一种自动驾驶控制方法、系统及存储介质和计算机设备技术方案

本发明专利技术提供一种自动驾驶控制方法、系统及存储介质和计算机设备，其在原始车道中线信息中加入从人机交互模块输入的补偿偏移，获得目标车道中线信息，并按照目标车道中线信息控制车辆跟随目标车道中线行驶。本发明专利技术的自动驾驶控制方法、装置及存储介质和计算机设备可根据输入的补偿偏移控制车辆跟随具有补偿偏移的目标车道中线行驶，可匹配不同的驾驶员的驾驶习惯，提升自动驾驶的实用性。提升自动驾驶的实用性。提升自动驾驶的实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶控制方法、系统及存储介质和计算机设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别涉及一种自动驾驶控制方法、装置及存储介质和计算机设备。

技术介绍

[0002]当前高精度传感器、高算力芯片、物联网、云计算、大数据、人工智能为代表的信息技术广泛运用，正加速社会的智能化发展，汽车交通领域智能化的进程亦随之演化，其中ADAS/AD(Advanced Driver Assistance Systems/Autonomous Driving，高级辅助驾驶系统/自动驾驶)是汽车行业的重点创新领域。
[0003]LKA(Lane Keeping Assist，车道保持辅助)是ADAS/AD基础功能，其通过对车辆的横向(转向)控制，维持车辆在本车道内行驶。
[0004]目前，业界的LKA是基于车道的中线对车辆进行横向控制，其中，LKA的干预时机可根据需求选择，对应于其早期干预模式，其始终以车辆的纵向中轴与车道的中线重合为调控目标，持续控制车辆严格沿车道中线行驶。但是，如图1所示，在车辆严格居中行驶时，由于驾驶员位于车内左侧位置，其视线经车身结构(车头、引擎盖)观察车道线时，其左侧可视区和右侧可视区与其自身驾驶时的规范不同，会在感知上出现偏差，即误认为车辆偏向右侧行驶，此时驾驶员就会通过向左打方向盘来进行车道纠正，此时就会出现误操作，同时由于车辆实际是居中行驶的，所以驾驶员上述的左向纠正操作与LKA的控制策略违背，LKA会反复纠正驾驶员的纠正操作(即不让驾驶员向左打方向盘的结果维持，不让驾驶员将车辆控制相比于严格居中偏左行驶)，导致驾驶体感较差，进而导致LKA功能使用率降低。

