动作掌握系统技术方案

动作掌握系统具备控制装置，该控制装置分时运算将以时序变化的伴随着运转的机械的信息设为特征量的特征向量，将多个特征向量分类为多个聚类并赋予识别ID，由此创建分类模型，基于分类模型对分时运算出的多个特征向量赋予识别ID，将与机械的规定动作对应地以时序变化的识别ID的样式与规定动作的识别信息建立对应，由此创建ID样式模型，基于识别ID的时序变化及ID样式模型，生成用于掌握规定动作的输出信息，利用显示装置使输出信息输出。利用显示装置使输出信息输出。利用显示装置使输出信息输出。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】动作掌握系统


[0001]本专利技术涉及动作掌握系统。

技术介绍

[0002]为了使机械高效地动作，恰当掌握机械的动作是有效的。作为掌握动作的系统，已知基于来自多个加速度传感器的信息对举动进行认知的举动认知系统(参照专利文献1)。
[0003]在专利文献1所记载的系统中，将来自多个加速度传感器的数据以规定的时间幅度分出，求出以与预选准备的多个标准变化样式的类似度为要素的特征量向量，将对各特征量向量合成得到的向量设为特征数据，求出特征数据与以属于动作词典中的部分动作的样本观测的特征数据为代表的数据之间的类似度，将对类似度高的代表数据赋予的标签赋予给特征数据。在专利文献1所记载的系统中，在每次对特征数据赋予标签时，在对至此为止的实际观测的特征数据赋予的标签列与动作词典中的部分动作的标签列之间进行匹配，将动作词典中的似然高的样本动作认知为此时的环境下的举动。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2007
‑
187555号公报

