运行机动车底盘的方法以及机动车技术

本发明专利技术涉及一种用于根据天棚控制原理运行机动车的底盘(16)的方法，其中，该底盘(16)具有至少一个能调节的阻尼器(16

【技术实现步骤摘要】
运行机动车底盘的方法以及机动车


[0001]本专利技术涉及一种根据权利要求1前序部分所述类型的、用于运行机动车底盘的方法以及一种根据权利要求6的机动车。

技术介绍

[0002]经由弹簧或阻尼系统中的力导入元件在车轮悬架中产生主动力的主动底盘系统由现有技术充分公开。
[0003]底盘系统的功能在于，补偿道路的较大的不平坦性、例如减速带或断层。为此例如采用前视传感器系统的信号，例如朝向道路的摄像机的信号。通过合适地分析传感器信号或摄像机图像，能够建立机动车前方不平坦性的高度分布/高度曲线。通过该前视检测，于是能够早在驶过不平坦处之前就向底盘执行器发送相应的控制信号，以便在理想地使车辆车身在此不再运动的情况下引导车轮经过该不平坦处。对此仅作示例参考DE 10 2020 007 770 A1。
[0004]该类型底盘系统的问题在于，通过前视的传感器系统、例如摄像机来确定道路高度分布是非常复杂的。在此产生大的数据量，这些大的数据量必须在机动车总线系统上的不同控制器之间被传输。此外，分析传感器数据、尤其是分析摄像机的光学图像是有缺陷的，因此例如在道路上视野有限时不再能够精确地确定高度分布，这导致底盘系统会由于数据错误而作出“错误”反应，而这又会导致机动车车身产生车身运动，而非减小车身运动。
[0005]补偿道路的较大不平坦性、例如减速带或断层的备选方案的基础是所谓的天棚(Skyhook)阻尼控制/天钩阻尼控制。为此，通过惯性传感器系统确定机动车车身的车身运动(转速、加速度)并且确定反作用于车身运动的控制信号。对于天棚控制方面的现有技术，例如参见DE 101 20 918 A1。
[0006]已知地，天棚控制方案基于如下理论考虑：当机动车车身通过所谓的天棚阻尼器与惯性参考系统、例如天空连接时，通过车轮在车道上行驶的机动车车身能够保持静止，参见图1。由于将天棚阻尼器理想地布置在车辆车身上方是不可能实现的，所以相应地如此驱控可调节的阻尼器，使得由道路不平坦性导致的机动车车身的车身运动被衰减，即，模拟了“天棚”作用。
[0007]在此就减振而言决定性的影响参数是天棚阻尼器的阻尼系数，下面被称为天棚阻尼系数d
sky
，这是因为该天棚阻尼系数说明了应对机动车车身的车身运动进行衰减的程度。
[0008]这就是说，当使用相应高的天棚阻尼系数d
sky
来对车道不平坦性导致的机动车车身的车身运动进行衰减时，原则上能够与在使用前视传感器系统时类似地将机动车驶过例如减速带处时的车身运动限制到最小程度。但这却被证实并不适用于实际情况，因为为此所需的高的天棚阻尼系数d
sky
会导致行驶舒适性的明显降低，参见图2。

