入位误差补偿方法、移动机器人和移动机器人系统技术方案

本发明专利技术的实施例提供了一种移动机器人入位误差补偿方法、移动机器人和移动机器人系统，涉及机器人领域。移动机器人入位误差补偿方法应用于移动机器人在工位间移动时作位置补偿，移动机器人包括机器人本体和设置于机器人本体上的第一相机和第二相机；方法包括：在移动机器人进入下一工位时，利用第一相机获取设置在工位的与第一相机对应的第一预设点位的第一位置信息，利用第二相机获取设置在工位的与第二相机对应的第二预设点位对应的第二位置信息；根据第一预设点位的第一预设位置信息、第二预设点位的第二预设位置信息、第一位置信息和第二位置信息得到移动机器人的实际位置信息；依据实际位置信息对移动机器人进行补偿。补偿。补偿。

【技术实现步骤摘要】
入位误差补偿方法、移动机器人和移动机器人系统


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种移动机器人入位误差补偿方法、移动机器人和移动机器人系统。

技术介绍

[0002]为了节约投资成本，往往使用一台机器人在几个工位之间移动以完成不同的预设工艺(根据加工目的设置的离线编程程序)，以实现不同的加工要求。
[0003]但由于机器人在不同工位之间移动时，入位会产生不同的位置偏差，导致误差不能满足要求，甚至使离线编程程序不能使用，需要每次入位不同的工位重新编制加工程序，致使成本增高，使用不方便。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的包括，例如，提供了一种移动机器人入位误差补偿方法、移动机器人和移动机器人系统，其能够依据移动及其人的实际位置信息对移动机器人进行补偿，从而不需在重复入位时重新编制加工程序，以降低成本和提高使用的方便性。
[0005]本专利技术的实施例可以这样实现：
[0006]第一方面，本专利技术提供一种移动机器人入位误差补偿方法，应用于移动机器人在工位间移动时作位置补偿，所述移动机器人包括：
[0007]机器人本体，其能够根据预设工艺动作；
[0008]设置于所述机器人本体上的第一相机和第二相机；
[0009]所述方法包括：
[0010]在所述移动机器人进入下一工位时，利用所述第一相机获取设置在所述工位的与所述第一相机对应的第一预设点位的第一位置信息，利用所述第二相机获取设置在所述工位的与所述第二相机对应的第二预设点位对应的第二位置信息；其中，所述第一预设点位和所述第二预设点位是设置所述移动机器人在所述工位的所述预设工艺时确定的参照位置，其与所述工位和所述工位对应的所述预设工艺对应；
[0011]根据第一预设点位的第一预设位置信息、第二预设点位的第二预设位置信息、第一位置信息和所述第二位置信息得到所述移动机器人的实际位置信息；
[0012]依据所述实际位置信息对所述移动机器人进行补偿。
[0013]在可选的实施方式中，所述方法还包括：确定所述第一相机在所述机器人本体的第一设置位置信息和所述第二相机在所述机器人本上的第二设置位置信息；
[0014]所述根据第一预设点位的第一预设位置信息、所述第二预设点位的第二预设位置信息、第一位置信息和所述第二位置信息得到所述移动机器人的实际位置信息；的步骤包括：
[0015]依据所述第一预设位置信息将所述第一位置信息转化为第一目标位置信息，依据所述第二预设位置信息将所述第二位置信息转化为第二目标位置信息；其中，所述第一目
标位置信息表示所述第一预设点位与所述移动机器人之间的实际相对位置信息，所述第二目标位置信息表示所述第二预设点位与所述移动机器人之间的实际相对位置信息；
[0016]依据所述第一预设位置信息、所述第二预设位置信息、所述第一目标位置信息和所述第二目标位置信息得到所述实际位置信息。
[0017]在可选的实施方式中，所述移动机器人还包括设置在所述移动机器人本体确定位置的第三相机；
[0018]所述确定所述第一相机在所述机器人本体的第一设置位置和所述第二相机在所述机器人本上的第二设置位置的步骤包括；
