仿真测试结果的校验方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种仿真测试结果的校验方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取待校验场景对应的场景信息；对场景信息进行扰动，以产生待校验场景对应的多个扰动场景；在各扰动场景对自动驾驶系统进行仿真测试，得到各仿真测试对应的仿真测试结果；根据各测试结果之间的波动，确定待校验场景的仿真测试结果置信度。该方法通过引入扰动来评价仿真测试场景所得到的仿真测试结果的置信度，为开发人员分析仿真测试结果提供了参考，有利于提高开发人员的分析效率。提高开发人员的分析效率。提高开发人员的分析效率。

【技术实现步骤摘要】
仿真测试结果的校验方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶仿真
，尤其涉及一种仿真测试结果的校验方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶系统测试过程中，会生成一系列的仿真场景，由自动驾驶系统在各仿真场景中根据道路情况做出一系列决策，测试人员根据自动驾驶系统在仿真场景中的表现，得到自动驾驶系统的仿真测试结果。但测试人员在测试过程中发现有些仿真测试结果难以反映自动驾驶系统的真实表现。因此，急需一种可以对仿真场景对应的仿真测试结果进行核验的方法。

技术实现思路

[0003]本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是提供了一种可以对仿真测试结果进行核验的方法。
[0004]第一方面，本申请提供了一种仿真测试结果的校验方法，包括：
[0005]获取待校验场景对应的场景信息；
[0006]对场景信息进行扰动，以产生待校验场景对应的多个扰动场景；
[0007]在各扰动场景对自动驾驶系统进行仿真测试，得到各仿真测试对应的仿真测试结果；
[0008]根据各测试结果之间的波动，确定待校验场景的仿真测试结果置信度。
[0009]在其中一个实施例中，场景信息包括连续多帧的主车位置信息，对场景信息进行扰动，包括：
[0010]确定待校验场景中的决策帧，并以决策帧之前的帧确定为目标帧；决策帧为主车执行决策的时刻对应的帧；
[0011]在第一预设区域内确定多个不同的第一平移向量；
[0012]根据各第一平移向量，对目标帧的主车位置信息进行调整，以产生待校验场景对应的多个扰动场景。
[0013]在其中一个实施例中，场景信息包括连续多帧的障碍物位置信息，对场景信息进行扰动，包括：
[0014]在待校验场景中的多个障碍物中确定关键障碍物；关键障碍物为对主车决策影响最为显著的障碍物；
[0015]根据关键障碍物，从障碍物位置信息中选择关键障碍物位置信息；
[0016]在第二预设区域内确定多个不同的第二平移向量；
[0017]根据各第二平移向量，对连续多帧的关键障碍物位置信息进行调整，以产生待校验场景对应的多个扰动场景。
[0018]在其中一个实施例中，场景信息包括连续多帧的主车速度信息，对场景信息进行
扰动，包括：
[0019]确定待校验场景中的决策帧，并以决策帧之前的帧确定为目标帧；决策帧为主车执行决策的时刻对应的帧；
[0020]在预设速度调整范围内确定多个不同的第一速度调整量；
[0021]根据各第一速度调整量，对目标帧的主车速度信息进行调整，以产生待校验场景对应的多个扰动场景。
[0022]在其中一个实施例中，在确定待校验场景的仿真测试结果置信度后，还包括：
[0023]根据各待校验场景的仿真测试结果置信度，确认人工核验顺序；其中仿真测试结果置信度越高的待校验场景所对应的人工核验顺序越靠前。
[0024]在其中一个实施例中，根据各待校验场景的仿真测试结果置信度，确认人工核验顺序前，还包括：
[0025]将各待校验场景中仿真测试结果置信度低于预设置信度的待校验场景排除。
[0026]在其中一个实施例中，测试结果包括安全分数和舒适度分数。
[0027]第二方面，本申请实施例提供了一种仿真场景的校验装置，包括：
[0028]数据获取模块，用于获取待校验场景对应的场景信息；
[0029]扰动模块，用于对场景信息进行扰动，以产生待校验场景对应的多个扰动场景；
[0030]测试模块，用于在各扰动场景进行仿真测试，得到各仿真测试对应的仿真测试结果；
[0031]置信度确定模块，用于根据各测试结果之间的波动，确定待校验场景的仿真测试结果置信度。
[0032]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括一个或多个处理器，以及存储器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行上述任一实施例中的校验方法的步骤。
