本实用新型专利技术提供了一种肘关节康复装置及康复机器人。该肘关节康复装置包括壳体、第一臂托、承载件、第二臂托和连接件。本实用新型专利技术的肘关节康复装置通过第一臂托对目标对象的大臂进行支撑，通过将承载件位于转动轴一侧部分定义为承载件的自由端，并将第二臂托通过连接件转动连接至承载件上，使得能够通过第二臂托对目标对象的小臂进行支撑，并在驱动承载件转动时，能够使得小臂相对于大臂进行转动，能够对目标对象的肘关节进行训练，同时由于第二臂托转动连接至承载件，在目标对象的小臂转动的过程中，能够自适应的带动第二臂托绕承载件在一定范围内转动，能够降低训练过程中目标对象的小臂与第二臂托之间的摩擦，提升训练时的舒适度。适度。适度。
【技术实现步骤摘要】
肘关节康复装置及康复机器人
[0001]本技术涉及康复训练
，尤其涉及一种肘关节康复装置及康复机器人。
技术介绍
[0002]脑卒中作为最常见的致残疾病之一，其中70％以上的患者伴有偏瘫等后遗症状，需要长期的康复治疗才能回归正常生活。在偏瘫患者的上肢功能康复中，又以上肢功能的康复最为困难。上肢功能障碍不仅影响了患者的正常运动和生活，也给患者带来了一定的心理压力和家庭压力。这类患者除了前期治疗外，日常的康复训练对于上肢运动功能的恢复起到十分重要的作用。运动治疗是主要的康复方法，主要解决患者上肢肌肉乏力等问题。临床上，常用的运动物理康复治疗都需要医疗人员徒手挥着借助医疗器械进行操作。
[0003]近些年来市面上出现了一种新型康复训练机器人。例如公开号为CN112472523A的中国专利技术专利公开了一种肘关节外骨骼康复训练机器人，包括小臂外骨骼、大臂外骨骼和驱动机构，使用时将小臂外骨骼和大臂外骨骼分别用于套设在患者上肢的小臂和大臂位置，且小臂外骨骼与大臂外骨骼在与患者肘关节相对应的位置铰接相连，能够达到促进患者肘关节运动功能恢复的训练效果。
[0004]但是这类康复训练装置，由于患者的小臂与大臂之间的转动点是一个活动点的问题，在使用时会造成患者的小臂与用于固定小臂的部位往复摩擦，容易损伤小臂表面，造成舒适度低的问题。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于提供一种肘关节康复装置及康复机器人，用以改善现有技术中训练装置容易损伤小臂表面、舒适度低的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供了一种肘关节康复装置，包括：
[0007]壳体；
[0008]第一臂托，被固定到所述壳体，且设置为固定目标对象的大臂，使得所述大臂保持在一方向；
[0009]第二臂托，被设置为固定所述目标对象的小臂；
[0010]承载件，所述承载件通过转动轴转动连接于所述壳体，在所述承载件相对于所述转动轴的一侧为所述承载件的自由端，所述承载件的自由端设置有所述第二臂托；所述承载件相对于所述转动轴的另一侧被驱动机构带动，所述承载件相对于所述转动轴旋转一角度，使得所述小臂相对于所述大臂旋转一角度；和，所述连接件的一端与所述承载件转动连接，所述连接件的另一端与所述第二臂托转动连接，所述第二臂托通过所述连接件与所述承载件转动连接。
[0011]本技术的肘关节康复装置的有益效果在于：通过设置所述壳体所述第一臂托进行固定，通过所述第一臂托对目标对象的大臂进行支撑，通过设置所述承载件，将所述承
载件位于转动轴一侧部分定义为所述承载件的自由端，并将所述第二臂托通过所述连接件转动连接至所述承载件上，使得能够通过所述第二臂托对所述目标对象的小臂进行支撑，并使得所述第二臂托在所述连接件的作用下可以在一定范围内相对于所述承载件进行转动，使用时通过驱动机构带动所述承载件转动，能够使得第二臂托上的小臂相对于壳体上的大臂进行转动，能够对目标对象的肘关节进行训练，同时由于所述第二臂托通过所述连接件转动连接至所述承载件，在所述目标对象的小臂转动的过程中，所述连接件能够自适应的带动所述第二臂托绕所述承载件在一定范围内转动，能够降低训练过程中目标对象的小臂与第二臂托之间的摩擦，提升训练时的舒适度。
[0012]在一种可行的实施例中，所述连接件设置为至少两个，且各个所述连接件均平行设置。其有益效果在于：这样设置能够在训练的过程中使得所述承载件与所述第二臂托之间的夹角保持不变，使得所述目标对象的小臂相对于所述承载件的夹角不变，提升训练时的舒适度。
[0013]在一种可行的实施例中，所述连接件设置为两个，且两个所述连接件与所述第二臂托的转动连接点重合设置。其有益效果在于：这样设置能够使得两个所述连接件对所述第二臂托进行单点支撑，利用三角形的稳定性对所述第二臂托进行固定，提升对所述第二臂托进行支撑的稳固效果。