[0019]利用所述第一相机获取第一标定部的第一标定位置信息，利用所述第二相机获取所述第二标定部的第二标定位置信息，利用所述第三相机获取所述第三标定部的第三标定位置信息；其中，所述第一标定部、所述第二标定部和所述第三标部是设置在所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机可视范围内，且三者相对位置关系已知；
[0020]依据所述第一标定位置信息、所述第二标定位置信息和所述第三标定位置信息得到所述第一相机在所述机器人本体的所述第一设置位置和所述第二相机在所述机器人本上的第二设置位置；
[0021]在可选的实施方式中，依据所述第一标定位置信息、所述第二标定位置信息和所述第三标定位置信息得到所述第一相机在所述机器人本体的所述第一设置位置和所述第二相机在所述机器人本上的第二设置位置的步骤包括：
[0022]将所述第一标定位置信息转化为在所述第一相机坐标系下第一坐标信息，将所述第二标定位置信息转化为在所述第二相机坐标系下的第二坐标信息，将所述第三标定位置信息转化为在所述移动机器人坐标下的第三坐标信息；
[0023]依据所述第三坐标信息和所述第一标定部、所述第二标定部和所述第三标定部之间的位置关系，得到所述第一设置位置在所述移动机器人坐标系下的第三坐标信息和所述第二设置位置在所述移动机器人坐标系下的第四坐标信息。
[0024]在可选的实施方式中，所述依据所述第三坐标信息和所述第一标定部、所述第二标定部和所述第三标定部之间的位置关系，得到所述第一设置位置在所述移动机器人坐标系下的第三坐标信息和所述第二设置位置在所述移动机器人坐标系下的第四坐标信息的步骤包括：
[0025]依据所述第三坐标信息和所述第三标定部的对应关系，计算得到所述第一标定部在所述移动机器人坐标系下的第五坐标信息和第二标定部在所述移动机器人坐标系下的第六坐标信息；
[0026]依据所述第五坐标信息和所述第三坐标信息得到所述第一设置位置在所述移动机器人坐标系下的坐标信息和依据所述第六坐标信息和所述第四坐标信息得到所述第二设置位置在所述移动机器人坐标系下的坐标信息。
[0027]在可选的实施方式中，所述在所述移动机器人进入下一工位时，利用所述第一相机获取设置在所述工位的与所述第一相机对应的第一预设点位的第一位置信息，利用所述第二相机获取设置在所述工位的与所述第二相机对应的第二预设点位对应的第二位置信息的步骤包括：
[0028]在所述移动机器人进入下一工位时，利用所述第一相机获取所述第一预设点位在
所述第一相机坐标系下的第七坐标信息，利用所述第二相机获取所述第二预设点位在所述第二相机坐标系下的第八坐标信息；
[0029]依据第七坐标信息、所述第八坐标信息、所述第一设置位置在所述移动机器人坐标系下的坐标信息和第二设置位置在所述移动机器人坐标系下的坐标信息得到所述实际位置信息。
[0030]在可选的实施方式中，
[0031]所述依据所述实际位置信息对所述移动机器人进行补偿的步骤包括：
[0032]依据所述实际位置信息对所述移动机器人在所述工位的工作的所述预设工艺进行补偿，使其按照预设路径对进行动作。
[0033]在可选的实施方式中，
[0034]所述依据所述实际位置信息对所述移动机器人进行补偿的步骤包括：
[0035]依据所述实际位置信息对所述移动机器人的预设工艺进行补偿，使其按照预设路径对进行动作；
[0036]所述依据所述实际位置信息对所述移动机器人的预设工艺进行补偿，使其按照预设路径对进行动作的步骤包括：
[0037]依据所述第一设置位置在所述移动机器人坐标系下的坐标信息和所述第七坐标信息通过变换矩阵得到第一补偿量矩阵；
