以施术者能够掌握眼球与内窥镜的位置关系的方式进行显示。本发明专利技术涉及的手术辅助装置，具备：臂部，其具有用于保持内窥镜的保持件，在将所述内窥镜保持于所述保持件的状态下对所述内窥镜的位置进行调节；测量部，其与被保持于所述保持件的所述内窥镜的相对位置关系固定，用于测量至被施术者的施术对象部位为止的距离；位置判定部，其基于来自所述测量部的信息，求出被施术者的所述施术对象部位与所述内窥镜前端部的位置关系；图像生成部，其使用所述位置判定部的判定结果，生成在所述施术对象部位的三维模型上示出所述内窥镜的位置的映射图像；以及显示控制部，其进行所述映射图像的显示控制。图像的显示控制。图像的显示控制。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术辅助装置
[0001]本专利技术涉及手术辅助装置的
，所述手术辅助装置具备保持内窥镜的功能。
技术介绍
[0002]例如，已知如下玻璃体手术：为了治疗黄斑病变、网膜脱落等，通过抽吸去除眼球内部的玻璃体来使网膜恢复正常的状态。
[0003]在通常的玻璃体手术中，施术者(医师)用手术显微镜等通过被施术者(患者)的瞳孔来观察眼球内部，但是通过瞳孔能够观察的眼球内部的范围有限，为了使无法观察的部分进入可视范围，需要从外侧压迫眼球。这样的压迫有导致手术中的疼痛、手术后的炎症的担忧。
[0004]因此，提出了如专利文献1所示的将内窥镜用于玻璃体手术中的方法。
[0005]通过将内窥镜插入到被施术者的眼球内部，眼球内部的影像能显示于监视器等显示部件。施术者使内窥镜在眼球内部移动，由此能够容易地观察通常从瞳孔无法视觉辨认的部分。
[0006]在使用这样的内窥镜进行的玻璃体手术中，在观察眼球内部时不需要压迫眼球，因而能够减轻对被施术者眼球的负担。
[0007]现有技术文献
[0008]专利文献
[0009]专利文献1：日本特开2005
‑
304633号公报
技术实现思路
[0010]专利技术所要解决的问题
[0011]在玻璃体手术中，将玻璃体切割刀、钳子、用于注入灌流液等的注入器等处置器具插入眼球来进行手术，在进行手术时并不知道内窥镜插入到眼球的位置是否正确。因此，在手术中有处置器具接触到内窥镜等而导致妨碍手术顺畅进行的担忧。<br/>[0012]另外，在将内窥镜插入眼球时，当无法掌握眼球中的内窥镜的位置时也有内窥镜接触网膜而导致伤害网膜的担忧。
[0013]因而，本专利技术的目的在于，以施术者能够掌握眼球与内窥镜的位置关系的方式进行显示。
[0014]用于解决问题的方案
[0015]本专利技术涉及的手术辅助装置，具备：臂部，其具有用于保持内窥镜的保持件，在将所述内窥镜保持于所述保持件的状态下对所述内窥镜的位置进行调节；测量部，其与被保持于所述保持件的所述内窥镜的相对位置关系固定，用于测量至被施术者的施术对象部位为止的距离；位置判定部，其基于来自所述测量部的信息，求出被施术者的所述施术对象部位与所述内窥镜前端部的位置关系；图像生成部，其使用所述位置判定部的判定结果，生成
在所述施术对象部位的三维模型上示出所述内窥镜的位置的映射图像；以及显示控制部，其进行所述映射图像的显示控制。
[0016]施术对象部位是成为施术者的手术对象的、被施术者的部位，例如是玻璃体手术中的被施术者的眼球。
[0017]由此，映射图像显示在监视器上。施术者对该监视器进行确认，由此例如能够掌握插入到被施术者的眼球内部的内窥镜的位置。
[0018]在上述的手术辅助装置中，考虑所述施术对象部位是眼球，所述测量部具有摄像部和照射部，所述位置判定部基于由所述摄像部对从所述照射部映照到被施术者的眼球的光的光点进行摄像而成的摄像图像，来判定被施术者的眼球与所述内窥镜前端部的位置关系。
[0019]例如基于摄像图像能够计算出从摄像部至眼球的距离。基于该距离，能够判定眼球与内窥镜前端的位置关系。
[0020]在上述的手术辅助装置中，考虑所述图像生成部生成如下提示图像，该提示图像具有：与所述内窥镜插入眼球的插入长度相关的信息；以及与从所述内窥镜前端部至所述被施术者的网膜为止的距离相关的信息。
[0021]由此，例如在监视器上显示内窥镜插入眼球的插入长度的数值、至被施术者的网膜为止的距离的数值。
