异常检测方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种异常检测方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法包括：获取通过至少两个图像采集设备采集的待检测对象的待检测图像；在所述待检测图像中均包括部分所述待检测对象的情况下，分别依据所述待检测对象在各所述待检测图像中的部分的位置信息，确定所述待检测对象的物理位置；依据所述待检测对象的物理位置，以及，承载物的物理位置，确定所述待检测对象在所述承载物上的位置；依据所述待检测对象在所述承载物上的位置，确定所述待检测对象是否存在异常。该方法可以提高针对待检测对象的异常检测的效率。测对象的异常检测的效率。测对象的异常检测的效率。

【技术实现步骤摘要】
异常检测方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种异常检测方法、装置、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]在快递转运中心交叉带场景中，需要对包裹在交叉带小车上的位置及数量进行检测，单个交叉带小车上包裹位置偏差较大或者存在多个包裹的情况，视为异常供包小车，不控制该小车将包裹摆入格口。
[0003]然而，目前需要通过人工方式来发现异常供包情况，费时费力。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供一种异常检测方法、装置、电子设备及可读存储介质。
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供一种异常检测方法，包括：
[0006]获取通过至少两个图像采集设备采集的待检测对象的待检测图像；
[0007]在所述待检测图像中均包括部分所述待检测对象的情况下，分别依据所述待检测对象在各所述待检测图像中的部分的位置信息，确定所述待检测对象的物理位置；其中，所述物理位置为在世界坐标系下的位置；
[0008]依据所述待检测对象的物理位置，以及，承载物的物理位置，确定所述待检测对象在所述承载物上的位置；
[0009]依据所述待检测对象在所述承载物上的位置，确定所述待检测对象是否存在异常。
[0010]根据本申请实施例的第二方面，提供一种异常检测装置，包括：
[0011]获取单元，用于获取通过至少两个图像采集设备采集的待检测对象的待检测图像；
[0012]第一确定单元，用于在所述待检测图像中均包括部分所述待检测对象的情况下，分别依据所述待检测对象在各所述待检测图像中的部分的位置信息，确定所述待检测对象的物理位置；其中，所述物理位置为在世界坐标系下的位置；
[0013]第二确定单元，用于依据所述待检测对象的物理位置，以及，承载物的物理位置，确定所述待检测对象在所述承载物上的位置；
[0014]第三确定单元，用于依据所述待检测对象在所述承载物上的位置，确定所述待检测对象是否存在异常。
[0015]根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现第一方面提供的所述的方法。
[0016]根据本申请实施例的第四方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现第一方面提供的
方法。
[0017]本申请实施例的异常检测方法，通过部署至少两个图像采集设备，并获取通过该至少两个图像采集设备采集的待检测对象的待检测图像，在待检测图像中均包括部分待检测对象的情况下，分别依据待检测对象在各待检测图像中的部分的位置信息，确定待检测对象的物理位置，并依据待检测对象的物理位置，以及，承载物的物理位置，确定待检测对象在承载物上的位置，进而，依据待检测对象在承载物上的位置，确定待检测对象是否存在异常，实现了针对待检测对象的自动异常检测，提高了针对待检测对象的异常检测的效率。
附图说明
[0018]图1是申请实施例提供的一种异常检测方法的流程示意图；
[0019]图2是申请实施例提供的一种确定待检测对象的物理位置的流程示意图；
[0020]图3是申请实施例提供的一种确定待检测对象的物理位置的流程示意图；
[0021]图4A和图4B是本申请实施例提供的快递转运中心交叉带场景下单相机方案的正视图和俯视图；
[0022]图5是本申请实施例提供的一种快递转运中心交叉带场景下多相机方案的示意图；
[0023]图6A～6D是本申请实施例提供的相机视野示意图；
[0024]图6E是本申请实施例提供的相机融合视野示意图；
[0025]图7A是本申请实施例提供一种包裹正常情况的示意图；
[0026]图7B～7E是本申请实施例提供包裹异常情况的示意图；
[0027]图8是本申请实施例提供的一种异常检测装置的结构示意图；
[0028]图9是本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0029]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0030]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
[0031]为了使本领域技术人员更好地理解本申请实施例提供的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中技术方案作进一步详细的说明。
