本实用新型专利技术公开了一种长臂软索气动助力机械手，包括轨道、储气立柱、旋转固定架、固定套、拉杆、气动抓手和钢丝绳，储气立柱的下端侧壁上固定设有单向进气阀，单向进气阀外端连接进气源；钢丝绳的下端与气动抓手的上端连接固定，轨道水平设置，固定套固定设置在轨道的前端部，旋转固定架固定设置在轨道的后端部，旋转固定架的下端固定设置在储气立柱的上端，拉杆的前端与固定套连接固定，拉杆的后端与旋转固定架的上端连接固定；其特征在于：所述的轨道底部通过两个行走装置固定设有水平设置的移动横梁；所述的旋转固定架的底部侧壁上设有刹车装置；本实用新型专利技术适用于搬运重量在50Kg以下的物件，最大工作半径为6米，操作灵活，省时省力。省力。省力。
【技术实现步骤摘要】
一种长臂软索气动助力机械手
[0001]本技术涉及一种通用气动助力机械手的改进，具体地说是一种长臂软索气动助力机械手，适用于在工作场地较大的环境下，能灵活搬运重量在50Kg以下的物件。
技术介绍
[0002]在物流、仓储领域，大部分物件重量都在50Kg以下，要对这些物件进行快速转运，需要工作半径较大的机械手进行辅助工作；在太阳能热水器的生产过程中，需要对太阳能热水器内胆进行水压试验，太阳能热水器内胆重约20Kg，也需要最大工作半径达6米的机械手进行辅助搬运。
[0003]目前市场上所使用的通用气动助力机械手，抓取重量为50—300Kg，它包括底座、立柱、转动轴、气缸、主臂、副臂、起重杆、配重块、抓手和控制箱，立柱垂直的固定在底座上，转动轴设在立柱的上端，机械臂安装在转动轴的上端，机械臂的后端设有配重块，机械臂的前端通过销轴连接上起重杆，在起重杆的下端连接上抓手，在机械臂的上侧通过两端的销轴固定上副臂，机械臂和副臂及其两端的连接架构成四连杆结构，控制箱固定在转动轴外壳筒体上，气缸的座端活动连接在转动轴外壳筒体的下部，气缸的活塞杆端部通过滑动套固定在机械臂的中部；以世界名牌美国英格索兰气动机械手为例，所使用的控制箱有两个，一个安装在立柱上，另一个安装在抓手操纵盘上；其转动关节位置均采用轴承。使用时，通过控制箱上的控制按钮由人工进行操作，可进行物体的抓取或放下；当使气缸的活塞杆伸缩时，机械臂的前端可升降，带动负载升降。这种气动助力机械手的不足之处在于：其工作半径不大于4米，不能适应物流、仓储领域和太阳能热水器生产中对较大工作半径的要求。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种适用于在工作场地较大的环境下，搬运重量在50Kg以下的物件，最大工作半径为6米，采用钢丝绳连接气动抓手，操作灵活，省时省力的长臂软索气动助力机械手。
[0005]为了达到以上目的，本技术所采用的技术方案是：
[0006]该一种长臂软索气动助力机械手，包括轨道、储气立柱、旋转固定架、固定套、拉杆、气动抓手和钢丝绳，储气立柱的下端固定设置在地面上，储气立柱的下端侧壁上固定设有单向进气阀，单向进气阀外端连接进气源；钢丝绳的下端与气动抓手的上端连接固定，轨道水平设置，固定套固定设置在轨道的前端部，旋转固定架固定设置在轨道的后端部，旋转固定架的下端固定设置在储气立柱的上端，拉杆的前端与固定套连接固定，拉杆的后端与旋转固定架的上端连接固定；其特征在于：所述的轨道底部通过两个行走装置固定设有水平设置的移动横梁；所述的旋转固定架的底部侧壁上设有刹车装置；
[0007]所述的旋转固定架，由定位柱、旋转套、安装框、轨道固定框、支架、支撑板和气控箱构成，定位柱的下端与储气立柱的上端连接固定，旋转套通过轴承安装套设在定位柱的上部，旋转套的上端固定设有安装框，安装框的腔内通过两个支撑板固定设有轨道固定框，
