定位信息处理方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请涉及一种定位信息处理方法、装置、设备和介质，属于导航技术领域，应用于地图。方法包括：获取待修正的第一定位信息；第一定位信息是基于惯性传感信息进行航位推算得到的；根据视觉传感信息对第一定位信息进行第一方向上的初步修正，得到第二定位信息；确定历史定位信息和第一定位信息之间的距离；历史定位信息是对在先推算的定位信息进行修正补偿后得到的；在先推算的定位信息是在第一定位信息之前进行航位推算的定位信息；根据距离对第二定位信息进行第二方向上的进阶修正，得到修正补偿后的目标定位信息。采用本方法可提升定位信息的准确性。信息的准确性。信息的准确性。

【技术实现步骤摘要】
定位信息处理方法、装置、设备和介质


[0001]本申请涉及电子地图领域，更涉及导航技术，特别是涉及一种定位信息处理方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]导航技术是指通过测量与目标对象每时每刻位置有关的参数，从而实现对运动的目标对象的定位，并正确地从出发点沿着预定的路线，安全、准确、经济地引导到目的地的技术。在导航过程中，需要不断更新目标对象的定位信息，目标对象的定位信息的准确性也直接关系到导航结果的准确性。
[0003]传统技术中，是将来自卫星的定位信息和基于惯性传感信息推算得到的定位信息进行简单融合，作为目标对象最终的定位信息。然而，在无法接收到卫星定位信息的场景下，比如，目标对象进入隧道等信号接收能力较差的特殊场景下，就会导致针对目标对象的定位结果的准确性较低。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升目标对象的定位准确性的定位信息处理方法、装置、设备和介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种定位信息处理方法，所述方法包括：
[0006]获取目标对象对应的待修正的第一定位信息；所述第一定位信息是基于所述目标对象的惯性传感信息进行航位推算得到的；
[0007]根据所述目标对象的视觉传感信息对所述第一定位信息进行第一方向上的初步修正，得到所述目标对象对应的第二定位信息；
[0008]确定历史定位信息和所述第一定位信息之间的距离；所述历史定位信息是对在先推算的定位信息进行修正补偿后得到的；所述在先推算的定位信息是在所述第一定位信息之前，针对所述目标对象进行航位推算的定位信息；
[0009]根据所述距离对所述第二定位信息进行第二方向上的进阶修正，得到修正补偿后的目标定位信息。
[0010]第二方面，本申请提供了一种定位信息处理装置，所述装置包括：
[0011]获取模块，用于获取目标对象对应的待修正的第一定位信息；所述第一定位信息是基于所述目标对象的惯性传感信息进行航位推算得到的；
[0012]修正模块，用于根据所述目标对象的视觉传感信息对所述第一定位信息进行第一方向上的初步修正，得到所述目标对象对应的第二定位信息；
[0013]确定模块，用于确定历史定位信息和所述第一定位信息之间的距离；所述历史定位信息是对在先推算的定位信息进行修正补偿后得到的；所述在先推算的定位信息是在所述第一定位信息之前，针对所述目标对象进行航位推算的定位信息；
[0014]所述修正模块还用于根据所述距离对所述第二定位信息进行第二方向上的进阶
修正，得到修正补偿后的目标定位信息。
[0015]在一个实施例中，所述历史定位信息和所述第一定位信息之间的距离为第一距离；所述修正模块还用于根据所述历史定位信息和所述第二定位信息确定第二距离；根据所述第一距离与所述第二距离之间的差异，对所述第二定位信息进行第二方向上的进阶修正，得到修正补偿后的目标定位信息。
[0016]在一个实施例中，所述第二定位信息包括第二横向定位信息和第二纵向定位信息；所述修正模块还用于根据所述第一距离与所述第二距离之间的差异，对所述第二纵向定位信息进行纵向进阶修正，得到纵向修正定位信息；根据所述第二横向定位信息和所述纵向修正定位信息，确定修正补偿后的目标定位信息。
[0017]在一个实施例中，所述待修正的第一定位信息是当前补偿周期内各个定位时刻下分别推算的定位信息；所述确定模块还用于针对所述当前补偿周期内每个定位时刻下推算的第一定位信息，分别确定所述第一定位信息和相应历史定位信息之间的距离，得到每个定位时刻对应的距离；所述历史定位信息是上一补偿周期确定的目标定位信息；所述修正模块还用于针对所述当前补偿周期内的每一个定位时刻，根据所述定位时刻对应的所述距离，确定所述定位时刻对应的子补偿误差并存储；将所述当前补偿周期内各所述定位时刻分别对应的子补偿误差进行平滑处理，得到所述当前补偿周期对应的目标补偿误差；根据所述目标补偿误差对目标定位时刻对应的第二定位信息进行第二方向上的进阶修正，得到所述当前补偿周期对应的目标定位信息；所述目标定位时刻是所述当前补偿周期内的其中一个定位时刻。
[0018]在一个实施例中，在所述视觉传感信息可用的情况下，通知所述修正模块根据所述目标对象的视觉传感信息对所述第一定位信息进行第一方向上的初步修正，得到所述目标对象对应的第二定位信息的步骤；在所述视觉传感信息不可用的情况下，所述确定模块还用于将所述第一定位信息作为所述目标对象的目标定位信息。
[0019]在一个实施例中，所述修正模块还用于根据所述目标对象的视觉传感信息中的车道线截距信息，确定所述目标对象对应的视觉位置信息；根据所述视觉位置信息与所述第一定位信息，确定补偿误差；根据所述补偿误差对所述第一定位信息进行第一方向上的初步修正，得到所述目标对象对应的第二定位信息。
[0020]在一个实施例中，所述第一定位信息包括第一位置信息和第一状态信息；所述第二定位信息包括第二位置信息和第二状态信息；所述补偿误差包括位置误差和状态误差；所述修正模块还用于根据所述位置误差对所述第一位置信息进行第一方向上的初步位置修正，得到所述目标对象对应的第二位置信息；根据所述状态误差对所述第一状态信息进行初步状态修正，得到所述目标对象对应的第二状态信息。
