一种适用于立面钢筋网的绑扎机器人及其绑扎方法技术

本发明专利技术涉及钢筋绑扎技术领域，尤其涉及一种适用于立面钢筋网的绑扎机器人及其绑扎方法，绑扎机器人包括：绑扎机构，绑扎机构能够带动绑丝穿过钢筋节点并带动绑丝绑扎钢筋节点。定位机构，定位机构连接绑扎机构，定位机构能够带动绑扎机构移动至对应于立面钢筋网上的绑扎范围内的任一钢筋节点处。行走机构，行走机构连接定位机构，行走机构能够连接于立面钢筋网并能够在立面钢筋网上上下移动和左右移动。其有益效果是，本适用于立面钢筋网的绑扎机器人能够机械化实现立面钢筋网的钢筋节点的绑扎作业，提高了作业精度和作业效率，取代了人工绑扎，避免人工操作时发生意外。避免人工操作时发生意外。避免人工操作时发生意外。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于立面钢筋网的绑扎机器人及其绑扎方法


[0001]本专利技术涉及钢筋绑扎
，尤其涉及一种适用于立面钢筋网的绑扎机器人及其绑扎方法。

技术介绍

[0002]建筑业是劳动密集型行业，多工序依赖于多人协作完成，劳动力短缺成为建筑业面临的重要挑战。而钢筋绑扎作为建筑施工刚性且具有重复性的工序，目前还主要依靠人力操作。目前，适用于平面钢筋网绑扎作业的机器人已有类似的研究，而立面钢筋网仍采用传统人工绑扎作业模式。
[0003]当立面钢筋网的作业高度较低时，作业人员站在地面手持绑扎机构即可完成钢筋绑扎。但是，当立面钢筋的作业高度较高时，需要吊车配合或搭设作业脚手架辅助作业人员进行绑扎，高空作业的方式既增加了劳动强度又增加了作业人员的危险。

