清洁机器人的建图清洁方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种清洁机器人的建图清洁方法及装置，其中，应用于用户终端的方法包括根据用户的第一操控指令获取室内的照片，得到照片集；根据照片集生成室内空间的三维地图；根据所述三维地图生成室内空间的终端二维地图；将所述三维地图、所述终端二维地图及所述目标路径均发送给清洁机器人；接收所述清洁机器人反馈的纠正数据，并根据所述纠正数据对所述三维地图及终端二维地图进行纠正。本发明专利技术通过用户终端的APP可一次性生成覆盖全屋的三维地图与二维地图并设置目标路径发送给清洁机器人，清洁机器人能够直接执行清洁作业，并在清洁过程中收集数据对三维地图、二维地图进行纠正，节省了传统方法中漫长的建图与导航规划过程，提升清洁效率。提升清洁效率。提升清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的建图清洁方法及装置


[0001]本专利技术涉及清洁机器人
，特别是涉及一种清洁机器人的建图清洁方法及装置。

技术介绍

[0002]具有扫地、拖地功能的清洁机器人已经逐渐普及，其能够自动建图导航执行清扫作业，现有技术中，清洁机器人大都基于激光雷达等形态的环境探测装置以及碰撞传感器进行寻边以及建图，激光雷达等传感器扫描周围形成局部视图，但是激光雷达的覆盖面较窄，不能形成全屋的清扫面积地图或者是全屋的二维坐标地图，或者说是在扫地机终端形成三维的空间扫描模型或房屋空间结构模型，其建图与路径规划过程较长，适用于长期在固定室内进行清洁作业，对于经常要切换清洁空间等特殊情况，传统的建图清洁方法效率较低且使用体验较差。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种能够快速形成全屋覆盖的导航地图的清洁机器人的建图清洁方法及装置。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本专利技术的清洁机器人的建图清洁方法，其由用户终端实施，所述方法包括：
[0005]根据用户的第一操控指令获取室内的照片，得到照片集；
[0006]根据照片集生成室内空间的三维地图；
[0007]根据所述三维地图生成室内空间的终端二维地图；
[0008]将所述三维地图、所述终端二维地图及所述目标路径均发送给清洁机器人；
[0009]接收所述清洁机器人反馈的纠正数据，并根据所述纠正数据对所述三维地图及终端二维地图进行纠正。
[0010]进一步地，所述根据照片集生成室内空间的三维地图之后，所述方法还包括：
[0011]根据用户的第二操作指令得到清扫的目标路径；
[0012]将所述目标路径发送给所述清洁机器人。
[0013]进一步地，所述根据照片集生成室内空间的三维地图之后，所述方法还包括：
[0014]根据用户的第三操作指令修改所述三维地图的整体比例尺和/或修改所述三维地图中局部特征的尺寸。
[0015]进一步地，所述纠正数据包含尺寸修正数据和/或形状修正数据和/或障碍物信息；所述根据所述纠正数据对所述三维地图及终端二维地图进行纠正包括：
[0016]根据所述尺寸修正数据对所述终端二维地图中对应特征的尺寸进行纠正；和/或根据所述形状修正数据对所述终端二维地图中对应区域的形状进行纠正；和/或根据所述障碍物信息在所述终端二维地图中增加或删除对应位置的障碍物。
[0017]进一步地，所述方法还包括：
[0018]获取所述清洁机器人的位置信息。
[0019]在可视化界面显示所述终端二维地图，并根据所述位置信息将所述清洁机器人的位置在所述终端二维地图中标出来。
[0020]清洁机器人的建图清洁装置，其包括：
[0021]第一获取模块，其用于根据用户的第一操控指令获取室内的照片，得到照片集；
[0022]第一生成模块，其用于根据照片集生成室内空间的三维地图；
[0023]第二生成模块，其用于根据所述三维地图生成室内空间的终端二维地图；
[0024]发送模块，其用于将所述三维地图、所述终端二维地图及所述目标路径均发送给清洁机器人；
[0025]纠正模块，其用于接收所述清洁机器人反馈的纠正数据，并根据所述纠正数据对所述三维地图及终端二维地图进行纠正。
[0026]清洁机器人的建图清洁方法，其由清洁机器人的控制单元实施，所述方法包括：
[0027]获取所述用户终端生成的三维地图及终端二维地图；
[0028]解析所述三维地图，得到清洁端二维地图；
[0029]将所述清洁端二维地图与所述用户终端生成的终端二维地图进行比对，当两种二维地图存在差异时记录两者的差异记录两者的差异点；
[0030]控制所述清洁机器人执行清洁任务，过程中基于实际采集的数据针对每个差异点对具有错误数据的二维地图进行纠正；
[0031]基于实际采集的数据与两种二维地图的区别对所述清洁端二维地图进行更新，并生成纠正数据发送给所述用户终端。
[0032]进一步地，所述方法还包括：