技术实现思路

[0009]本专利技术的目的是如此地改进根据天棚控制原理运行机动车底盘的方法，使得在驶
过较大的车道不平坦处时，例如道路的减速带或断层处时，不仅确保高行驶舒适性，而且确保对机动车车身的车身运动的充分衰减。
[0010]该目的通过权利要求1的特征部分结合其前序部分特征实现。
[0011]权利要求2至5示出了本专利技术方法的有利改进方案。
[0012]根据运行机动车底盘的方法，底盘包括至少一个可调节的阻尼器，由车道不平坦性导致的机动车车身的车身运动以已知方式在使用天棚阻尼系数d
sky
的情况下得到衰减。
[0013]根据本专利技术提出，在驶过车道不平坦处时，进行如下分类：机动车车身是否由于驶过车道不平坦处而预期出现临界/危险的车身运动，在分类为临界的车身运动时，使用存储的、与“常规的”阻尼系数d
sky
相比提高的天棚阻尼系数(以下称作临界的天棚阻尼系数d
sky
‑
krit
)来补偿该分类为临界的车身运动。
[0014]换句话说，天棚阻尼系数d
sky
被选择性地、即只针对驶过相关不平坦处的情况而暂时地被提高到临界的天棚阻尼系数d
sky
‑
krit
，从而行驶舒适性仅短暂地临时变差。由于在驶过不平坦处时明显改善了减振且进而行驶感受明显更好，所以暂时提高到临界的天棚阻尼系数d
sky
‑
krit
所导致的行驶舒适性仅短暂地变差几乎是感觉不到的或不被认为是有干扰的。
[0015]只是为了完整起见要指出的是，对被分类为临界的车身运动进行衰减所使用的临界天棚阻尼系数d
sky
‑
krit
明显大于对不被分类为临界的车身运动、即“常规的”车身运动进行衰减所使用的“常规的”天棚阻尼系数d
sky
。在此，明显更大尤其指的是，临界的天棚阻尼系数d
sky
至少是“常规的”天棚阻尼系数d
sky
的两倍。
[0016]因此，有利地，根据本专利技术的方法能够在驶过较大的不平坦处、例如减速带处——与前视的传感器系统类似地——减小车身运动。
[0017]此外有利地，根据本专利技术所使用的天棚控制是非常可靠的且与前视的传感器系统的方案相比明显不那么复杂，这是因为不在需要对传感器信号、尤其是摄像机信号进行复杂的数据处理。此外，不会再出现由于错误识别道路高度分布而导致错误地控制底盘的情况。
[0018]也就是说，虽然不使用前视的传感器系统，但是驾驶员在驶过较大的道路不平坦处、例如道路中的减速带处或断层处时仍获得类似的感受体验。
[0019]优选地，在此将所存储的临界的天棚阻尼系数d
sky
‑
krit
选择为，使该天棚阻尼系数d
sky
‑
krit
≥4000Ns/m。通过规定天棚阻尼系数d
sky
‑
krit
≥4000Ns/m，确保足够大的减振，从而有效地对机动车车身的被分类为临界的车身运动进行衰减。
[0020]特别优选地，在此天棚阻尼系数d
sky
‑
krit
＝5000Ns/m或≥5000Ns/m。如先前试验所证实的，从天棚阻尼系数d
sky
‑
krit
＝5000Ns/m起，即使在驶过较大的不平坦处时，也能够确保对车辆车身的有效减振。
[0021]所需的分类，即是否由于驶过车道不平坦处而预期出现机动车车身的临界的车身运动，根据本专利技术如下地进行：在第一步骤中测量出现的弹簧行程，从所确定的弹簧行程中利用求微分确定所得出的弹簧速度。
[0022]通过对弹簧行程数据求导数确定弹簧速度被证实是有利的，因为弹簧行程传感器在现今的机动车中通常是标准化安装的，所以由此能够简单且成本有利地确定所需的弹簧速度。
[0023]因为所测得的弹簧行程且因此还有从中确定的弹簧速度由叠加的振动形成，其主
要包括车身运动部分和车轮运动部分，且只有车身频率范围内的激励才能导致机动车车身的大的、且进而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于按照天棚控制原理运行机动车的底盘(16)的方法，其中，该底盘(16)具有至少一个能调节的阻尼器(16
‑
2)，根据该阻尼器由车道不平坦性导致的机动车车身(10)的车身运动在使用天棚阻尼系数(d
sky
)的情况下得到衰减，其特征在于，在驶过车道不平坦处时，进行如下分类：是否预计出现机动车车身(10)的临界的车身运动，在分类为临界的车身运动时，使用存储的、与天棚阻尼系数(d
sky
)相比更大的、临界的天棚阻尼系数(d
sky
‑
krit
)来补偿该分类为临界的车身运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所存储的临界的天棚阻尼系数(d
sky
‑
krit
)满足：该临界的天棚阻尼系数(d
sky
‑
krit
)≥4000Ns/m。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，以如下方式进行所述分类：测量出现的弹簧行程，从测得的弹簧行程中确定所引起的弹簧速度，在低通滤波器中对确定的弹簧速度进行滤波，其中，从经滤波的弹簧速度中分别确定数值，并且将经滤波的弹簧速度的数...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：