一种变电站电气接头处理机器人制造技术

一种变电站电气接头处理机器人，移动机载平台通过行走机构可行驶于地面，用于搭载机器人作业系统并将其带至工作位，到达工作位后，移动机载平台上的升降机构承载搭载机器人作业系统配合作业末端进行电气接头处理作业。本装置采用三组作业末端工具，其中第一组温度检测末端可测试接头表面温度，判断是否需要对电气接头进行维修处理；第二组装卸末端可松紧并取下螺栓、螺母，以及在完成接触面打砂处理之后重新紧固螺栓、螺母复原引流线；第三组打砂末端能完成对电气接头接触面的打磨作业。这样使得本装置可代替人工完成变电站电气接头的检修工作，提升变电检修工作效率，降低变电检修人员作业风险。修人员作业风险。修人员作业风险。

【技术实现步骤摘要】
一种变电站电气接头处理机器人


[0001]本技术属于配电线路带电检修作业
，特别是涉及一种变电站电气接头处理机器人。

技术介绍

[0002]立式绝缘子分布在配电网换流站的不同地点，由于室外常常会有日晒雨淋、雷鸣电闪等自然天气，同时引流线与绝缘子长时间不间断的工作，引流线与立式绝缘子接头处非常容易产生高温，螺栓、螺母也易出现生锈、磨损等问题，从而造成电气接头的温升，电气接头温升不仅会造成电能浪费，而且还会影响到立式绝缘子的正常工作，甚至还会对电力安全造成影响，为了保证配电网的供电安全，需要对换流站立式绝缘子的电气接头进行定期与不定期检修。现在更换电气接头一般采用人工更换，由于立式绝缘子的位置离地有一定高度，人工更换电气接头是一种高空作业、且带电作业的双高、高危险性工种，因此急需一种可替代人工处理的设备。