技术实现思路

[0005]基于此，本专利技术的目的是提供一种自动驾驶控制方法、系统及存储介质和计算机设备，提供了自动驾驶的车道偏移方案，从而提高自动驾驶与驾驶员的驾驶习惯的匹配度，提高了自动驾驶的实用性。
[0006]本专利技术一方面提供一种自动驾驶控制方法，包括：
[0007]获取人机交互模块输入的补偿偏差；
[0008]在车辆驾驶过程中，根据车辆行驶的当前车道的左右车道线信息获得原始车道中线信息；
[0009]在所述原始车道中线信息中加入的所述补偿偏差，获得目标车道中线信息，其中，所述目标车道中线信息与所述原始车道中线信息的中线平行，且距离差为所述补偿偏差；
[0010]根据所述目标车道中线信息获得方向盘转角，并根据所述方向盘转角调控车辆横向偏移，以使所述车辆跟随所述目标车道中线信息对应的目标车道中线行驶。
[0011]可选地，所述根据所述目标车道中线信息获得方向盘转角的步骤包括：
[0012]根据预瞄点设定规则在所述目标车道中线上获得预瞄点；
[0013]根据所述预瞄点与车辆当前状态获得前轮转角，并根据所述前轮转角和方向盘传
动比的乘积获得第一方向盘转角；
[0014]根据所述目标车道中线信息获得横向偏差、航向偏差、车道中线曲率；
[0015]将所述横向偏差代入比例
‑
积分
‑
微分控制式，获得第二方向盘转角；
[0016]将所述航向偏差代入比例
‑
积分
‑
微分控制式，获得第三方向盘转角；
[0017]根据所述车道中线曲率获得第一比例系数和第二比例系数；
[0018]根据计算式θ
total
＝A*θ
ffw
+B*(θ
ε
+θ
β
)获得所述方向盘转角，其中，θ
total
为所述反方向盘转角，θ
ffw
为所述第一方向盘转角，θ
ε
为所述第二反向盘转角，θ
β
为所述第三方向盘转角，A为所述第一比例系数，B为所述第二比例系数，A+B＝1，所述第二比例系数随所述车道中线曲率的增大而增大。
[0019]可选地，获得所述前轮转角的计算式为其中，δ为所述前轮转角，L为车辆轴距，l
d
为前视距离，e为车辆位置与预瞄点之间的横向距离。
[0020]可选地，还包括：
[0021]根据所述左右车道信息获得车道有效宽度；
[0022]将所述车道有效宽度与预设宽度范围进行比较，在所述车道有效宽度超出所述预设宽度范围时进行预警。
[0023]可选地，还包括：
[0024]根据当前车速调节前视距离，所述前视距离满足l
d
＝k*V+l
b
，其中，k为增益系数，V为当前车速，l
b
为基础预瞄距离。
[0025]可选地，所述预瞄点设定规则包括：
[0026]以车辆当前位置为零点，以车辆当前中轴线方向为Y轴方向，根据所述前视距离在所述目标车道中线信息的目标车道中线方程中选取所述预瞄点，所述预瞄点的X轴坐标为车辆位置与预瞄点之间的所述横向距离。
[0027]可选地，所述人机交互模块预设有所述补偿偏差的预设值，所述预设值包括5厘米、10厘米、15厘米和20厘米，所述人机交互模块输入的补偿偏差为所述预设值中的数值。
[0028]根据本专利技术的另一方面，提供一种自动驾驶系统，包括：
[0029]前视摄像头，用于获得左右车道线信息；
[0030]人机交互模块，用于获得补偿偏移；
[0031]控制模块，用于根据所述左右车道线信息、所述补偿偏差以及根据本专利技术提供的自动驾驶控制方法获得方向盘转角，并根据所述方向盘转角调控车辆横向偏移，以使所述车辆的跟随与目标车道中线行驶。
[0032]根据本专利技术的再一方面，提供一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，且存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本专利技术的自动驾驶控制方法。
[0033]根据本专利技术的又一方面，提供一种计算机设备，所述计算机设备用于执行本专利技术的自动驾驶控制方法。
[0034]本专利技术提供的自动驾驶控制方法将偏移量加入原始车道中线信息中，获得具有偏移的目标车道中线信息，并根据目标车道中线信息控制车辆的横向偏移，使车辆的中轴线与目标车道中线一致，进而可消除驾驶员对自动驾驶中的车辆不居中的感观，提升自动驾驶体验。
附图说明
[0035]图1为现有技术中行车状态示意图；
[0036]图2为本专利技术实施例中自动驾驶控制方法的行车状态示意图；
[0037]图3为本专利技术实施例中自动驾驶系统的系统架构示意图；
[0038]图4为本专利技术实施例中自动驾驶控制方法的主要流程图；
[0039]图5为本专利技术实施例中自动驾驶控制方法的第一前轮转角算法示意图；
[0040]图6为本专利技术实施例中自动驾驶控制方法的模拟测试的车道中线曲线；
[0041]图7为本专利技术实施例中自动驾驶控制方法的模拟测试的零偏移量下车道偏差曲线；
[0042]图8为本专利技术实施例中自动驾驶控制方法的模拟测试的0.15m偏本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：获取人机交互模块输入的补偿偏差；在车辆驾驶过程当中，根据车辆行驶的当前车道的左右车道线信息获得原始车道中线信息；在所述原始车道中线信息中加入的所述补偿偏差，获得目标车道中线信息，其中，所述目标车道中线信息与所述原始车道中线信息的中线平行，且距离差为所述补偿偏差；根据所述目标车道中线信息获得方向盘转角，并根据所述方向盘转角调控车辆横向偏移，以使所述车辆跟随所述目标车道中线信息对应的目标车道中线行驶。2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车道中线信息获得方向盘转角的步骤包括：根据预瞄点设定规则在所述目标车道中线上获得预瞄点；根据所述预瞄点与车辆当前状态获得前轮转角，并根据所述前轮转角和方向盘传动比的乘积获得第一方向盘转角；根据所述目标车道中线信息获得横向偏差、航向偏差、车道中线曲率；将所述横向偏差代入比例
‑
积分
‑
微分控制式，获得第二方向盘转角；将所述航向偏差代入比例
‑
积分
‑
微分控制式，获得第三方向盘转角；根据所述车道中线曲率获得第一比例系数和第二比例系数；根据计算式θ
total
＝A*θ
ffw
+B*θ
ε
+θ
β
)获得所述方向盘转角，其中，θ
total
为所述反方向盘转角，θ
ffw
为所述第一方向盘转角，θ
ε
为所述第二反向盘转角，θ
β
为所述第三方向盘转角，A为所述第一比例系数，B为所述第二比例系数，A+B＝1，所述第二比例系数随所述车道中线曲率的增大而增大。3.根据权利要求2所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，获得所述前...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗华平，刘卫东，詹厚顺，袁英，王爱春，黄少堂，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：