巡逻机器人的CAN通信电路及巡逻机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种巡逻机器人的CAN通信电路及巡逻机器人，由波形整形模块、CAN隔离模块、总线保护模块构成，所述波形整形模块的第一端与单片机的CAN引脚连接，第二端与所述CAN隔离模块的第一端连接；所述CAN隔离模块的第二端与所述总线保护模块的第一端连接；其中，所述波形整形模块用于对CAN信号进行整形，完成CAN信号在单片机和CAN隔离模块之间的传输；所述CAN隔离模块用于对CAN信号进行电源隔离，完成CAN信号在波形整形模块和总线保护模块之间的传输；所述总线保护模块用于对CAN信号进行抗干扰处理，完成CAN信号在CAN隔离模块和CAN总线之间的传输；从而实现了对CAN通信波形进行整形，解决了现有CAN通信中存在的波形畸形问题，提高了CAN通信质量。提高了CAN通信质量。提高了CAN通信质量。

【技术实现步骤摘要】
巡逻机器人的CAN通信电路及巡逻机器人


[0001]本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种巡逻机器人的CAN通信电路及巡逻机器人。

技术介绍

[0002]由于巡逻机器人的系统环境、电路、设备复杂，通常会存在大电流和高速信号等干扰源。现有技术在巡逻机器人中采用CAN通信电路完成信号传输时，没有对信号波形进行整形，CAN通信的信号线中容易耦合到上述干扰信号，从而导致CAN通信波形畸形，影响CAN通信质量，严重时甚至导致通信失败。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种巡逻机器人的CAN通信电路及巡逻机器人，以解决现有巡逻机器人中CAN通信存在的波形畸形、通信质量不高的问题。
[0004]本专利技术的是这样实现的，一种巡逻机器人的CAN通信电路，包括：
[0005]波形整形模块、CAN隔离模块、总线保护模块；
[0006]所述波形整形模块的第一端与单片机的CAN引脚连接，第二端与所述CAN隔离模块的第一端连接；
[0007]所述CAN隔离模块的第二端与所述总线保护模块的第一端连接；
[0008]其中，所述波形整形模块用于对CAN信号进行整形，完成CAN信号在单片机和CAN隔离模块之间的传输；
[0009]所述CAN隔离模块用于对CAN信号进行电源隔离，完成CAN信号在波形整形模块和总线保护模块之间的传输；
[0010]所述总线保护模块用于对CAN信号进行抗干扰处理，完成CAN信号在CAN隔离模块和CAN总线之间的传输。
[0011]可选地，所述波形整形模块包括：
[0012]第一电阻、第一电容、第二电阻、第二电容以及施密特触发器；
[0013]所述第一电阻的第一端与单片机的第一CAN引脚连接，所述第二电阻R2的第一端与单片机的第二CAN引脚连接；
[0014]所述第一电阻的第二端与所述第一电容的第一端共接于所述施密特触发器的第一信号端，所述第一电容的第二端接地；
[0015]所述第二电阻的第二端与所述第二电容的第一端共接于所述施密特触发器的第二信号端，所述第二电容的第二端接地；
[0016]所述施密特触发器的第三信号端、第四信号端分别与所述CAN隔离模块连接。
[0017]可选地，所述施密特触发器的前端信号为梯形波，所述施密特触发器的后端信号为方波。
[0018]可选地，在电路布局上，所述第一电阻、第一电容、第二电阻、第二电容靠近单片机
设置，所述施密特触发器靠近CAN隔离模块设置。
[0019]可选地，所述CAN隔离模块包括一CAN隔离芯片；
[0020]所述CAN隔离芯片用于将单片机控制端电源域与CAN总线控制端电源域进行隔离。
[0021]可选地，所述总线保护模块包括CAN总线保护模块和CAN总线匹配电阻模块；
[0022]所述CAN总线保护模块的第一信号端与所述CAN隔离模块的第三信号端连接；
[0023]所述CAN总线保护模块的第二信号端与所述CAN隔离模块的第四信号端连接；
[0024]所述CAN总线保护模块的第三信号端与所述CAN总线匹配电阻模块的第一信号端之间的共接点与CAN总线的高压线连接；
[0025]所述CAN总线保护模块的第四信号端与所述CAN总线匹配电阻模块的第二信号端之间的共接点与CAN总线的低压线连接；
[0026]所述CAN总线保护模块用于抑制CAN总线上的电流干扰，以及限制电流大小；
[0027]所述CAN总线匹配电阻模块用于消除CAN总线上由于终端阻抗不匹配造成的反射信号。
[0028]可选地，所述CAN总线保护模块包括：
[0029]共模电感、第三电阻、第四电阻、第一瞬态抑制二极管、第二瞬态抑制二极管、第三电容、第四电容、第五电容；
[0030]所述共模电感的第一端与所述CAN隔离模块的第三信号端连接；
[0031]所述共模电感的第二端与所述CAN隔离模块的第四信号端连接；