技术实现思路

[0004]要解决的技术问题鉴于现有技术的上述缺点、不足，本专利技术提供一种适用于立面钢筋的绑扎机器人及其绑扎方法，其解决了人工绑扎立面钢筋网作业劳动强度大且存在危险性的技术问题。
[0005]技术方案
[0006]为了达到上述目的，本专利技术采用的主要技术方案包括：第一方面，本专利技术实施例提供一种适用于立面钢筋网的绑扎机器人，包括：绑扎机构，所述绑扎机构能够带动绑丝水平移动以穿过竖直延伸的立面钢筋网的钢筋节点并带动所述绑丝绑扎所述钢筋节点；定位机构，所述定位机构连接所述绑扎机构，所述定位机构能够带动所述绑扎机构在竖直平面上移动至对应于立面钢筋网上的绑扎范围内的任一所述钢筋节点处；行走机构，所述行走机构包括均连接所述定位机构的第一移动单元和第二移动单元；所述第一移动单元和所述第二移动单元中的一个移动单元夹持所述立面钢筋网时，另一个所述移动单元未夹持并能够相对夹持的所述移动单元向左或向右移动；所述第一移动单元和所述第二移动单元均包括第一行走夹持手和第二行走夹持手，所述第一行走夹持手和第二行走夹持手中的一个夹持手夹持所述立面钢筋网时，另一个所述夹持手未夹持并能够相对夹持的所述夹持手向上或向下移动。
[0007]根据本专利技术，所述行走机构还包括底盘；所述底盘连接所述定位机构；所述第一移动单元固定连接所述底盘，所述第二移动单元能够相对所述底盘左右移动的连接所述底盘。
[0008]根据本专利技术，所述第一移动单元和所述第二移动单元均包括行走夹持部；所述行走夹持部包括行走支撑板、所述第一行走夹持手和所述第二行走夹持手；
所述第一行走夹持手固定连接所述行走支撑板，所述第二行走夹持手能够相对所述行走支撑板上下移动的连接所述行走支撑板。
[0009]根据本专利技术，所述行走机构还包括第三移动单元；所述第三移动单元能够和所述第二移动单元同步相对所述底盘左右移动的连接所述底盘，所述第三移动单元还能够和所述第二移动单元同步夹持所述立面钢筋网；所述第三移动单元包括所述行走夹持部；所述行走夹持部还包括第三行走夹持手；所述第三行走夹持手固定连接所述行走支撑板，所述第三行走夹持手能够和所述第一行走夹持手同步夹持所述立面钢筋网。
[0010]根据本专利技术，所述第一行走夹持手和所述第二行走夹持手均包括两个夹持爪以及主动齿轮；两个所述夹持爪相对设置，两个所述夹持爪的驱动端分别设置从动齿轮，两个所述从动齿轮均和所述主动齿轮啮合传动，所述主动齿轮驱动两个所述从动齿轮同步反向转动；两个所述从动齿轮反向转动时能够带动两个所述夹持爪的夹持端张开或者闭合，两个所述夹持爪的夹持端闭合时能够夹持所述立面钢筋网。
[0011]根据本专利技术，所述绑扎机构包括：绑扎夹持手，所述绑扎夹持手包括第一绑扎夹持爪和第二绑扎夹持爪，所述第一绑扎夹持爪和所述第二绑扎夹持爪相对设置，所述第一绑扎夹持爪和所述第二绑扎夹持爪能够张开或者闭合，所述第一绑扎夹持爪能够穿设所述绑丝，所述第二绑扎夹持爪能够夹持所述绑丝的端部；拧紧组件，所述拧紧组件连接所述绑扎夹持手；角度电机，所述角度电机的驱动端固定连接所述绑扎夹持手；穿网推动器，所述穿网推动器连接所述角度电机的主体；所述角度电机能够驱动所述绑扎夹持手转动至所述第一绑扎夹持爪和所述第二绑扎夹持爪对应于所述钢筋节点的两侧，所述穿网推动器能够通过所述角度电机驱动所述第一绑扎夹持爪和所述第二绑扎夹持爪穿过所述钢筋节点的两侧，所述第一绑扎夹持爪和所述第二绑扎夹持爪带动所述绑丝围绕所述钢筋节点并能够在所述绑丝围绕所述钢筋节点后切断所述绑丝，所述绑扎夹持手能够带动所述拧紧组件移动至所述立面钢筋网的内侧，所述拧紧组件能够拧紧切断后的所述绑丝。
[0012]根据本专利技术，所述第一绑扎夹持爪和所述第二绑扎夹持爪为X型；所述第一绑扎夹持爪上设置能够供所述绑丝穿设的绑丝通道，所述第一绑扎夹持爪的夹持端设置出丝孔，所述出丝孔连通所述绑丝通道；所述第二绑扎夹持爪上的夹持端设置牵引夹持手；所述第一绑扎夹持爪的中部和所述第二绑扎夹持爪的中部转动连接，所述第一绑扎夹持爪的夹持端和所述第二绑扎夹持爪的夹持端闭合时，所述牵引夹持手能够伸入所述出丝孔并夹持所述绑丝的端部。
[0013]根据本专利技术，所述第一绑扎夹持爪的驱动端和所述第二绑扎夹持爪的驱动端之间设置支撑弹簧；
所述绑扎夹持手还包括开合驱动器和送丝器；所述开合驱动器包括卷丝滑轮，所述卷丝滑轮上绕设牵引丝，所述牵引丝的两端分别连接所述第一绑扎夹持爪的驱动端和所述第二绑扎夹持爪的驱动端，所述卷丝滑轮转动时能够带动所述牵引丝的两端拉近或松开，以使所述第一绑扎夹持爪的夹持端和所述第二绑扎夹持爪的夹持端闭合或张开；所述送丝器设置在所述第一绑扎夹持爪上，所述送丝器能够向所述绑丝通道送入所述绑丝；所述拧紧组件包括拧紧推动器、转动驱动器和拧紧夹持手；所述拧紧推动器的主体连接所述第一绑扎夹持爪，所述拧紧推动器的推动端固定连接所述转动驱动器的主体，所述转动驱动器的驱动端固定连接所述拧紧夹持手；所述拧紧推动器能够通过所述转动驱动器推动所述拧紧夹持手贴合于切断后的所述绑丝的两端，所述拧紧夹持手能够夹持切断后的所述绑丝的两端，所述转动驱动器用于驱动所述拧紧夹持手转动以拧紧所述绑丝。