[0038]依据所述第二设置位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人入位误差补偿方法，应用于移动机器人在工位间移动时作位置补偿，其特征在于：所述移动机器人包括：机器人本体，其能够根据预设工艺动作；设置于所述机器人本体上的第一相机和第二相机；所述方法包括：在所述移动机器人进入下一工位时，利用所述第一相机获取设置在所述工位的与所述第一相机对应的第一预设点位的第一位置信息，利用所述第二相机获取设置在所述工位的与所述第二相机对应的第二预设点位对应的第二位置信息；其中，所述第一预设点位和所述第二预设点位是设置所述移动机器人在所述工位的所述预设工艺时确定的参照位置，其与所述工位和所述工位对应的所述预设工艺对应；根据所述第一预设点位的第一预设位置信息、所述第二预设点位的第二预设位置信息、第一位置信息和所述第二位置信息得到所述移动机器人的实际位置信息；依据所述实际位置信息对所述移动机器人进行补偿。2.根据权利要求1所述的移动机器人入位误差补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述第一相机在所述机器人本体的第一设置位置信息和所述第二相机在所述机器人本上的第二设置位置信息；所述根据所述第一预设点位的第一预设位置信息、所述第二预设点位的第二预设位置信息、第一位置信息和所述第二位置信息得到所述移动机器人的实际位置信息；的步骤包括：依据所述第一预设位置信息将所述第一位置信息转化为第一目标位置信息，依据所述第二预设位置信息将所述第二位置信息转化为第二目标位置信息；其中，所述第一目标位置信息表示所述第一预设点位与所述移动机器人之间的实际相对位置信息，所述第二目标位置信息表示所述第二预设点位与所述移动机器人之间的实际相对位置信息；依据所述第一预设位置信息、所述第二预设位置信息、所述第一目标位置信息和所述第二目标位置信息得到所述实际位置信息。3.根据权利要求2所述的移动机器人入位误差补偿方法，其特征在于，所述移动机器人还包括设置在所述移动机器人本体确定位置的第三相机；所述确定所述第一相机在所述机器人本体的第一设置位置和所述第二相机在所述机器人本上的第二设置位置的步骤包括；利用所述第一相机获取第一标定部的第一标定位置信息，利用所述第二相机获取所述第二标定部的第二标定位置信息，利用所述第三相机获取所述第三标定部的第三标定位置信息；其中，所述第一标定部、所述第二标定部和所述第三标部是设置在所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机可视范围内，且三者相对位置关系已知；依据所述第一标定位置信息、所述第二标定位置信息和所述第三标定位置信息得到所述第一相机在所述机器人本体的所述第一设置位置和所述第二相机在所述机器人本上的第二设置位置。4.根据权利要求3所述的移动机器人入位误差补偿方法，其特征在于，依据所述第一标定位置信息、所述第二标定位置信息和所述第三标定位置信息得到所述第一相机在所述机
器人本体的所述第一设置位置和所述第二相机在所述机器人本上的第二设置位置步骤包括：将所述第一标定位置信息转化为在所述第一相机坐标系下第一坐标信息，将所述第二标定位置信息转化为在所述第二相机坐标系下的第二坐标信息，将所述第三标定位置信息转化为在所述移动机器人坐标下的第三坐标信息；依据所述第三坐标信息和所述第一标定部、所述第二标定部和所述第三标定部之间的位置关系，得到所述第一设置位置在所述移动机器人坐标系下的第三坐标信息和所述第二设置位置在所述移动机器人坐标系下的第四坐标信息。5.根据权利要求4所述的移动机器人入位误差补偿方法，其特征在于，所述依据所述第三坐标信息和所述第一标定部、所述第二标定部和所述第三标定部之间的位置关系，得到所述第一设置位置在所述移动机器人坐标系下的第三坐标信息和所述第二设置位置在所述移动机器人坐标系下的第四坐标信息的步骤包括：依据所述第三坐标信息和所述第三标定部的对应关系，计算得到所述第一标定部在所述移动机器人坐标系下的第五坐标信息和第二标定部在所述移动机器人坐标系下的第六坐标信息；...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈帅，陈俊泰，陈磊，刘绪乐，
申请(专利权)人：杭州飞钛航空智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：