[0014]在一种可行的实施例中，所述驱动机构包括驱动件和转动件；所述转动件固设于所述驱动件的驱动轴，所述承载件远离其自由端的一侧设有第一啮合部，所述转动件设有与所述第一啮合部相适配的第二啮合部，所述驱动件的驱动轴被设置为通过所述转动件带动所述承载件相对于所述转动轴旋转一角度。其有益效果在于：通过所述转动件和所述承载件上的所述第一啮合部和所述第二啮合部，能够在所述驱动件带动所述转动件转动时带动所述承载件绕所述转动轴转动，进而能够带动所述目标对象的小臂绕小臂转动一角度，通过控制所述驱动件带动所述转动件往复转动，即可对目标对象的肘关节进行训练。
[0015]在一种可行的实施例中，所述壳体中空设置，所述壳体设有避让孔，所述驱动件和所述转动件均设置于所述壳体内，所述承载件的自由端穿过所述避让孔设置于所述壳体外。其有益效果在于：通过将所述壳体中空设置使得可以将所述驱动件和所述转动件设置在所述壳体内，基于所述第一啮合部与所述第二啮合部相互啮合的关系，同时将所述第二啮合部设置于所述壳体内，且基于所述承载件的自由端需要设置所述第二臂托的缘故，所述承载件的自由端通过所述壳体上的避让孔延伸至所述壳体外，能够避免两个啮合部相互作用时夹伤目标对象，提升装置的使用安全性。
[0016]在一种可行的实施例中，所述承载件包括第一支撑部、第二支撑部和锁紧部；所述第二支撑部滑动设置于所述第一支撑部，所述第一支撑部通过所述转动轴转动连接于所述壳体，所述第二臂托转动连接至所述第二支撑部；所述锁紧部设置于所述第一支撑部或所述第二支撑部，所述锁紧部用于固定所述第一支撑部和所述第二支撑部的相对位置。其有益效果在于：这样设置能够调整所述第二臂托相对于所述转动轴之间的间距，便于适用于不同的目标对象。
[0017]在一种可行的实施例中，所述驱动件为电机，所述转动件为齿轮。其有益效果在于：通过所述电机对所述齿轮的转动进行驱动，提供承载件相比于所述齿轮转动的动力。
[0018]在一种可行的实施例中，所述第一臂托和所述第二臂托的截面均为弧形。其有益
效果在于：这样设置便于对所述目标对象的大臂和小臂进行支撑和固定。
[0019]本技术还提供了一种康复机器人，包括手部训练装置、上述任一项实施例中所述的肘关节康复装置以及控制所述手部训练装置和所述肘关节康复装置的控制装置。其有益效果在于：通过设置所述手部训练装置，便于对所述目标对线的指关节进行训练，通过设置所述肘关节康复装置，便于对所述目标对线的肘关节进行训练，通过设置所述控制装置，对所述肘关节康复装置和所述手部训练装置的启闭进行控制，便于控制和使用。
[0020]在一种可行的实施例中，所述控制装置集装于所述肘关节康复装置和所述手部训练装置中的任意一处。其有益效果在于：这样设置一方面能够节省空间，另一方面便于操作。
附图说明
[0021]图1为本技术第一种实施例中肘关节康复装置的结构示意图；
[0022]图2为本技术第二种实施例中肘关节康复装置的结构示意图；
[0023]图3为图2中第二臂托与承载将另本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种肘关节康复装置，其特征在于，包括：壳体；第一臂托，被固定到所述壳体，且设置为固定目标对象的大臂，使得所述大臂保持在一方向；第二臂托，被设置为固定所述目标对象的小臂；承载件，所述承载件通过转动轴转动连接于所述壳体，所述承载件相对于所述转动轴的一侧为所述承载件的自由端，所述承载件的自由端设置有所述第二臂托；所述承载件相对于所述转动轴的另一侧被驱动机构带动，所述承载件相对于所述转动轴旋转一角度，使得所述小臂相对于所述大臂旋转一角度；和，连接件，所述连接件的一端与所述承载件转动连接，所述连接件的另一端与所述第二臂托转动连接，所述第二臂托通过所述连接件与所述承载件转动连接。2.根据权利要求1所述的肘关节康复装置，其特征在于，所述连接件设置为至少两个，且各个所述连接件均平行设置。3.根据权利要求1所述的肘关节康复装置，其特征在于，所述连接件设置为两个，且两个所述连接件与所述第二臂托的转动连接点重合设置。4.根据权利要求1所述的肘关节康复装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动件和转动件；所述转动件固设于所述驱动件的驱动轴，所述承载件远离其自由端的一侧设有第一啮合部，所述转动件设有与所述第一啮合部相适配的第二啮合部，所述驱动件的驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹刚刚，陆通，高寒，
申请(专利权)人：成都司羿智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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