技术实现思路

[0003]本技术解决现有技术的不足而提供一种降低工人作业劳动强度、提高作业效率的变电站电气接头处理机器人。
[0004]为实现上述目的，本技术首先提出了一种变电站电气接头处理机器人，包括机器人作业系统，机器人作业系统包括机箱、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂；
[0005]所述第一机械臂和第二机械臂对称布设在机箱两侧上，第一机械臂和第二机械臂均为六自由度机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂的末端上安装有手臂末端公头，
[0006]所述机箱的上侧面上安装有第三机械臂，所述第三机械臂为三自由度机械臂，所述第三机械臂上安装有末端夹爪；
[0007]所述机箱上侧面上、沿前侧面边沿均匀固定有多个末端固定座，末端固定座上固定有外联座，所述外联座伸出机箱的前侧面，每个所述外联座上均卡装有与手臂末端公头相匹配的工具端母头，所述工具端母头包括卡装在外联座上的上部段和连接有操作工具的下部段。
[0008]本实施方式中，所述操作工具包括温度检测探针、螺栓螺母装卸机械爪和打砂工具，工具端母头与温度检测探针连接形成温度检测末端，工具端母头与螺栓螺母装卸机械爪连接形成装卸末端，工具端母头与打砂工具连接形成打砂末端，所述外联座设置有六个，六个所述外联座以第一机械臂和第二机械臂连线的中点为对称轴对称布设，所述温度检测末端卡装在最外侧两端的外联座上，所述打砂末端卡装在中间的两个外联座上，所述装卸末端卡装在温度检测末端与打砂末端之间的外联座上。
[0009]本实施方式中，所述机箱的顶部设置有多个用于放置螺栓和螺母的放置区，所述放置区内设置有多个竖直布设的、内径与螺栓螺杆外径相匹配的插孔。
[0010]本实施方式中，所述六自由度机械臂包括第一臂和第二臂，所述第一臂与机箱、第
一臂与第二臂、第二臂与手臂末端公头之间均通过第一旋转关节连接，所述第一旋转关节的两端可单独旋转且第一旋转关节两端的旋转轴相互垂直布设。
[0011]本实施方式中，所述三自由度机械臂包括可伸缩的第三臂和第四臂，所述第三臂沿竖直固定在机箱上，所述第三臂和第四臂通过第二旋转关节连接，所述第四臂的末端安装有末端夹爪，所述第二旋转关节的两端可单独旋转且第二旋转关节两端的旋转轴相互垂直布设。
[0012]本实施方式中，所述机箱内安装有电源和控制系统，所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂通过控制系统与电源连接。
[0013]本实施方式中，所述机箱的底部安装有具有自锁功能的辅助移动轮。
[0014]本实施方式中，还包括移动机载平台，所述移动机载平台底部安装有行走机构、顶部安装有可竖直移动的升降机构，所述机器人作业系统固定在移动机载平台的竖直升降机构活动端上。
[0015]采用上述结构，移动机载平台通过行走机构可行驶于地面，用于搭载机器人作业系统并将其带至工作位，到达工作位后，移动机载平台上的竖直升降机构承载搭载机器人作业系统配合作业末端进行电气接头处理作业。机器人作业系统针对电气接头的测温、松紧螺栓、螺母、打砂、复原等一系列标准化处理流程，机器人作业系统上分别采用三组作业末端工具，其中第一组为温度检测末端，温度检测末端采用温度检测探针可测试接头表面温度，判断是否需要对电气接头进行维修处理；第二组为装卸末端，装卸末端采用螺栓螺母装卸机械爪，螺栓螺母装卸机械爪可抓紧螺栓螺母，通过旋转实现螺栓、螺母的装卸，以及在完成接触面打砂处理之后重新紧固螺栓、螺母复原引流线；第三组打砂末端，采用打砂工具能完成对电气接头接触面的打磨作业。采用上述结构，使得本装置可代替人工完成变电站电气接头的检修工作，提升变电检修工作效率，降低变电检修人员作业风险。
附图说明
[0016]图1为本技术的结构示意图；
[0017]图2为本技术对接温度检测末端的结构示意图；
[0018]图3为本技术取下温度检测末端的结构示意图；
[0019]图4为本技术通过温度检测末端测试温度的作业图；
[0020]图5为本技术更换装卸末端的结构示意图；
[0021]图6为本技术第一、第二、第三机械臂配合卸载螺母的过程图；
[0022]图7为本技术的电气接头处理机器人更换打砂工具图；
[0023]图8为本技术的电气接头处理机器人打砂工具打砂作业图；
[0024]图9为本技术的电气接头处理机器人螺栓螺母装卸机械爪换取新螺母图。
[0025]附图中，1、机箱；2、第一机械臂；3、第二机械臂；4、末端固定座；5、温度检测末端；6、装卸末端；7、打砂末端；8、第三机械臂；9、末端夹爪；10、辅助移动轮。
具体实施方式
[0026]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部
的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]另外，本技术各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
[0028]如图1至9所示，本技术提供一种变电站电气接头处理机器人，包括机器人作业系统和移动机载平台，所述移动机载平台底部安装有行走机构、顶部安装有可竖直移动的升降机构，所述机器人作业系统固定在移动机载平台的升降机构活动端上，所述机器人作业系统固定在移动机载平台的升降机构活动端上，机器人作业系统包括机箱1、第一机械臂2、第二机械臂3和第三机械臂8，还包括申请号为202111369982.8，专利名称为：机器人手臂末端快速换装接头装置及其应用方法专利技术专利中的机器人手臂末端快速换装接头装置，机器人手臂末端快速换装接头装置包括外联座、工具端母头和手臂端公头；
[0029]所述机箱1内安装有电源和控制系统，所述第一机械臂2、第二机械臂3和第三机械臂8本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变电站电气接头处理机器人，其特征在于：包括机器人作业系统，机器人作业系统包括机箱(1)、第一机械臂(2)、第二机械臂(3)和第三机械臂(8)；所述第一机械臂(2)和第二机械臂(3)对称布设在机箱(1)两侧上，第一机械臂(2)和第二机械臂(3)均为六自由度机械臂，所述第一机械臂(2)和第二机械臂(3)的末端上安装有手臂末端公头，所述机箱(1)的上侧面上安装有第三机械臂(8)，所述第三机械臂(8)为三自由度机械臂，所述第三机械臂(8)上安装有末端夹爪(9)；所述机箱(1)上侧面上、沿前侧面边沿均匀固定有多个末端固定座(4)，末端固定座(4)上固定有外联座，所述外联座伸出机箱(1)的前侧面，每个所述外联座上均卡装有与手臂末端公头相匹配的工具端母头，所述工具端母头包括卡装在外联座上的上部段和连接有操作工具的下部段。2.根据权利要求1所述的变电站电气接头处理机器人，其特征在于：所述操作工具包括温度检测探针、螺栓螺母装卸机械爪和打砂工具，工具端母头与温度检测探针连接形成温度检测末端(5)，工具端母头与螺栓螺母装卸机械爪连接形成装卸末端(6)，工具端母头与打砂工具连接形成打砂末端(7)，所述外联座设置有六个，六个所述外联座以第一机械臂(2)和第二机械臂(3)连线的中点为对称轴对称布设，所述温度检测末端(5)卡装在最外侧两端的外联座上，所述打砂末端(7)卡装在中间的两个外联座上，所述装卸末端(6)卡装在温度检测末端(5)与打砂末端(7)之间的外联座上。3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：周展帆，于艺盛，严宇，吴蓉，周云雅，夏建勋，章健军，肖奕，
申请(专利权)人：国网湖南省电力有限公司，
类型：新型
国别省市：