电力杆塔智能防坠方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电力杆塔智能防坠方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：基于目标对象于当前帧的状态测量矩阵，确定状态预测矩阵；基于状态预测矩阵、状态测量矩阵、预设校正参数以及预先获取的前一帧的历史矩阵更新参数，确定第一更新判据矩阵和第二更新判据矩阵，以确定状态估计矩阵；基于状态测量矩阵和状态估计矩阵，确定与各所述节点相对应的位置偏差权重和速度偏差权重，以基于各位置偏差权重和各速度偏差权重，确定状态异常节点数量；基于状态异常节点数量，确定坠落风险等级，基于坠落风险等级，确定相应的防坠处理方式。本发明专利技术实施例的技术方案，实现了电力杆塔作业智能化、可视化和可控化的效果，极大提高作业人员的人身安全。员的人身安全。员的人身安全。

【技术实现步骤摘要】
电力杆塔智能防坠方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及电力
，尤其涉及一种电力杆塔智能防坠方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]电力基建事故占所有工程安全事故的26％，其中架空线路杆塔作业高空坠落的安全隐患始终存在，近年来高空坠落事故时有发生，且事故的致死率几乎为100％，因此提高杆塔作业的安全性，最大限度降低事故发生概率迫在眉睫。
[0003]目前高空作业防坠设备常用的有导轨式防坠落装置和钢绞线防坠落装置，这些设备只是简单的机械结构，缺乏智能性、可控性、可视性及多端联动性，不具有预警功能。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种电力杆塔智能防坠方法、装置、电子设备及存储介质，以实现电力杆塔作业智能化、可视化和可控化的效果，极大提高作业人员的人身安全，通过对目标对象的状态跟踪预测，可实现对目标对象的状态进行风险预估的效果。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种电力杆塔智能防坠方法，该方法包括：
[0006]基于目标对象于当前帧的状态测量矩阵，确定所述目标对象于当前帧的状态预测矩阵；其中，所述状态测量矩阵中包括至少一个节点的状态测量值，所述状态测量值包括位置测量值和速度测量值，所述节点对应于所述目标对象；
[0007]基于所述状态预测矩阵、所述状态测量矩阵、预设校正参数以及预先获取的前一帧的矩阵更新参数，确定第一更新判据矩阵和第二更新判据矩阵，以基于所述第一更新判据矩阵、所述第二更新判据矩阵、所述状态预测矩阵以及所述状态测量矩阵，确定所述目标对象于当前帧的状态估计矩阵；
[0008]基于所述状态测量矩阵和所述状态估计矩阵，确定与各所述节点相对应的位置偏差权重和速度偏差权重，以基于各所述位置偏差权重和各所述速度偏差权重，确定异常状态节点数量；
[0009]基于所述异常状态节点数量，确定所述目标对象于当前帧的坠落风险等级，以基于所述坠落风险等级，确定与所述目标对象相对应的防坠处理方式。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电力杆塔智能防坠装置，该装置包括：
[0011]状态预测矩阵确定模块，用于基于目标对象于当前帧的状态测量矩阵，确定所述目标对象于当前帧的状态预测矩阵；其中，所述状态测量矩阵中包括至少一个节点的状态测量值，所述状态测量值包括位置测量值和速度测量值，所述节点对应于所述目标对象；
[0012]状态估计矩阵确定模块，用于基于所述状态预测矩阵、所述状态测量矩阵、预设校正参数以及预先获取的前一帧的矩阵更新参数，确定第一更新判据矩阵和第二更新判据矩阵，以基于所述第一更新判据矩阵、所述第二更新判据矩阵、所述状态预测矩阵以及所述状态测量矩阵，确定所述目标对象于当前帧的状态估计矩阵；
[0013]异常状态节点数量确定模块，用于基于所述状态测量矩阵和所述状态估计矩阵，确定与各所述节点相对应的位置偏差权重和速度偏差权重，以基于各所述位置偏差权重和各所述速度偏差权重，确定异常状态节点数量；
[0014]坠落风险等级确定模块，用于基于所述异常状态节点数量，确定所述目标对象于当前帧的坠落风险等级，以基于所述坠落风险等级，确定与所述目标对象相对应的防坠处理方式。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0016]至少一个处理器；以及
[0017]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0018]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的电力杆塔智能防坠方法。
[0019]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的电力杆塔智能防坠方法。