[0032]所述共模电感的第三端与所述第一瞬态抑制二极管的第一端共接于所述第三电阻的第一端；
[0033]所述共模电感的第四端与所述第二瞬态抑制二极管的第一端共接于所述第四电阻的第一端；
[0034]所述第一瞬态抑制二极管的第二端与所述第二瞬态抑制二极管的第二端共接于地；
[0035]所述第三电阻的第一端和所述第三电容的第一端、第四电容的第一端之间的共接点与CAN总线的高压线连接；
[0036]所述第四电阻的第一端和所述第四电容的第二端、第五电容的第一端之间的共接点与CAN总线的低压线连接；
[0037]所述第三电容的第二端、第五电容的第二端分别接地。
[0038]可选地，所述CAN总线匹配电阻模块包括拨码开关和终端匹配电阻；
[0039]所述拨码开关的第一端与所述CAN总线的高压线连接，第二端与所述终端匹配电阻的第一端连接；
[0040]所述终端匹配电阻的第二端与所述CAN总线的低压线连接。
[0041]本专利技术还提供了一种巡逻机器人，包括如上所述的巡逻机器人的CAN通信电路。
[0042]本专利技术提供的巡逻机器人的CAN通信电路由波形整形模块、CAN隔离模块、总线保护模块构成；所述波形整形模块的第一端与单片机的CAN引脚连接，第二端与所述CAN隔离模块的第一端连接；所述CAN隔离模块的第二端与所述总线保护模块的第一端连接；其中，所述波形整形模块用于对CAN信号进行整形，完成CAN信号在单片机和CAN隔离模块之间的传输；所述CAN隔离模块用于对CAN信号进行电源隔离，完成CAN信号在波形整形模块和总线
保护模块之间的传输；所述总线保护模块用于对CAN信号进行抗干扰处理，完成CAN信号在CAN隔离模块和CAN总线之间的传输；从而实现了对CAN通信波形进行整形，解决了现有CAN通信中存在的波形畸形问题，有效地提高了CAN通信质量，避免了通信失败的情况出现。
附图说明
[0043]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0044]图1是本专利技术一实施例提供的巡逻机器人的CAN通信电路的示意图；
[0045]图2是本专利技术另一实施例提供的巡逻机器人的CAN通信电路的示意图。
具体实施方式
[0046]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0047]本专利技术提供的巡逻机器人的CAN通信电路由波形整形模块、CAN隔离模块、总线保护模块构成；其中，所述波形整形模块的第一端与单片机的CAN引脚连接，第二端与所述CAN隔离模块的第一端连接；所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡逻机器人的CAN通信电路，其特征在于，包括：波形整形模块、CAN隔离模块、总线保护模块；所述波形整形模块的第一端与单片机的CAN引脚连接，第二端与所述CAN隔离模块的第一端连接；所述CAN隔离模块的第二端与所述总线保护模块的第一端连接；其中，所述波形整形模块用于对CAN信号进行整形，完成CAN信号在单片机和CAN隔离模块之间的传输；所述CAN隔离模块用于对CAN信号进行电源隔离，完成CAN信号在波形整形模块和总线保护模块之间的传输；所述总线保护模块用于对CAN信号进行抗干扰处理，完成CAN信号在CAN隔离模块和CAN总线之间的传输。2.如权利要求1所述的巡逻机器人的CAN通信电路，其特征在于，所述波形整形模块包括：第一电阻、第一电容、第二电阻、第二电容以及施密特触发器；所述第一电阻的第一端与单片机的第一CAN引脚连接，所述第二电阻R2的第一端与单片机的第二CAN引脚连接；所述第一电阻的第二端与所述第一电容的第一端共接于所述施密特触发器的第一信号端，所述第一电容的第二端接地；所述第二电阻的第二端与所述第二电容的第一端共接于所述施密特触发器的第二信号端，所述第二电容的第二端接地；所述施密特触发器的第三信号端、第四信号端分别与所述CAN隔离模块连接。3.如权利要求2所述的巡逻机器人的CAN通信电路，其特征在于，所述施密特触发器的前端信号为梯形波，所述施密特触发器的后端信号为方波。4.如权利要求3所述的巡逻机器人的CAN通信电路，其特征在于，在电路布局上，所述第一电阻、第一电容、第二电阻、第二电容靠近单片机设置，所述施密特触发器靠近CAN隔离模块设置。5.如权利要求1所述的巡逻机器人的CAN通信电路，其特征在于，所述CAN隔离模块包括一CAN隔离芯片；所述CAN隔离芯片用于将单片机控制端电源域与CAN总线控制端电源域进行隔离。6.如权利要求1所述的巡逻机器人的CAN通信电路，其特征在于，所述总线保护模块包括CAN总线保护模块和CAN总线匹配电阻模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹炜，柏林，刘彪，舒海燕，袁添厦，沈创芸，祝涛剑，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：