【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于使用通过护罩反转提供对象保持的真空夹持器进行对象处理的系统和方法
[0001]优先权
[0002]本申请要求于2020年7月22日提交的序列号为63/054,904的美国临时专利申请的优先权,其公开内容通过引用整体并入本文。
技术介绍
[0003]本专利技术总体上涉及可编程运动系统,具体涉及用于在诸如对象分类和对象分配的对象处理中使用的可编程运动装置(即,机器人系统)的末端执行器。
[0004]例如,机器人系统的末端执行器可以在某些应用中用于选择和抓取对象,然后将获取的对象非常快速地移动到新位置。被设计用于在运动过程中非常牢固地抓取对象的末端执行器可能会限制它们从一堆不同的对象中选择和抓取对象的速度和容易程度。相反,可以快速轻松地从一堆不同的对象中抓取选定对象的末端执行器可能会限制它们在快速移动过程中牢固地抓取所获取的对象,特别是快速加速和减速(角度和线性)。
[0005]许多末端执行器采用真空压力来获取和固定对象,以便通过铰接臂进行运输或后续操作。然而,真空夹持器通常需要与对象具有良好的密封性,但为了确保良好的密封性有时需要选择特定的吸盘以对应于被抓取的对象。此外,抓取某些对象,诸如塑料袋,可能需要特定类型的末端执行器,以确保塑料袋不会从末端执行器上脱落或在末端执行器的作用下塌缩从而破坏袋子和/或密封。此外,在真空系统中,提升力可能会受到与吸盘接触面积成正比的量的限制,并且真空本身可能会损坏某些对象。
[0006]获取和固定对象的其他技术包括静电引力、磁力引力、用于穿透对象(诸如织物)的针、挤压对 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可编程运动装置的末端执行器,所述末端执行器包括提供开放内部的主体,所述开放内部耦合到真空源,并且所述主体包括用于接触待被所述末端执行器抓取的对象的接触表面,所述接触表面包括至少一个孔,通过所述孔提供真空,并且所述主体包括背对所述开放内部的外表面,并且所述主体假定当由于所述至少一个孔被至少部分地阻塞而减少由所述真空源抽吸通过所述至少一个孔的气流时,所述主体的所述外表面至少部分地接合所述主体的所述开放内部中所述待被抓取的对象。2.如权利要求1所述的末端执行器,其中所述主体包括围绕所述主体的至少一部分的护罩,其中所述接触表面包括所述护罩的至少一部分。3.如权利要求2所述的末端执行器,其中所述护罩的形状大致为截头圆锥形。4.如权利要求2所述的末端执行器,其中所述护罩包括扇形边缘。5.如权利要求4所述的末端执行器,其中所述扇形边缘提供所述接触表面的至少一部分。6.如权利要求1至5中任一项所述的末端执行器,其中所述主体还包括适于折叠到所述末端执行器主体的所述开放内部中的可折叠圆顶。7.如权利要求6所述的末端执行器,其中所述接触表面包括所述可折叠圆顶的至少一部分。8.如权利要求7所述的末端执行器,其中所述可折叠圆顶在其中包括多个孔。9.如权利要求1至8中任一项所述的末端执行器,其中主体还包括在邻近所述可折叠圆顶的基座的所述护罩的内表面上的多个支架。10.如权利要求1至9中任一项所述的末端执行器,其中所述主体在其内表面上包括沿径向延伸的至少一个支撑肋。11.如权利要求1至10中任一项所述的末端执行器,其中所述主体在其内表面上包括沿纵向延伸的至少一个支撑肋。12.如权利要求1至11中任一项所述的末端执行器,其中所述末端执行器还包括用于限制所述可折叠圆顶移动到所述开放内部中的止动构件。13.如权利要求12所述的末端执行器,其中所述止动构件在其中包括开口以允许非大气压的空气流通过其中。14.如权利要求1至13中任一项所述的末端执行器,其中所述末端执行器的所述主体由顺应性材料形成。15.所述可编程运动装置,其包括权利要求1至14中任一项所述的末端执行器。16.一种对象处理系统,其包括如权利要求15所述的可编程运动装置。17.一种可编程运动装置的末端执行器,所述末端执行器包括提供开放内部的主体,所述开放内部耦合到真空源,并且所述主体包括用于接触待被所述末端执行器抓取的对象的抓取护罩,所述抓取护罩包括适于从背对所述开放内部的位置移动到至少部分地向内拉向所述开放内部的位置的外部,以至少部分地接合所述主体的所述开放内部中的对象。18.如权利要求17所述的末端执行器,其中所述抓取护罩的形状大致为截头圆锥形。19.如权利要求17所述的末端执行器,其中所述抓取护罩包括扇形边缘。20.如权利要求19所述的末端执行器,其中所述扇形边缘提供所述接触表面的至少一部分。
21.如权利要求17至20中任一项所述的末端执行器,其中所述主体还包括适于折叠到所述末端执行器主体的所述开放内部中的可折叠圆顶。22.如权利要求21所述的末端执行器,其中接触表面包括所述可折叠圆顶的至少一部分。23.如权利要求21所述的末端执行器,其中所述可折叠圆顶在其中包括多个孔。24.如权利要求21所述的末端执行器,其中主体还包...
【专利技术属性】
技术研发人员:C,
申请(专利权)人:伯克希尔格雷营业股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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