[0021]在一个实施例中，所述修正模块还用于根据所述视觉位置信息与所述第一位置信息之间的位置差异，确定位置误差；根据所述位置误差对预先构建的定位误差方程进行误差求解，得到状态误差。
[0022]在一个实施例中，所述状态误差包括平台失准角误差、速度误差、航位推算误差、陀螺零偏、加速度计零偏、安装误差角残差、轮速计标度因数误差或轮速计传输至惯性传感器的时间延迟中的至少一种。
[0023]在一个实施例中，所述第一位置信息包括第一横向位置信息和第一纵向位置信
息；所述修正模块还用于根据所述位置误差对所述第一横向位置信息进行初步位置修正，得到横向修正位置信息；根据所述横向修正位置信息和所述第一纵向位置信息，确定所述目标对象对应的第二位置信息。
[0024]在一个实施例中，所述修正模块还用于在接收到所述目标对象的卫星定位信息的情况下，根据所述目标对象的视觉传感信息对所述第一定位信息进行第一方向上的初步修正，得到初步修正后的定位信息；根据所述卫星定位信息中的纵向位置信息，对所述初步修正后的定位信息进行第二方向上的修正，得到所述目标对象对应的第二定位信息。
[0025]在一个实施例中，所述目标对象包括车辆导航场景中的目标车辆；所述惯性传感信息是通过设置在所述目标车辆上的车辆惯性传感器采集得到；所述视觉传感信息是通过设置在所述目标车辆上的车辆视觉传感器采集得到；所述目标定位信息是所述目标车辆的修正补偿后的定位信息；所述装置还包括：
[0026]渲染模块，用于将所述目标定位信息中的车辆位置信息在车载导航地图中进行渲染显示。
[0027]第三方面，本申请提供了一种计算机设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位信息处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标对象对应的待修正的第一定位信息；所述第一定位信息是基于所述目标对象的惯性传感信息进行航位推算得到的；根据所述目标对象的视觉传感信息对所述第一定位信息进行第一方向上的初步修正，得到所述目标对象对应的第二定位信息；确定历史定位信息和所述第一定位信息之间的距离；所述历史定位信息是对在先推算的定位信息进行修正补偿后得到的；所述在先推算的定位信息是在所述第一定位信息之前，针对所述目标对象进行航位推算的定位信息；根据所述距离对所述第二定位信息进行第二方向上的进阶修正，得到修正补偿后的目标定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史定位信息和所述第一定位信息之间的距离为第一距离；所述根据所述距离对所述第二定位信息进行第二方向上的进阶修正，得到修正补偿后的目标定位信息，包括：根据所述历史定位信息和所述第二定位信息确定第二距离；根据所述第一距离与所述第二距离之间的差异，对所述第二定位信息进行第二方向上的进阶修正，得到修正补偿后的目标定位信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二定位信息包括第二横向定位信息和第二纵向定位信息；所述根据所述第一距离与所述第二距离之间的差异，对所述第二定位信息进行第二方向上的进阶修正，得到修正补偿后的目标定位信息，包括：根据所述第一距离与所述第二距离之间的差异，对所述第二纵向定位信息进行纵向进阶修正，得到纵向修正定位信息；根据所述第二横向定位信息和所述纵向修正定位信息，确定修正补偿后的目标定位信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待修正的第一定位信息是当前补偿周期内各个定位时刻下分别推算的定位信息；所述确定历史定位信息和所述第一定位信息之间的距离，包括：针对所述当前补偿周期内每个定位时刻下推算的第一定位信息，分别确定所述第一定位信息和相应历史定位信息之间的距离，得到每个定位时刻对应的距离；所述历史定位信息是上一补偿周期确定的目标定位信息；所述根据所述距离对所述第二定位信息进行第二方向上的进阶修正，得到修正补偿后的目标定位信息，包括：针对所述当前补偿周期内的每一个定位时刻，根据所述定位时刻对应的所述距离，确定所述定位时刻对应的子补偿误差并存储；将所述当前补偿周期内各所述定位时刻分别对应的子补偿误差进行平滑处理，得到所述当前补偿周期对应的目标补偿误差；根据所述目标补偿误差对目标定位时刻对应的第二定位信息进行第二方向上的进阶修正，得到所述当前补偿周期对应的目标定位信息；所述目标定位时刻是所述当前补偿周
期内的其中一个定位时刻。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述视觉传感信息可用的情况下，执行所述根据所述目标对象的视觉传感信息对所述第一定位信息进行第一方向上的初步修正，得到所述目标对象对应的第二定位信息的步骤及其后续步骤；在所述视觉传感信息不可用的情况下，将所述第一定位信息作为所述目标对象的目标定位信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的视觉传感信息对所述第一定位信息进行第一方向上的初步修正，得到所述目标对象对应的第二定位信息，包括：根据所述目标对象的视觉传感信息中的车道线截距信息，确定所述目标对象对应的视觉位置信息；根据所述视觉位置信息与所述第一定位信息，确定补偿误差；根据所述补偿误差对所述第一定位信息进行第一方向上的初步修正，得到所述目标对象对应的第二定位信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一定位信息包括第一位置信息和第一状态信息；所述第二定位信息包括第二位置信息和第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜畔，袁义龙，林亮，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：