管道检修作业检测系统技术方案

本发明专利技术提供一种管道检修作业检修系统，包括：在指挥终端与管道检修作业车之间建立通讯连接，将管道检修作业车放入至待检修的市政管道内，管道检修作业车在判断设置自动工作模式后，在市政管道内自动行走；构建与所述市政管道所对应的第一管道孪生空间，对第一管道孪生空间进行坐标化处理得到具有坐标信息的第一管道孪生空间；将孪生作业车在所述第一管道孪生空间内实时显示；在第一管道孪生空间内建立第一液位高度的流体信息，在第一管道孪生空间内建立相对应的第一淤堵物信息；根据第一侧面图像确定管道检修作业车的清淤直径，控制管道检修作业车按照所述清淤直径进行清淤；将第二淤堵物信息对第一管道孪生空间内的第一淤堵物信息进行替换。物信息进行替换。物信息进行替换。

【技术实现步骤摘要】
管道检修作业检测系统


[0001]本专利技术涉及管道维护
，尤其涉及一种管道检修作业检测系统。

技术介绍

[0002]市政排水管道由若干段混凝土管相连组成，排水管道长时间使用后，其管壁容易出现局部堵塞等情况，很容易影响排水管道整体的排水效果。现有技术中，并无法对管道进行有效的检测，实现对工作人员进行有效的管道展示。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种管道检修作业检测系统，能够根据数字化的方式构建与管道相对应的孪生空间，实现对工作人员进行有效的管道展示，并基于管道检修作业车实现对管道快速的检测、修复、清淤等操作。
[0004]本专利技术实施例的第一方面，提供一种管道检修作业检修系统，包括：
[0005]在指挥终端与管道检修作业车之间建立通讯连接，将管道检修作业车放入至待检修的市政管道内，管道检修作业车在判断设置自动工作模式后，在市政管道内自动行走；
[0006]指挥终端根据所述市政管道的铺设结构，构建与所述市政管道所对应的第一管道孪生空间，按照预设坐标原点对所述第一管道孪生空间进行坐标化处理得到具有坐标信息的第一管道孪生空间；
[0007]根据管道检修作业车与预设坐标原点的相对位置，确定管道检修作业车在第一管道孪生空间内所对应的孪生作业车，将所述孪生作业车在所述第一管道孪生空间内实时显示；
[0008]根据管道检修作业车检测到的液位信息，在第一管道孪生空间内建立第一液位高度的流体信息，根据管道检修作业车检测到的第一红外信息，在第一管道孪生空间内建立相对应的第一淤堵物信息；
[0009]控制所述管道检修作业车行走至与淤堵物相距的预设距离，根据第一侧面图像确定管道检修作业车的清淤直径，控制管道检修作业车按照所述清淤直径进行清淤；
[0010]指挥终端在判断淤堵物被清除后，根据管道检修作业车的清除数据生成与被清除的淤堵物信息对应的第二淤堵物信息，将第二淤堵物信息对第一管道孪生空间内的第一淤堵物信息进行替换。
[0011]可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述指挥终端根据所述市政管道的铺设结构，构建与所述市政管道所对应的第一管道孪生空间，按照预设坐标原点对所述第一管道孪生空间进行坐标化处理得到具有坐标信息的第一管道孪生空间，包括：
[0012]在市政管道在地面的井口的任意一点设置第一定位装置，以所述第一定位装置所对应的第一定位点作为预设坐标原点建立空间坐标系；
[0013]根据第一管道孪生空间内每个管道位置点与预设坐标原点之间的位置关系，得到每个管道位置点在空间坐标系内的坐标信息。
[0014]可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述根据管道检修作业车与预设坐标原点的相对位置，确定管道检修作业车在第一管道孪生空间内所对应的孪生作业车，将所述孪生作业车在所述第一管道孪生空间内实时显示，包括：
[0015]在所述孪生作业车处设置第二定位装置，获取所述第二定位装置的第二定位信息，根据所述第二定位信息与预设坐标原点之间的位置关系，得到孪生作业车的坐标信息；
[0016]实时获取所述孪生作业车的坐标信息，按照预设更新频率，对孪生作业车在第一管道孪生空间内的位置进行持续更新显示。
[0017]可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述根据管道检修作业车检测到的液位信息，在第一管道孪生空间内建立第一液位高度的流体信息，根据管道检修作业车检测到的第一红外信息，在第一管道孪生空间内建立相对应的第一淤堵物信息，包括：
