施例中任一项所述的拖揽装置的控制方法。
[0020]为了实现上述目的，本申请第四方面实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行时实现如本申请第一方面实施例中任一项所述的拖揽装置的控制方法。
附图说明
[0021]图1为本申请一个实施例公开的拖揽装置的控制方法的方法示意图。
[0022]图2为本申请另一个实施例公开的拖揽装置的示意图。
[0023]图3为本申请另一个实施例公开的拖揽装置的控制方法的方法示意图。
[0024]图4为本申请一个实施例公开的粒子群优化算法的流程示意图。
[0025]图5为本申请另一个实施例公开的拖揽装置的控制方法的方法示意图。
[0026]图6为本申请另一个实施例公开的拖揽装置的控制方法的方法示意图。
[0027]图7为本申请一个实施例公开的拖揽装置的控制装置的结构示意图。
[0028]图8为本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0030]下面参考附图描述本申请实施例的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种拖揽装置的控制方法，其特征在于，包括：通过粒子群优化算法迭代优化PID控制器参数，以获取目标PID控制器参数；根据所述目标PID控制器参数，获取拖缆装置的位置偏差；根据所述拖缆装置的预设位置和所述位置偏差，获取所述拖缆装置的速度修正值；根据所述速度修正值，获取所述拖缆装置的目标速度；根据所述目标速度，对所述拖缆装置进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过粒子群优化算法迭代优化PID控制器参数，以获取目标PID控制器参数，包括：对所述粒子群优化算法的参数进行初始化，并随机产生N个粒子；计算所述粒子的适应度值，通过所述粒子群优化算法获取所述粒子的个体最优位置Pbest和所述粒子的群体的全局最优位置gbest；获取迭代终止条件，响应于满足所述迭代终止条件，则将所述参数作为目标PID控制器参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：响应于未满足所述迭代终止条件，对所述N个粒子的速度和位置进行更新，并重新计算所述粒子的适应度值，更新所述粒子的个体最优位置Pbest和所述粒子的群体的全局最优位置gbest。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标PID控制器参数，获取拖缆装置的位置偏差，包括：获取所述拖缆装置的电缆拉力误差和电机转矩误差；根据所述目标PID控制器参数，对所述电缆拉力误差和所述电机转矩误差进行运算，得到所述位置偏差。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫兴伟，赵建，田涵，陈子峰，李如瑄，赵辉斌，
申请(专利权)人：煤炭科学研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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