[0032]需要说明的是，本申请实施例中各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
[0033]请参见图1，为本申请实施例提供的一种异常检测方法的流程示意图，如图1所示，该异常检测方法可以包括以下步骤：
[0034]步骤S100、获取通过至少两个图像采集设备采集的待检测对象的待检测图像。
[0035]步骤S110、在待检测图像中均包括部分待检测对象的情况下，分别依据待检测对象在各待检测图像中的部分的位置信息，确定待检测对象的物理位置；其中，物理位置为在世界坐标系下的位置。
[0036]本申请实施例中，考虑到实际场景中，可能会由于检测区域较大，或，由于部署环境制约等因素，单个图像采集设备的视野可能无法覆盖整个检测区域，因此，为了提高针对待检测对象的异常检测的可靠性，可以部署至少两个图像采集设备用于采集待检测对象的图像(可以称为待检测图像)，并依据该至少两个图像采集设备采集到的待检测对象的待检测图像对待检测对象进行异常检测。
[0037]举例来说，以快递转运中心交叉带场景为例，可以通过至少两个图像采集设备采集交叉带小车上的包裹(即上述待检测对象为包裹)的待检测图像。
[0038]本申请实施例中，对于任一图像采集设备采集到的待检测对象的待检测图像，可以对该待检测图像进行目标检测，以确定待检测图像中是否存在待检测对象，以及，在待检测图像中存在待检测对象的情况下，确定待检测对象在该待检测图像中的位置信息。
[0039]示例性的，可以基于3D相机(即上述图像采集设备可以为3D相机)进行相机检测，即通过3D相机采集待检测对象的待检测图像，并获取待检测对象的深度信息，依据待检测目标的待检测图像以及深度信息，确定待检测目标的空间坐标。
[0040]示例性的，在依据待检测对象的待检测图像确定待检测对象的位置时，可以确定待检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种异常检测方法，其特征在于，包括：获取通过至少两个图像采集设备采集的待检测对象的待检测图像；在所述待检测图像中均包括部分所述待检测对象的情况下，分别依据所述待检测对象在各所述待检测图像中的部分的位置信息，确定所述待检测对象的物理位置；其中，所述物理位置为在世界坐标系下的位置；依据所述待检测对象的物理位置，以及，承载物的物理位置，确定所述待检测对象在所述承载物上的位置；依据所述待检测对象在所述承载物上的位置，确定所述待检测对象是否存在异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别依据所述待检测对象在各所述待检测图像中的部分的位置信息，确定所述待检测对象的物理位置，包括：对于任一待检测图像，依据该待检测图像对应的图像采集设备的标定数据，以及，所述待检测对象在该待检测图像中的部分的位置信息，确定所述待检测对象在该检测图像中的部分的物理位置；依据所述待检测对象在各所述待检测图像中的部分的物理位置，确定所述待检测对象的物理位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述待检测对象在各所述待检测图像中的部分的物理位置，确定所述待检测对象的物理位置，包括：依据不同图像采集设备采集所述待检测图像的采集时间差，以及，所述待检测对象的移动速度，对所述待检测对象在各所述待检测图像中的部分的物理位置进行补偿修正，得到相同时刻下所述待检测对象在各所述待检测图像中的部分的物理位置；依据所述相同时刻下所述待检测对象在各所述待检测图像中的部分的物理位置，确定所述待检测对象在该时刻下的物理位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待检测图像由所述承载物达到指定物理位置时触发所述至少两个图像采集设备进行采集；所述依据所述待检测对象的物理位置，以及，承载物的物理位置，确定所述待检测对象在所述承载物上的位置，包括：依据所述待检测对象的物理位置，以及，所述承载物到达所述指定物理位置时的所述承载物的物理位置，确定所述待检测对象在所述承载物上的位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述承载物为交叉带小车，相邻的交叉带小车通过预设连接部件相连；所述依据所述待检测对象在所述承载物上的位置，确定所述待检测对象是否存在异常，包括：在所述待检测对象位于所述交叉带小车的载物区域中的部分占比超过预设比例阈值的情况下，确定所述待检测对象正常；在所述待检测对象位于所述交叉带小车的载物区域中的部分占比不超过预设比例阈值的情况下，确定所述待检测对象异常；在同一所述交叉带小车的载物区域中存在多个待检测对象的情况下，确定所述待检测对象异常。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对于任一所述交叉带小车，在该交叉带小车的载物区域以及该交叉带小车与其它交叉带小车相连的预设连接部件上未检测到所述待检测对象的情况下，确定出现异常。7.一种异常检测装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取通过至少两个图像采集设备采集的待检测对象的待检测图像；第一确定单元，用于在所述待检测图像中...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪敏青，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：