一种液压式欠驱动手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种液压式欠驱动手爪，包括装置主体；液压伸缩杆伸长会带动横板向上移动，于此同时第二伸缩杆也会向上移动，滑块随横板的移动沿滑槽的方向进行滑动，在第一弹簧的拉力作用下，手爪会围绕第一转轴进行旋转，从而使得第一夹板之间相互靠近，将物体夹持住，在夹持的过程中由于物体的形状各异，压力传感器感应到的压力值也便不同，压力值最小的压力传感器感应到压力值达到设定的最小值时，会发送信号给控制器，控制器控制液压伸缩杆停止伸长，第一夹板便能够在四个方向将物体进行稳固的夹持，第二伸缩杆在第二弹簧的作用下也能够对物体起到夹持作用，使物体在夹持的过程中更加的稳固。过程中更加的稳固。过程中更加的稳固。

【技术实现步骤摘要】
一种液压式欠驱动手爪


[0001]本技术属于机器人
，具体来说，涉及一种液压式欠驱动手爪。

技术介绍

[0002]近几年由于服务机器人的重要作用，各机械大国都在研究和开发用于工程服务的各种类型机器人手爪，成功地完成了一系列服务任务。但是，由于其功能简单，适应性较差，不能满足工程机械多种多样的抓取任务。
[0003]机器人手爪作为机器人的末端执行装置，在智能制造领域具有广泛的应用前景。机器人通过手部抓取工具开展工作，或者通过手部抓取物体进行空间位移操作，机器人手作为拟人机器人的输出终端，被越来越多的机器人研究者所重视。在机器人学领域有两大类机器人手：灵巧手和欠驱动手，它们分别基于主动控制和欠驱动两种不同的驱动方式。灵巧手外形和动作极似人手，可以在复杂控制算法和机构的综合作用下，灵活地完成人手所能完成的多数动作，但是灵巧手价格昂贵，制造控制难度大，维护难度大。欠驱动手可以自适应抓取物体，控制难度小、维护简单、装置稳定，在智能制造中，对于不同尺寸和体积的目标体能实现很好的抓取效果。
[0004]现有的液压式欠驱动手爪对于形状较为规整的物品拿取效果较好，但对于形状怪异的物品不能够很好的调节每个手爪的抓取力，因而导致抓取失败，使用范围较小，因而应用性较低。
[0005]针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
[0006]因此为了解决以上问题，本技术提供了一种液压式欠驱动手爪。