[0033]第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，存储介质中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任一实施例中的校验方法的步骤。
[0034]从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
[0035]基于本实施中的校验方法，以需要进行校验的仿真测试结果对应的仿真测试场景为待校验场景，通过对待校验场景中的场景信息进行不同扰动，产生与该待校验场景近似都由不相同的多个扰动场景，再由自动驾驶系统在各扰动场景进行仿真测试，根据所得到的仿真测试结果之间的波动大小，确定待校验场景对应的仿真测试结果的置信度。该方法通过引入扰动来评价仿真测试场景所得到的仿真测试结果的置信度，为开发人员分析仿真测试结果提供了参考，有利于提高开发人员的分析效率。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0037]图1为本申请实施例提供的仿真测试结果的校验方法的流程示意图；
[0038]图2为本申请实施例提供的仿真测试结果的校验装置的模块结构图；
[0039]图3为本申请实施例提供的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0040]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0041]本申请提供了一种仿真测试结果的校验方法，请参阅图1，包括步骤S102之步骤S108。
[0042]S102，获取待校验场景对应的场景信息。
[0043]可以理解，场景信息即包括搭建仿真测试场景所需的所有信息，具体而言，自动驾驶车辆在实际道路上行驶，通过车辆上的传感器对车辆所处场景进行感知，自动驾驶系统根据感知到的场景信息进行自动驾驶，而在仿真测试过程中，模拟上述过程，直接将仿真的场景信息输入自动驾驶系统。场景信息可以包括主车位置信息、路网信息、障碍物位置信息等等。而待校验场景即为需要校验的仿真测试结果对应的仿真测试场景。
[0044]S104，对场景信息进行扰动，以产生待校验场景对应的多个扰动场景。
[0045]可以理解，自动驾驶系统的决策可能直接或间接影响的仿真测试结果。但自动驾驶系统在有些仿真测试场景中所作出的决策较为不稳定，会导致仿真测试结果也发生较大波动。例如，在某些仿真测试场景中，主车位置的轻微偏移就会导致变道决策变化，从而导致仿真测试结果出现波动。这本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真测试结果的校验方法，其特征在于，包括：获取待校验场景对应的场景信息；对所述场景信息进行扰动，以产生所述待校验场景对应的多个扰动场景；在各所述扰动场景对自动驾驶系统进行仿真测试，得到各所述仿真测试对应的仿真测试结果；根据各所述仿真测试结果之间的波动，确定所述待校验场景的仿真测试结果置信度。2.根据权利要求1所述的校验方法，其特征在于，所述场景信息包括连续多帧的主车位置信息，所述对所述场景信息进行扰动，包括：确定所述待校验场景中的决策帧，并以所述决策帧之前的帧确定为目标帧；所述决策帧为主车执行决策的时刻对应的帧；在第一预设区域内确定多个不同的第一平移向量；根据各所述第一平移向量，对所述目标帧的所述主车位置信息进行调整，以产生所述待校验场景对应的多个所述扰动场景。3.根据权利要求1所述的校验方法，其特征在于，所述场景信息包括连续多帧的障碍物位置信息，所述对所述场景信息进行扰动，包括：在所述待校验场景中的多个障碍物中确定关键障碍物；所述关键障碍物为对主车决策影响最为显著的所述障碍物；根据所述关键障碍物，从所述障碍物位置信息中选择关键障碍物位置信息；在第二预设区域内确定多个不同的第二平移向量；根据各所述第二平移向量，对连续多帧的所述关键障碍物位置信息进行调整，以产生所述待校验场景对应的多个所述扰动场景。4.根据权利要求1所述的校验方法，其特征在于，所述场景信息包括连续多帧的主车速度信息，所述对所述场景信息进行扰动，包括：确定所述待校验场景中的决策帧，并以所述决策帧之前的帧确定为目标帧；所述决策帧为主车执行决策的时刻对应的帧；在预设速度调整范围内确定多个不同的第一速度调整...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾楷，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：