[0018]确定第一管道孪生空间内所有横向管道的底部坐标的坐标信息，根据底部坐标的坐标信息在第一管道孪生空间内建立第一液位高度的流体信息，为相应的流体信息添加第一透明度；
[0019]根据管道检修作业车的红外检测传感器，输出的多条红外线确定阻挡红外线传输的物质为淤堵物；
[0020]确定淤堵物正对管道检修作业车的侧面的每个部分的相距距离，生成淤堵物靠近管道检修作业车一侧的第一侧面图像；
[0021]根据预设长度信息对所述第一侧面图像进行拉长，得到在第一管道孪生空间内建立相对应的第一淤堵物信息。
[0022]可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述控制所述管道检修作业车行走至与淤堵物相距的预设距离，根据第一侧面图像确定管道检修作业车的清淤直径，控制管道检修作业车按照所述清淤直径进行清淤，包括：
[0023]确定淤堵物正对管道检修作业车的最接近的部分作为第一部分，控制管道检修作业车朝淤堵物行走直至管道检修作业车与第一部分间隔预设距离；
[0024]确定所述第一侧面图像中所有部分的坐标信息，提取所有坐标信息的最大Z轴坐标和最小Z轴坐标，根据所述最大Z轴坐标和最小Z轴坐标生成相对应的清淤直径；
[0025]控制管道检修作业车按照所述清淤直径进行清淤处理，确定开始清淤处理的时刻作为清淤起始时刻。
[0026]可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述指挥终端在判断淤堵物被清除后，根据管道检修作业车的清除数据生成与被清除的淤堵物信息对应的第二淤堵物信息，将第二淤堵物信息对第一管道孪生空间内的第一淤堵物信息进行替换，包括：
[0027]管道检修作业车在清淤过程中将采集到的第二红外信息上传至指挥终端，指挥终端在判断第二红外信息内的所有红外线在预设距离内没有被阻挡后，则判断相对应的淤堵物被清除，确定淤堵物被清除的时刻作为清淤终止时刻；
[0028]根据所述清淤起始时刻、清淤终止时刻进行计算得到清淤时间段；
[0029]获取所述管道检修作业车清淤起始时刻后的清淤行走速度，根据所述清淤行走速度、清淤时间段进行计算得到与淤堵物信息对应的清淤长度；
[0030]根据所述清淤长度对所述第一侧面图像进行拉长得到第一立体清淤图像，对所述第一侧面图像相对于第一立体清淤图像的中心线进行镜像处理得到第二侧面图像；
[0031]根据所述第二侧面图像、第一立体清淤图像得到第二淤堵物信息，将第二淤堵物信息对第一管道孪生空间内的第一淤堵物信息进行替换。
[0032]可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，还包括：
[0033]管道检修作业车采集市政管道的内壁图像并发送至指挥终端，管道检修作业车受控于指挥终端的指挥移动至市政管道内壁具有缝隙的区域，受控于指挥终端的控制对缝隙的区域通过预设胶管进行修补。
[0034]可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，还包括管道检修作业车，所述管道检修作业车包括车体以及设置于车体两侧的轮体，所述车体的内部腔体内具有伸缩杆，所述伸缩杆的端部与转动单元转动连接；
[0035]所述转动单元包括支撑架，所述支撑架与所述转动单元抵接，所述转动单元包括可旋转控制底板，所述可旋转控制底板处固定设置有发光灯带条以及机械臂一级展开臂，所述机械臂一级展开臂通过机械臂铺展滑头与机械臂二级展开臂连接；
[0036]所述内部腔体内设置有驱动电机，所述驱动电机的驱动轴经过所述伸缩杆的端部与转动单元的中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.