轨道的后端部固定设置在轨道固定框内，移动横梁与两个支撑板之间的空腔相适配，安装框的上端固定设有支架，支架的上端与拉杆的后端连接固定，安装框的侧壁上固定设有气控箱；
[0008]所述的刹车装置，由安装板、刹车气缸、刹车圆盘和摩擦片构成，安装板固定设置在旋转套的侧壁上，安装板的底部固定设有刹车气缸，刹车圆盘固定设置在定位柱和储气立柱之间，刹车气缸的活塞杆上固定设有与刹车圆盘相适配的摩擦片；
[0009]所述的移动横梁，由横梁、前固定板、低摩擦气缸、后固定板、固定滑轮和移动滑轮构成，横梁内腔的前端固定设有固定滑轮，低摩擦气缸的前后两端分别通过前固定板和后固定板固定设置在横梁内腔的中部，低摩擦气缸的活塞杆端部固定设有移动滑轮，移动滑轮位于横梁内腔的后端部，钢丝绳的上端绕过固定滑轮、移动滑轮后与后固定板连接固定。
[0010]所述的气动抓手，由抓手气缸、把手、抓手、抓手控制盒、定位套、钢丝绳固定块、下轴承和锁紧螺母构成；抓手气缸固定设置在抓手的上部，抓手的上端固定设有定位套，抓手的上部侧壁上固定设有把手和抓手控制盒，抓手控制盒通过气管与抓手气缸相连通，定位套的腔内设有下轴承，钢丝绳固定块的下端穿过定位套的通孔和下轴承后，与锁紧螺母连接固定，钢丝绳固定块的上部设有钢丝绳固定孔和螺栓孔，钢丝绳的下端插入钢丝绳固定孔内，并用螺栓穿过螺栓孔压紧钢丝绳。
[0011]所述的气控箱内设有过滤减压阀、精密减压阀、气控精密调压阀、低气压自锁调压阀、两通气控阀和刹车调压阀，过滤减压阀的进口通过气管与储气立柱的内腔上部相连通，过滤减压阀的出口分别通过气管与精密减压阀的进口、抓手控制盒的进口相连通，精密减压阀的出口通过气管与刹车调压阀的进口相连通，刹车调压阀的出口通过气管与刹车气缸相连通，精密减压阀的出口通过气管与气控精密调压阀的进口相连通，气控精密调压阀的出口与两通气控阀的主进口相连通，两通气控阀的主出口与低摩擦气缸相连通，精密减压阀的出口通过气管与两通气控阀的副进口相连通，精密减压阀的出口通过气管与低气压自锁调压阀的进口相连通，低气压自锁调压阀的出口与两通气控阀的副出口相连通。
[0012]所述的移动横梁的前端固定设置一个行走装置，移动横梁的中部设置另一个行走装置。
[0013]所述的行走装置，由悬挂套、平板、竖板、四个支撑轮和四个限位轮构成，悬挂套套设在移动横梁上，悬挂套的上端固定设有平板，平板的上板面中部固定设有竖板，竖板的上部插入轨道的腔内，竖板的前端部和后端部分别对称设有两个支撑轮，支撑轮位于轨道内腔的底板上，四个限位轮对称设置在竖板的中部，限位轮位于轨道内腔的顶板处。
[0014]所述的轨道的前端与旋转固定架之间的距离为6米。
[0015]本技术的有益效果在于：适用于在工作场地较大的环境下，搬运重量在50Kg以下的物件，最大工作半径为6米，采用钢丝绳连接气动抓手，操作灵活，省时省力，尤其适用于物流、仓储领域和太阳能热水器的生产中，提高了工作效率，降低了劳动强度。
附图说明
[0016]图1为本技术的结构主视示意图；
[0017]图2为本技术的气动抓手的结构局部剖视放大示意图；
[0018]图3为本技术的行走装置的结构前视放大示意图；
[0019]图4为本技术的行走装置的结构俯视放大示意图；
[0020]图5为本技术的移动横梁的结构俯视放大示意图；
[0021]图6为本技术的旋转固定架的结构前视放大示意图；
[0022]图7为本技术的旋转固定架的结构左视局部剖视放大示意图；
[0023]图8为本技术的轨道的结构左视放大示意图；
[0024]图9为本技术的气动原理示意图。