[0033]接收所述用户终端发送的目标路径；
[0034]所述控制所述清洁机器人执行清洁任务包括：
[0035]根据环境探测传感器初次识别到的障碍物和/或边界信息，确定所述清洁机器人的初始位置；
[0036]将位置确认信息发送给所述用户终端；
[0037]控制所述清洁机器人沿着所述目标路径运行。
[0038]进一步地，所述获取所述用户终端生成的三维地图及终端二维地图包括：
[0039]接收服务器发送的地图获取指令；
[0040]通过Http从所述服务器获取到三维地图与终端二维地图。
[0041]清洁机器人的建图清洁装置，其包括：
[0042]第二获取模块，其用于获取所述用户终端生成的三维地图及终端二维地图；
[0043]解析模块，其用于解析所述三维地图，得到清洁端二维地图；
[0044]比对模块，其用于将所述清洁端二维地图与所述用户终端生成的终端二维地图进行比对，当两种二维地图存在差异时记录两者的差异记录两者的差异点；
[0045]第一纠正模块，其用于控制所述清洁机器人执行清洁任务，过程中基于实际采集的数据针对每个差异点对具有错误数据的二维地图进行纠正；
[0046]第二纠正模块，其用于基于实际采集的数据与两种二维地图的区别对所述清洁端二维地图进行更新，并生成纠正数据发送给所述用户终端。
[0047]有益效果：本专利技术的清洁机器人的建图清洁方法及装置，通过用户终端的APP可一次性生成覆盖全屋的三维地图与二维地图，且用户能够在APP上设置好清洁目标路径，用户终端通过服务器将三维地图、二维地图及目标路径发送给清洁机器人，清洁机器人能够直接得到覆盖全屋的导航地图与目标路径，可直接执行清洁作业，并在清洁过程中收集数据对三维地图、二维地图进行纠正，相比于传统的清洁机器人而言，节省了漫长的建图与导航规划过程，可有效提升清洁效率。
附图说明
[0048]图1为清洁机器人的建图清洁方法的一种使用场景示意图；
[0049]图2为第一实施例中清洁机器人的建图清洁方法的流程示意图；
[0050]图3为第一实施例中清洁机器人的建图清洁方法的优选流程示意图；
[0051]图4为第一实施例中清洁机器人的建图清洁装置的构成示意图；
[0052]图5为第二实施例中清洁机器人的建图清洁方法的流程示意图；
[0053]图6为第二实施例中清洁机器人的建图清洁方法的优选流程示意图；
[0054]图7为第二实施例中清洁机器人的建图清洁方法的优选流程示意图；
[0055]图8为第一实施例中清洁机器人的建图清洁装置的构成示意图。
具体实施方式
[0056]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.清洁机器人的建图清洁方法，其由用户终端实施，其特征在于，所述方法包括：根据用户的第一操控指令获取室内的照片，得到照片集；根据照片集生成室内空间的三维地图；根据所述三维地图生成室内空间的终端二维地图；将所述三维地图、所述终端二维地图及所述目标路径均发送给清洁机器人；接收所述清洁机器人反馈的纠正数据，并根据所述纠正数据对所述三维地图及终端二维地图进行纠正。2.根据权利要求1所述的清洁机器人的建图清洁方法，其特征在于，所述根据照片集生成室内空间的三维地图之后，所述方法还包括：根据用户的第二操作指令得到清扫的目标路径；将所述目标路径发送给所述清洁机器人。3.根据权利要求1所述的清洁机器人的建图清洁方法，其特征在于，所述根据照片集生成室内空间的三维地图之后，所述方法还包括：根据用户的第三操作指令修改所述三维地图的整体比例尺和/或修改所述三维地图中局部特征的尺寸。4.根据权利要求1所述的清洁机器人的建图清洁方法，其特征在于，所述纠正数据包含尺寸修正数据和/或形状修正数据和/或障碍物信息；所述根据所述纠正数据对所述三维地图及终端二维地图进行纠正包括：根据所述尺寸修正数据对所述终端二维地图中对应特征的尺寸进行纠正；和/或根据所述形状修正数据对所述终端二维地图中对应区域的形状进行纠正；和/或根据所述障碍物信息在所述终端二维地图中增加或删除对应位置的障碍物。5.根据权利要求1所述的清洁机器人的建图清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述清洁机器人的位置信息。在可视化界面显示所述终端二维地图，并根据所述位置信息将所述清洁机器人的位置在所述终端二维地图中标出来。6.清洁机器人的建图清洁装置，其特征在于，其包括：第一获取模块，其用于根据用户的第一操控指令获取室内的照片，得到照片集；第一生成模块，其用于根据照片集生成室内空间的三维地图；第二生成模块，其用于根据所述三维地图生成室内空间的终端二维地图；发送模块，其用于将所述三维地图、所述终端二维地图及所述目标路径均发送给清洁机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：马振，
申请(专利权)人：深圳万拓科技创新有限公司，
类型：发明
国别省市：