管道检修作业检修系统，其特征在于，包括：在指挥终端与管道检修作业车之间建立通讯连接，将管道检修作业车放入至待检修的市政管道内，管道检修作业车在判断设置自动工作模式后，在市政管道内自动行走；指挥终端根据所述市政管道的铺设结构，构建与所述市政管道所对应的第一管道孪生空间，按照预设坐标原点对所述第一管道孪生空间进行坐标化处理得到具有坐标信息的第一管道孪生空间；根据管道检修作业车与预设坐标原点的相对位置，确定管道检修作业车在第一管道孪生空间内所对应的孪生作业车，将所述孪生作业车在所述第一管道孪生空间内实时显示；根据管道检修作业车检测到的液位信息，在第一管道孪生空间内建立第一液位高度的流体信息，根据管道检修作业车检测到的第一红外信息，在第一管道孪生空间内建立相对应的第一淤堵物信息；控制所述管道检修作业车行走至与淤堵物相距的预设距离，根据第一侧面图像确定管道检修作业车的清淤直径，控制管道检修作业车按照所述清淤直径进行清淤；指挥终端在判断淤堵物被清除后，根据管道检修作业车的清除数据生成与被清除的淤堵物信息对应的第二淤堵物信息，将第二淤堵物信息对第一管道孪生空间内的第一淤堵物信息进行替换。2.根据权利要求1所述的管道检修作业检修系统，其特征在于，所述指挥终端根据所述市政管道的铺设结构，构建与所述市政管道所对应的第一管道孪生空间，按照预设坐标原点对所述第一管道孪生空间进行坐标化处理得到具有坐标信息的第一管道孪生空间，包括：在市政管道在地面的井口的任意一点设置第一定位装置，以所述第一定位装置所对应的第一定位点作为预设坐标原点建立空间坐标系；根据第一管道孪生空间内每个管道位置点与预设坐标原点之间的位置关系，得到每个管道位置点在空间坐标系内的坐标信息。3.根据权利要求2所述的管道检修作业检修系统，其特征在于，所述根据管道检修作业车与预设坐标原点的相对位置，确定管道检修作业车在第一管道孪生空间内所对应的孪生作业车，将所述孪生作业车在所述第一管道孪生空间内实时显示，包括：在所述孪生作业车处设置第二定位装置，获取所述第二定位装置的第二定位信息，根据所述第二定位信息与预设坐标原点之间的位置关系，得到孪生作业车的坐标信息；实时获取所述孪生作业车的坐标信息，按照预设更新频率，对孪生作业车在第一管道孪生空间内的位置进行持续更新显示。4.根据权利要求3所述的管道检修作业检修系统，其特征在于，所述根据管道检修作业车检测到的液位信息，在第一管道孪生空间内建立第一液位高度的流体信息，根据管道检修作业车检测到的第一红外信息，在第一管道孪生空间内建立相对应的第一淤堵物信息，包括：确定第一管道孪生空间内所有横向管道的底部坐标的坐标信息，根据底部坐标的坐标信息在第一管道孪生空间内建立第一液位高度的流体信息，为相应的流体信息添加第一透明度；
根据管道检修作业车的红外检测传感器，输出的多条红外线确定阻挡红外线传输的物质为淤堵物；确定淤堵物正对管道检修作业车的侧面的每个部分的相距距离，生成淤堵物靠近管道检修作业车一侧的第一侧面图像；根据预设长度信息对所述第一侧面图像进行拉长，得到在第一管道孪生空间内建立相对应的第一淤堵物信息。5.根据权利要求4所述的管道检修作业检修系统，其特征在于，所述控制所述管道检修作业车行走至与淤堵物相距的预设距离，根据第一侧面图像确定管道检修作业车的清淤直径，控制管道检修作业车按照所述清淤直径进行清淤，包括：确定淤堵物正对管道检修作业车的最接近的部分作为第一部分，控制管道检修作业车朝淤堵物行走直至管道检修作业车与第一部分间隔预设距离；确定所述第一侧面图像中所有部分的坐标信息，提取所有坐标信息的最大Z轴坐标和最小Z轴坐标，根据所述最大Z轴坐标和最小Z轴坐标生成相对应的清淤直径；控制管道检修作业车按照所述清淤直径进行清淤处理，确定开始清淤处理的时刻作为清淤起始时刻。6.根据权利要求5所述的管道检修作业检修系统，其特征在于，所述指挥终端在判断淤堵物被清除后，根据管道检修作业车的清除数据生成与被清除的淤堵物信息对应的第二淤堵物信息，将第二淤堵物信息对第一管道孪生空间内的第一淤堵物信息进行替换，包括：管道检修作业车在清淤过程中将采集到的第二红外信息上传至指挥终端，指挥终端在判断第二红外信息内的所有红外线在预设距离内没有被阻挡后，则判断相对应的淤堵物被清除，确定淤堵物被清除的时刻作为清淤终止时刻；根据所述清淤起始时刻、清淤终止时刻进行计算得到清淤时间段；获取所述管道检修作业车清淤起始时刻后的清淤行走速度，根据所述清淤行走速度、清淤时间段进行计算得到与淤堵物信息对应的清淤长度；根据所述清淤长度对所述第一侧面图像进行拉长得到第一立体清淤图像，对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛峰，吕峰，唐一文，李婷，刘霁娇，
申请(专利权)人：中国中建设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：