清洁方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种清洁方法、装置、设备及可读存储介质，清洁设备拖扫过程中实时确定出未干区域并监控未干区域。当未干区域内出现活动物时，将未干区域标记为踩踏区域，并对踩踏区域重新进行拖扫。采用该种方案，如果活动物不小心踩踏进入刚刚拖过的未干区域，则清洁设备能够标记出踩踏区域并对踩踏区域进行补拖，通过在拖地过程中对“清扫成果”进行监控和巩固，实现提高清洁质量的目的。实现提高清洁质量的目的。实现提高清洁质量的目的。

【技术实现步骤摘要】
清洁方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及人工智能
，特别涉及一种清洁方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的进步和社会发展，特别是受生活节奏的加快和工作压力增大的影响，人们希望从繁琐的家庭日常清洁事务中解脱出来。
[0003]拖地机器人作为新一代的智能家居设备，其在工作中能够边清扫边拖地，倍受用户的喜爱。清洁过程中，用户通过物理按键、语音等方式唤醒拖地机器人，拖地机器人行进过程中边清扫边拖地，极大程度上解放了用户的双手。
[0004]拖地机器人拖地后地面是湿润状态。此时，若有人不小心踩踏刚刚拖过的未干区域，则会留下印记，导致清洁不彻底。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种清洁方法、装置、设备及可读存储介质，通过对踩踏区域进行补拖，实现提高清洁质量的目的。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种清洁方法，包括：
[0007]实时确定未干区域，所述未干区域包含当前时间点之前第一时长内所述清洁机器人已拖扫过但还未干燥的区域；
[0008]确定所述未干区域内是否出现活动物；
[0009]当所述未干区域出现活动物时，将所述未干区域标记为踩踏区域；
[0010]拖扫所述踩踏区域。
[0011]第二方面，本申请实施例提供一种清洁装置，包括：
[0012]第一确定模块，用于实时确定未干区域，所述未干区域是距离清洁机器人当前位置最近的一块已拖扫过但还未干燥的区域；
[0013]第二确定模块，用于确定所述未干区域内是否出现活动物；
[0014]标记模块，用于当所述第二确定模块确定出所述未干区域出现活动物时，将所述未干区域标记为踩踏区域；
[0015]处理模块，用于所述标记模块标记出的所述踩踏区域。
[0016]第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时使得所述电子设备实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。
[0017]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时用于实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。
[0018]第五方面，本申请实施例提供一种包含计算程序的计算机程序产品，所述计算机
程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。
[0019]本申请实施例提供的清洁方法、装置、设备及可读存储介质，清洁机器人拖扫过程中实时确定出未干区域并监控未干区域。当未干区域内出现活动物时，将未干区域标记为踩踏区域，并对踩踏区域重新进行拖扫。采用该种方案，如果活动物不小心踩踏进入刚刚拖过的未干区域，则清洁机器人能够标记出踩踏区域并对踩踏区域进行补拖，通过在拖地过程中对“清扫成果”进行监控和巩固，实现提高清洁质量的目的。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本申请实施例提供的清洁设备的结构示意图；
[0022]图2是本申请实施例提供的清洁方法的流程图；
[0023]图3A是本申请实施例提供的清洁方法中非目标模式下的行进路线；
[0024]图3B是本申请实施例提供的清洁方法中目标模式下的行进路线；
[0025]图4A是本申请实施例提供的清洁方法中一种未干区域的示意图；
[0026]图4B是本申请实施例提供的清洁方法中另一种未干区域的示意图；
[0027]图5是本申请实施例提供的清洁方法中APP端展示的踩踏区域的示意图；
[0028]图6是本申请实施例提供的清洁方法中踩踏区域和扩展区域的示意图；
[0029]图7是本申请实施例提供的清洁方法中第一轨迹和第二轨迹的示意图；
[0030]图8是本申请实施例提供的另一个清洁方法的流程图；
[0031]图9为本申请实施例提供的一种清洁装置的示意图；
[0032]图10为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0033]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