[0025]图中：1、轨道；2、储气立柱；3、旋转固定架；31、定位柱；32、旋转套；33、安装框；34、轨道固定框；35、支架；36、支撑板；37、气控箱；4、刹车装置；41、安装板；42、刹车气缸；43、刹车圆盘；44、摩擦片；5、固定套；6、拉杆；7、气动抓手；70、抓手气缸；71、把手本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种长臂软索气动助力机械手，包括轨道（1）、储气立柱（2）、旋转固定架（3）、固定套（5）、拉杆（6）、气动抓手（7）和钢丝绳（10），储气立柱（2）的下端固定设置在地面上，储气立柱（2）的下端侧壁上固定设有单向进气阀（11），单向进气阀（11）外端连接进气源；钢丝绳（10）的下端与气动抓手（7）的上端连接固定，轨道（1）水平设置，固定套（5）固定设置在轨道（1）的前端部，旋转固定架（3）固定设置在轨道（1）的后端部，旋转固定架（3）的下端固定设置在储气立柱（2）的上端，拉杆（6）的前端与固定套（5）连接固定，拉杆（6）的后端与旋转固定架（3）的上端连接固定；其特征在于：所述的轨道（1）底部通过两个行走装置（8）固定设有水平设置的移动横梁（9）；所述的旋转固定架（3）的底部侧壁上设有刹车装置（4）；所述的旋转固定架（3），由定位柱（31）、旋转套（32）、安装框（33）、轨道固定框（34）、支架（35）、支撑板（36）和气控箱（37）构成，定位柱（31）的下端与储气立柱（2）的上端连接固定，旋转套（32）通过轴承安装套设在定位柱（31）的上部，旋转套（32）的上端固定设有安装框（33），安装框（33）的腔内通过两个支撑板（36）固定设有轨道固定框（34），轨道（1）的后端部固定设置在轨道固定框（34）内，移动横梁（9）与两个支撑板（36）之间的空腔相适配，安装框（33）的上端固定设有支架（35），支架（35）的上端与拉杆（6）的后端连接固定，安装框（33）的侧壁上固定设有气控箱（37）；所述的刹车装置（4），由安装板（41）、刹车气缸（42）、刹车圆盘（43）和摩擦片（44）构成，安装板（41）固定设置在旋转套（32）的侧壁上，安装板（41）的底部固定设有刹车气缸（42），刹车圆盘（43）固定设置在定位柱（31）和储气立柱（2）之间，刹车气缸（42）的活塞杆上固定设有与刹车圆盘（43）相适配的摩擦片（44）；所述的移动横梁（9），由横梁（91）、前固定板（92）、低摩擦气缸（93）、后固定板（94）、固定滑轮（95）和移动滑轮（96）构成，横梁（91）内腔的前端固定设有固定滑轮（95），低摩擦气缸（93）的前后两端分别通过前固定板（92）和后固定板（94）固定设置在横梁（91）内腔的中部，低摩擦气缸（93）的活塞杆端部固定设有移动滑轮（96），移动滑轮（96）位于横梁（91）内腔的后端部，钢丝绳（10）的上端绕过固定滑轮（95）、移动滑轮（96）后与后固定板（94）连接固定。2.根据权利要求1所述的一种长臂软索气动助力机械手，其特征在于：所述的气动抓手（7），由抓手气缸（70）、把手（71）、抓手（72）、抓手控制盒（73）、定位套（74）、钢丝绳固定块（...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，李圣坤，张文利，徐丰吉，
申请(专利权)人：山东精瑞自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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