技术实现思路

[0007]本技术的目的在于提供一种液压式欠驱动手爪，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0008]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种液压式欠驱动手爪，包括装置主体，所述装置主体的内部安装有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的伸缩端安装有横板，所述横板的四侧各安装有一组压力传感器，所述压力传感器的一侧安装有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆上安装有第一弹簧，所述装置主体的四侧各安装有一组固定块，所述固定块的一侧通过第一转轴转动安装有手爪，所述手爪的一侧开设有滑槽，所述滑槽的内部安装有滑块，所述滑块与所述第一伸缩杆之间通过第二转轴连接，所述横板的顶端安装有一组第二伸缩杆，所述第二伸缩杆上安装有第二弹簧。
[0009]进一步的，所述装置主体的截面方形的边长长度相同，所述装置主体的内部底端安装有安装座，所述安装座的顶端安装有所述液压伸缩杆。
[0010]进一步的，所述所述横板滑动安装于所述装置主体的顶端。
[0011]进一步的，所述滑槽的内部安装有限位杆，所述限位杆穿过所述滑块，所述滑块滑动安装于所述滑槽的内部。
[0012]进一步的，所述手爪的一端通过第三转轴转动安装有第一夹板，所述第一夹板的一侧安装有第一橡胶板。
[0013]进一步的，所述第二伸缩杆的伸缩端安装有第二夹板，所述第二夹板的顶端安装有第二橡胶板。
[0014]进一步的，所述液压伸缩杆和所述压力传感器与外接控制器电性连接。
[0015]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
[0016]本技术中，液压伸缩杆伸长会带动横板向上移动，于此同时第二伸缩杆也会向上移动，滑块随横板的移动沿滑槽的方向进行滑动，在第一弹簧的拉力作用下，手爪会围绕第一转轴进行旋转，从而使得第一夹板之间相互靠近，将物体夹持住，在夹持的过程中由于物体的形状各异，压力传感器感应到的压力值也便不同，压力值最小的压力传感器感应到压力值达到设定的最小值时，会发送信号给控制器，控制器控制液压伸缩杆停止伸长，第一夹板便能够在四个方向将物体进行稳固的夹持，第二伸缩杆在第二弹簧的作用下也能够对物体起到夹持作用，使物体在夹持的过程中更加的稳固。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本技术的立体结构示意图；
[0019]图2为本技术的正剖图；
[0020]图3为本技术的滑槽结构示意图；
[0021]图4为本技术的A部放大图。
[0022]附图标记：
[0023]1、装置主体；2、安装座；201、液压伸缩杆；3、横板；4、压力传感器；401、第一伸缩杆；402、第一弹簧；5、固定块；501、第一转轴；6、手爪；601、滑槽；602、限位杆；603、滑块；604、第二转轴；605、第三转轴；606、第一夹板；607、第一橡胶板；7、第二伸缩杆；701、第二弹簧；702、第二夹板；703、第二橡胶板。
具体实施方式
[0024]下面，结合附图以及具体实施方式，对技术做出进一步的描述：
[0025]请参阅图1
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4，根据本技术实施例的一种液压式欠驱动手爪，包括装置主体1，所述装置主体1的内部安装有液压伸缩杆201，所述液压伸缩杆201的伸缩端安装有横板3，所述横板3的四侧各安装有一组压力传感器4，所述压力传感器4的一侧安装有第一伸缩杆401，所述第一伸缩杆401上安装有第一弹簧402，所述装置主体1的四侧各安装有一组固定块5，所述固定块5的一侧通过第一转轴501转动安装有手爪6，所述手爪6的一侧开设有滑槽601，所述滑槽601的内部安装有滑块603，所述滑块603与所述第一伸缩杆401之间通过第二转轴604连接，液压伸缩杆201伸长带动横板3向上移动，因而滑块603也会随横板3的移动沿滑槽601的方向进行滑动，在第一弹簧402的拉力作用下，手爪6会围绕第一转轴501进行旋
转，从而使得第一夹板606之间相互靠近，将物体夹持住，第一夹板606会随着物体的形状围绕第三转轴605进行旋转，使其适应物体的表面，以最大的接触面积对物体表面进行夹持，在夹持的过程中由于物体的形状各异，压力传感器4感应到的压力值也便不同，横板3在液压伸缩杆201的作用下不断升高，压力传感器4的压力值也在不断升高，当四组压力传感器4的压力值最小的压力传感器4感应到压力值达到设定的最小值时，会发送信号给控制器，控制器控制液压伸缩杆201停止伸长，第一夹板606便能够在四个方向将物体进行稳固的夹持，所述横板3的顶端安装有一组第二伸缩杆7，所述第二伸缩杆7上安装有第二弹簧701，液压伸缩杆201伸长会带动横板3向上移动，因而也会带动第二伸缩杆7向上移动，第二伸缩杆7在第二弹簧701的作用下能够对物体起到夹持作用，使物体在夹持的过程中更加的稳固。
[0026]通过本技术的上述方案，所述装置主体1的截面方形的边长长度相同，第一夹板606距离装置主体1的截面方形的中心相等，在同一时间内，手爪6旋转的角度相同，所述装置主体1的内部底端安装有安装座2，所述安装座2的顶端安装有所述液压伸缩杆201，所述所述横板3滑动安装于所述装置主体1的顶端，所述滑槽601的内部安装有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种液压式欠驱动手爪，其特征在于，包括装置主体（1），所述装置主体（1）的内部安装有液压伸缩杆（201），所述液压伸缩杆（201）的伸缩端安装有横板（3），所述横板（3）的四侧各安装有一组压力传感器（4），所述压力传感器（4）的一侧安装有第一伸缩杆（401），所述第一伸缩杆（401）上安装有第一弹簧（402），所述装置主体（1）的四侧各安装有一组固定块（5），所述固定块（5）的一侧通过第一转轴（501）转动安装有手爪（6），所述手爪（6）的一侧开设有滑槽（601），所述滑槽（601）的内部安装有滑块（603），所述滑块（603）与所述第一伸缩杆（401）之间通过第二转轴（604）连接，所述横板（3）的顶端安装有一组第二伸缩杆（7），所述第二伸缩杆（7）上安装有第二弹簧（701）。2.根据权利要求1所述的一种液压式欠驱动手爪，其特征在于，所述装置主体（1）的截面方形的边长长度相同，所述装置主体（1）的内部底端安装有安装座（2），所述安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩顺丞，苏阔，陈德昌，
申请(专利权)人：张建，
类型：新型
国别省市：