[0020]本专利技术实施例的技术方案，通过基于目标对象于当前帧的状态测量矩阵，确定目标对象于当前帧的状态预测矩阵，然后，基于状态预测矩阵、状态测量矩阵、预设校正参数以及预先获取的前一帧的矩阵更新参数，确定第一更新判据矩阵和第二更新判据矩阵，以基于第一更新判据矩阵、第二更新判据矩阵、状态预测矩阵以及状态测量矩阵，确定目标对象于当前帧的状态估计矩阵，进一步的，基于状态测量矩阵和状态估计矩阵，确定与各节点相对应的位置偏差权重和速度偏差权重，以基于各位置偏差权重和各速度偏差权重，确定异常状态节点数量，最后，基于异常状态节点数量，确定目标对象于当前帧的坠落风险等级，以基于坠落风险等级，确定与目标对象相对应的防坠处理方式，解决了现有技术中的防坠落方法缺乏智能性、可控性、可视性及多端联动性，不具有预警功能的问题，实现了电力杆塔作业智能化、可视化和可控化的效果，极大提高作业人员的人身安全，通过对目标对象的状态跟踪预测，可实现对目标对象的状态进行风险预估的效果。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种电力杆塔智能防坠方法的流程图；
[0024]图2是根据本专利技术实施例一提供的与目标对象相对应的节点的示意图；
[0025]图3是根据本专利技术实施例一提供的一种坠落风险等级确定方法的流程图；
[0026]图4是根据本专利技术实施例一提供的一种电力杆塔智能防坠方法的流程图；
[0027]图5是根据本专利技术实施例二提供的一种电力杆塔智能防坠装置的结构示意图；
[0028]图6是实现本专利技术实施例的电力杆塔智能防坠方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0030]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电力杆塔智能防坠方法，其特征在于，包括：基于目标对象于当前帧的状态测量矩阵，确定所述目标对象于当前帧的状态预测矩阵；其中，所述状态测量矩阵中包括至少一个节点的状态测量值，所述状态测量值包括位置测量值和速度测量值，所述节点对应于所述目标对象；基于所述状态预测矩阵、所述状态测量矩阵、预设校正参数以及预先获取的前一帧的历史矩阵更新参数，确定第一更新判据矩阵和第二更新判据矩阵，以基于所述第一更新判据矩阵、所述第二更新判据矩阵、所述状态预测矩阵以及所述状态测量矩阵，确定所述目标对象于当前帧的状态估计矩阵；基于所述状态测量矩阵和所述状态估计矩阵，确定与各所述节点相对应的位置偏差权重和速度偏差权重，以基于各所述位置偏差权重和各所述速度偏差权重，确定异常状态节点数量；基于所述异常状态节点数量，确定所述目标对象于当前帧的坠落风险等级，以基于所述坠落风险等级，确定与所述目标对象相对应的防坠处理方式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标对象于当前帧的状态测量矩阵，确定所述目标对象于当前帧的状态预测矩阵，包括：基于预先设置的深度相机，采集与所述目标对象相对应的各个节点在当前帧的状态测量值，并基于各所述状态测量值，确定所述状态测量矩阵；基于滤波和所述状态测量矩阵，确定所述状态预测矩阵。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述状态预测矩阵、所述状态测量矩阵以及预设校正参数，确定第一更新判据矩阵和第二更新判据矩阵之前，还包括：获取所述目标对象于前一帧的过程噪声协方差矩阵和历史协方差矩阵，以基于所述过程噪声协方差矩阵和所述历史协方差矩阵，确定所述目标对象于当前帧的先验误差协方差矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述历史矩阵更新参数包括历史误差修正参数、历史噪声校正参数以及历史更新判据矩阵，所述基于所述状态预测矩阵、所述状态测量矩阵、预设校正参数以及预先获取的前一帧的矩阵更新参数，确定第一更新判据矩阵和第二更新判据矩阵，包括：基于所述状态预测矩阵和所述状态测量矩阵，确定与所述当前帧相对应的预测误差；基于所述预设校正参数和所述历史误差修正参数，确定与所述当前帧相对应的误差修正参数；基于所述预测误差、所述误差修正参数、所述先验误差协方差矩阵以及所述历史噪声校正参数，确定与所述当前帧相对应的噪声校正参数；基于所述预测误差、所述误差修正参数、所述噪声校正参数、所述先验误差协方差矩阵以及所述历史更新判据矩阵，确定所述第一更新判据矩阵和所述第二更新判据矩阵。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一更新判据矩阵、所述第二更新判据矩阵以及所述状态预测矩阵，确定所述目标对象于当前帧的状态估计矩阵，包括：若所述第一更新判据矩阵和所述第二更新判据矩阵满足预设更新条件，则基...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建峰，温惠婷，陈文俊，张国新，温惠康，王红星，赵晓宁，徐铂裕，李志华，胡红，陈坤德，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司梅州供电局，
类型：发明
国别省市：