[0014]根据本专利技术，所述定位机构包括大臂和小臂；所述大臂的第一端转动连接所述底盘，所述大臂的第二端转动连接所述小臂的第一端，所述小臂的第二端固定连接所述绑扎机构，所述大臂和所述小臂均平行于所述立面钢筋网；所述大臂和所述小臂能够带动所述绑扎机构对应于所述立面钢筋网上的所述绑扎范围内的任一所述钢筋节点处。
[0015]第二方面，本专利技术还提供一种适用于立面钢筋的绑扎机器人的绑扎方法，包括如下步骤：S1：所述行走机构驱动所述定位机构和所述绑扎机构在所述立面钢筋网上沿上下方向和左右方向移动至待绑扎位；S2：所述定位机构驱动所述绑扎机构移动至对应于所述待绑扎位的所述绑扎范围内的任一所述钢筋节点处；S3：所述绑扎机构带动所述绑丝穿过所述钢筋节点并绑扎所述钢筋节点。
[0016]S4：重复步骤S2和步骤S3，至所述绑扎机构绑扎完成所述绑扎范围内的全部所述钢筋节点；S5：重复步骤S1至步骤S4，至所有所述待绑扎位绑扎完毕。
[0017]有益效果本专利技术的有益效果是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于立面钢筋网的绑扎机器人，其特征在于，包括：绑扎机构（1），所述绑扎机构（1）能够带动绑丝（4）水平移动以穿过竖直延伸的立面钢筋网（5）的钢筋节点（51）并带动所述绑丝（4）绑扎所述钢筋节点（51）；定位机构（2），所述定位机构（2）连接所述绑扎机构（1），所述定位机构（2）能够带动所述绑扎机构（1）在竖直平面上移动至对应于立面钢筋网（5）上的绑扎范围（a）内的任一所述钢筋节点（51）处；行走机构（3），所述行走机构（3）包括均连接所述定位机构（2）的第一移动单元（32）和第二移动单元（33）；所述第一移动单元（32）和所述第二移动单元（33）中的一个移动单元夹持所述立面钢筋网（5）时，另一个所述移动单元未夹持并能够相对夹持的所述移动单元向左或向右移动；所述第一移动单元（32）和所述第二移动单元（33）均包括第一行走夹持手（A2）和第二行走夹持手（A3），所述第一行走夹持手（A2）和第二行走夹持手（A3）中的一个夹持手夹持所述立面钢筋网（5）时，另一个所述夹持手未夹持并能够相对夹持的所述夹持手向上或向下移动。2.如权利要求1所述的适用于立面钢筋网的绑扎机器人，其特征在于，所述行走机构（3）还包括底盘（31）；所述底盘（31）连接所述定位机构（2）；所述第一移动单元（32）固定连接所述底盘（31），所述第二移动单元（33）能够相对所述底盘（31）左右移动的连接所述底盘（31）。3.如权利要求2所述的适用于立面钢筋网的绑扎机器人，其特征在于，所述第一移动单元（32）和所述第二移动单元（33）均包括行走夹持部（A）；所述行走夹持部（A）包括行走支撑板（A1）、所述第一行走夹持手（A2）和所述第二行走夹持手（A3）；所述第一行走夹持手（A2）固定连接所述行走支撑板（A1），所述第二行走夹持手（A3）能够相对所述行走支撑板（A1）上下移动的连接所述行走支撑板（A1）。4.如权利要求3所述的适用于立面钢筋网的绑扎机器人，其特征在于，所述行走机构（3）还包括第三移动单元（34）；所述第三移动单元（34）能够和所述第二移动单元（33）同步相对所述底盘（31）左右移动的连接所述底盘（31），所述第三移动单元（34）还能够和所述第二移动单元（33）同步夹持所述立面钢筋网（5）；所述第三移动单元（34）包括所述行走夹持部（A）；所述行走夹持部（A）还包括第三行走夹持手（A4）；所述第三行走夹持手（A4）固定连接所述行走支撑板（A1），所述第三行走夹持手（A4）能够和所述第一行走夹持手（A2）同步夹持所述立面钢筋网（5）。5.如权利要求3所述的适用于立面钢筋网的绑扎机器人，其特征在于，所述第一行走夹持手（A2）和所述第二行走夹持手（A3）均包括两个夹持爪（B1）以及主动齿轮（B2）；两个所述夹持爪（B1）相对设置，两个所述夹持爪（B1）的驱动端分别设置从动齿轮（B11），两个所述从动齿轮（B11）均和所述主动齿轮（B2）啮合传动，所述主动齿轮（B2）驱动两个所述从动齿轮（B11）同步反向转动；两个所述从动齿轮（B11）反向转动时能够带动两个所述夹持爪（B1）的夹持端张开或者
闭合，两个所述夹持爪（B1）的夹持端闭合时能够夹持所述立面钢筋网（5）。6.如权利要求1所述的适用于立面钢筋网的绑扎机器人，其特征在于，所述绑扎机构（1）包括：绑扎夹持手（11），所述绑扎夹持手（11）包括第一绑扎夹持爪（111）和第二绑扎夹持爪（112），所述第一绑扎夹持爪（111）和所述第二绑扎夹持爪（112）相对设置，所述第一绑扎夹持爪（111）和所述第二绑扎夹持爪（112）能够张开或者闭合，所述第一绑扎夹持爪（111）能够穿设所述绑丝（4），所述第二绑扎夹持爪（112）能够夹持所述绑丝（4）的端部；拧紧组件（12），所述拧紧组件（12）连接所述绑扎夹持手（11）；角度电机（14），所述角度电机（14）的驱动端固定连接所述绑扎夹持手（11）；穿网推动器（13），所述穿网推动器（13）连接所述角度电机（14）的主体；所述角度电机（14）能够驱动所述绑扎夹持手（11）转动至所述第一绑扎夹持爪（111）和所述第二绑扎夹持爪（112）对应于...

【专利技术属性】
技术研发人员：马仲举，贾有权，凤若成，王怀东，王露鸣，王启迪，曹继伟，
申请(专利权)人：中铁九局集团有限公司，
类型：发明
国别省市：