[0022]在上述的手术辅助装置中，考虑所述显示控制部使所述映射图像与所述内窥镜拍摄的摄像图像(内窥镜摄像图像)显示于同一画面内。
[0023]通过使映射图像与内窥镜摄像图像显示于同一画面内，施术者在一边对眼球内部的摄像图像进行确认一边进行手术时，容易并行地掌握眼球中的内窥镜的位置关系。
[0024]在上述的手术辅助装置中，考虑所述图像生成部根据所述内窥镜的位置的移位来更新所述映射图像。
[0025]由此，示出新近的眼球与内窥镜的位置关系的映射图像显示在监视器上。
[0026]专利技术的效果
[0027]根据本专利技术，施术者能够一边掌握插入到被施术者的施术对象部位的内窥镜的位置一边进行手术。
附图说明
[0028]图1是示意性地示出本专利技术的实施方式的手术系统具有的结构的一例的图。
[0029]图2是示意性地示出本实施方式的被施术者的眼球的截面结构的图。
[0030]图3是示意性地示出本实施方式的手术辅助装置具有的结构的一例的图。
[0031]图4是示意性地示出本实施方式的内窥镜保持装置的臂前端部具有的结构的一例的图。
[0032]图5是示出本实施方式的监视器上显示的显示图像的一例的图。
[0033]图6是示出本实施方式的手术辅助装置的结构的一例的框图。
[0034]图7是示出本实施方式的手术辅助装置的运算和控制部执行的处理的一例的流程图。
[0035]图8是示出本实施方式的用于生成眼球映射图像的顺序的概要的图。
具体实施方式
[0036]参考图1至图8对本专利技术的实施方式进行说明。附图中提取并示出了被认为是进行说明时必要的主要部件及其周边的结构。并且，附图是示意性的，附图中记载的各结构的尺寸、比率等仅为一例。因此，只要在不脱离本专利技术的技术思想的范围内，便能够根据设计等进行各种变更。并且，以下有时对说明过一次的结构标注相同的符号，省略说明。
[0037]以下，按以下顺序对实施方式进行说明。
[0038]<1.手术系统的结构>
[0039]<2.运算和控制部的功能结构>
[0040]<3.实施方式的处理例>
[0041]<4.总结>
[0042]<1.手术系统的结构>
[0043]对眼球手术的手术系统100的结构进行说明。
[0044]图1示意性地示出了手术系统100具有的结构的一例。
[0045]手术系统100构成为具有手术台1和手术辅助装置2。
[0046]手术台1和手术辅助装置2设置于手术室。
[0047]被施术者(患者)3在仰卧的状态下横躺于手术台1。施术者(医师)4位于被施术者3的头部侧，使用各种处置器具5对被施术者3的眼球30(参照图2)内部进行手术。处置器具5例如使用玻璃体切割刀、镊子、用于注入灌流液等的注入器等。
[0048]图2示意性地示出了眼球30的截面结构。眼球30的表面被角膜31及结膜32覆盖，角膜31的里侧存在形成有瞳孔33的虹膜34，虹膜34的里侧存在水晶体35。并且，在眼球30内部的靠眼底的一面存在网膜36。
[0049]施术者4例如将处置器具5插入结膜32来进行本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手术辅助装置，具备：臂部，其具有用于保持内窥镜的保持件，在将所述内窥镜保持于所述保持件的状态下对所述内窥镜的位置进行调节；测量部，其与被保持于所述保持件的所述内窥镜的相对位置关系固定，用于测量至被施术者的施术对象部位为止的距离；位置判定部，其基于来自所述测量部的信息，求出被施术者的所述施术对象部位与所述内窥镜前端部的位置关系；图像生成部，其使用所述位置判定部的判定结果，生成在所述施术对象部位的三维模型上示出所述内窥镜的位置的映射图像；以及显示控制部，其进行所述映射图像的显示控制。2.根据权利要求1所述的手术辅助装置，其特征在于，所述施术对象部位是眼球，所述测量部具有摄像部和照射部，所述位置判定部基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：园田康平，中尾新太郎，只野耕太郎，森川敦，
申请(专利权)人：瑞德医疗机器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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