[0034]目前，大部分拖地机、扫拖一体机等清洁设备都能实现拖地功能。实际拖地过程中，清洁设备拖过的区域会残留水渍，这种区域称之为未干区域，经过一段时间后，未干区域内的水渍被蒸发。水渍被蒸发之前，倘若活动物进入该区域则会留下痕迹。例如，小朋友等进入未干区域并在未干区域内走动，从而在未干区域内留下脚印。再如，家里的宠物进入未干区域并在未干区域内走动，从而在未干区域内留下脚印。又如，皮球滚动时经过未干区域，从而在未干区域内留下痕迹。总之，未干区域被踩踏后留下痕迹，导致清洁不彻底，清洁质量差。
[0035]而且，当清洁设备对地板砖等进行拖扫时，残留的水渍导致未干区域很滑，容易造成安全事故。
[0036]基于此，本申请实施例提供一种清洁方法、装置、设备及可读存储介质，通过对踩踏区域进行补拖，实现提高清洁质量的目的。
[0037]图1是本申请实施例提供的清洁机器人的结构示意图。请参照图1，该清洁机器人100也称之为清洁设备、扫地机器人、扫地机等，本申请实施例提供的清洁机器人100包括摄像头11、声音信号播放装置12、声音信号采集装置13等。摄像头11设置在清洁机器人100的外表面，用于采集清洁机器人100周围的图像，利用采集的图像构建环境地图。
[0038]本申请实施例中，首次拖扫或拖地过程中，清洁机器人100还利用传感器采集的信号判断是否有活动物进入未干区域。例如，传感器为上述的摄像头时，清洁机器人100利用摄像头11采集的图像判断是否有活动物进入未干区域。当有活动物进入未干区域时，在环境地图中将未干区域标记为踩踏区域。首次拖扫完毕后，清洁机器人100行进至踩踏区域，重新拖扫踩踏区域。
[0039]需要说明的是，虽然上述是以传感器为摄像头为例进行说明。然而，本申请实施例并不限制，其他可行的实现方式中，传感器也可以是激光雷达传感器、结构光传感器、深度相机等。以传感器为激光雷达传感器，且具体采用直接飞行时间(direct Time
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of
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Flight，DTOF)传感器为例，清洁设备100上保存第一时长之前根据DTOF传感器采集的信号确定出的每个物体的位置，清洁机器人100在当前时间点根据DTOF传感器的信号确定出未干区域内每个物体的位置后，对于同一个物体，清洁机器人判断该物体的当前位置与第一时长之前的位置是否发生变化，若发生变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述方法包括：实时确定未干区域，所述未干区域包含当前时间点之前第一时长内所述清洁机器人已拖扫过但还未干燥的区域；确定所述未干区域内是否出现活动物；当所述未干区域出现活动物时，将所述未干区域标记为踩踏区域；拖扫所述踩踏区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拖扫所述踩踏区域，包括：将所述踩踏区域扩展预设倍数得到扩展区域；拖扫所述扩展区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拖扫所述扩展区域，包括：确实是否有活动物进入所述扩展区域；当有活动物进入所述扩展区域时，暂停对所述扩展区域的拖扫；当所述活动物移出所述扩展区域后，继续对所述扩展区域执行拖扫。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：确定所述活动物的移动轨迹，所述移动轨迹包括所述活动物在所述扩展区域内的第一轨迹，以及所述活动物移出所述扩展区域的第二轨迹；对所述扩展区域执行完拖扫后，沿所述第二轨迹拖扫预设长度。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拖扫所述扩展区域，包括：确实是否有活动物进入所述扩展区域；当有活动物进入所述扩展区域时，暂停对所述扩展区域的拖扫；当所述活动物在所述扩展区域内的停留时长大于或等于第二时长时，确定所述活动物的停留位置；对所述扩展区域内除所述停留位置之外的其他位置进行拖扫。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，所述实时确定未干区域，包括：从所述清洁机器人的行进路径上确定出当前位置和参考位置，所述参考位置是所述第一时长之前所述清洁机器人所在的位置；根据所述当前位置和所述参考位置，确定所述未干区域。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从所述清洁机器人的行进路径上确定出当前位置和参考位置之前，还包括：根据所述清洁机器人的拖地时的出水量、当前湿度、当前温度、所述清洁机器人的行进速度中的一个或多个确定所述第一时长。8.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈逸然，卢海伟，沈慧想，马蕾，鲍亮，
申请(专利权)人：氪见南京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：