技术实现思路

[0007]在专利文献1所记载的系统中，从样本观测的特征数据的列中提取出样本动作中所含的部分动作，对提取出的部分动作赋予自然语言的名称的标签(移动、落席、离席等)。在专利文献1所记载的系统中，需要预先创建用于对部分动作赋予自然语言的名称的标签的表格，但在对部分动作的每一个设定标签的情况下，表格的创建费事，有导致系统的制造成本增加的隐忧。
[0008]本专利技术的目的在于提供一种能够实现制造成本降低的动作掌握系统。
[0009]本专利技术的一个方案的动作掌握系统具备：显示装置，其输出信息；和控制装置，其获取以时序变化的伴随着运转的机械的信息，基于上述机械的信息，生成用于掌握上述机械的动作的输出信息，并利用上述显示装置输出上述输出信息。上述控制装置能够执行以下处理：分类模型创建处理，分时运算将以时序变化的机械的信息设为特征量的特征向量，将上述分时运算出的多个特征向量分类为多个聚类，对上述多个聚类赋予识别ID，由此创建分类模型；ID样式模型创建处理，分时运算将以时序变化的机械的信息设为特征量的特征向量，基于上述分类模型对上述分时运算出的多个特征向量赋予上述识别ID，将与上述机械的规定动作对应地以时序变化的上述识别ID的样式与上述规定动作的识别信息建立对应地存储，由此创建ID样式模型；和信息输出处理，分时运算将以时序变化的机械的信息设为特征量的特征向量，基于上述分类模型对上述分时运算出的多个特征向量赋予上述识别ID，基于上述识别ID的时序变化及上述ID样式模型，生成用于掌握上述规定动作的输出信息，利用上述显示装置使上述输出信息输出。
[0010]专利技术效果
[0011]根据本专利技术，能够提供一种可实现制造成本降低的动作掌握系统。
附图说明
[0012]图1是表示作业机械的管理系统的结构的图。
[0013]图2是本专利技术的第1实施方式的动作掌握系统的功能框图。
[0014]图3是表示多维收集数据表格的一例的图。
[0015]图4是表示由管理服务器执行的分类模型创建处理的流程图。
[0016]图5是表示特征量数据表格的一例的图。
[0017]图6是表示分类模型的一例的图。
[0018]图7是表示由管理服务器执行的ID样式(pattern，图案)模型创建处理的流程图。
[0019]图8是表示识别ID表格的一例的图。
[0020]图9是表示动作数据表格的一例的图。
[0021]图10是说明ID样式提取处理的图。
[0022]图11是表示特征量及识别ID的时间变化的曲线图。
[0023]图12是表示由管理服务器执行的信息输出处理的流程图。
[0024]图13是说明DP匹配的特征的图。
[0025]图14是表示与动作A对应的录入ID样式(“203
”→“
70
”→“
203”)与识别ID表格的识别ID列之间的类似度(cost，代价)的图。
[0026]图15是表示显示装置的显示画面上显示的类似度图像的一例的图。
[0027]图16是表示本专利技术的第2实施方式的动作掌握系统的输出控制部以及输出控制部所使用的数据的图。
[0028]图17是表示显示装置的显示画面上显示的示出动作的累积发生次数的图像的一例的图。
[0029]图18是表示显示装置的显示画面上显示的示出动作的发生频度的图像的一例的图。
[0030]图19是表示本专利技术的第3实施方式的动作掌握系统的输出控制部以及输出控制部所使用的数据的图。
[0031]图20是表示本专利技术的第3实施方式的动作掌握系统的显示装置的显示画面上显示的图像的一例的图。
[0032]图21是表示本专利技术的第3实施方式的变形例1的动作掌握系统的输出控制部以及输出控制部所使用的数据的图。
[0033]图22是说明识别ID以“5
”→“7”→“
10”的顺序变化时插补生成的运动数据的图。
[0034]图23是表示本专利技术的第3实施方式的变形例2的动作掌握系统的显示装置的显示画面上显示的图像的一例的图。
[0035]图24是表示本专利技术的第4实施方式的动作掌握系统的输出控制部以及输出控制部所使用的数据的图。
[0036]图25是变形例1
‑
1的动作掌握系统的功能框图。
[0037]图26是变形例1
‑
2的动作掌握系统的功能框图。
具体实施方式
[0038]参照附图来说明本专利技术的实施方式的动作掌握系统。
[0039]＜第1实施方式＞
[0040]参照图1～图15，说明本专利技术的第1实施方式的动作掌握系统10。图1是表示作业机械的管理系统1的结构的图。管理系统1包括对在作业现场进行作业的作业机械101进行管理的管理装置105、和在作业现场进行作业的液压挖掘机101A、自卸卡车101B及作业机器人101C等作业机械101。
[0041]液压挖掘机101A是具备行驶体2、能够旋转地设在行驶体2上的旋转体3、和安装在旋转体3上的多关节型的作业装置4的作业机械101。作业装置4具有动臂11、斗杆12及铲斗13、以及驱动它们的液压缸(动臂缸11a、斗杆缸12a及铲斗缸13a)。自卸卡车101B是具备行驶体、和具有设在行驶体上且装载货物的货斗(vessel)以及使货斗向上下方向转动(起伏运动)的液压缸的作业装置的作业机械101。作业机器人101C是具备具有多关节型的臂及握持物体的握持部的作业装置的作业机械101。
[0042]管理装置105是远程管理(掌握、监视)作业机械101的状态的外部装置。管理装置105例如设置于作业机械101的生产商(maker)的总公司、分公司、工厂等的设施、作业机械101的租赁公司、专门进行服务器运营的数据中心、持有作业机械101的物主的设施等。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种动作掌握系统，具备：显示装置，其输出信息；和控制装置，其获取以时序变化的伴随着运转的机械的信息，基于所述机械的信息，生成用于掌握所述机械的动作的输出信息，并利用所述显示装置使所述输出信息输出，所述动作掌握系统的特征在于，所述控制装置能够执行以下处理：分类模型创建处理，分时运算将以时序变化的机械的信息设为特征量的特征向量，将所述分时运算出的多个特征向量分类为多个聚类，对所述多个聚类赋予识别ID，由此创建分类模型；ID样式模型创建处理，分时运算将以时序变化的机械的信息设为特征量的特征向量，基于所述分类模型对所述分时运算出的多个特征向量赋予所述识别ID，将与所述机械的规定动作对应地以时序变化的所述识别ID的样式与所述规定动作的识别信息建立对应地存储，由此创建ID样式模型；和信息输出处理，分时运算将以时序变化的机械的信息设为特征量的特征向量，基于所述分类模型对所述分时运算出的多个特征向量赋予所述识别ID，基于所述识别ID的时序变化及所述ID样式模型，生成用于掌握所述规定动作的输出信息，利用所述显示装置使所述输出信息输出。2.根据权利要求1所述的动作掌握系统，其特征在于，所述控制装置在所述信息输出处理中，运算所述识别ID的时序变化与所述ID样式模型的所述识别ID的样式之间的类似度，作为所述输出信息而生成表示所述类似度的信息，并利用所述显示装置使所述输出信息输出。3.根据权利要求1所述的动作掌握系统，其特征在于，具备与所述识别信息对应地存储有附加信息的存储装置，所述控制装置在所述信息输出处理中，基于所述识别信息及所述附加信息生成所述输出信息，并利用所述显示装置使所述输出信息输出。4.根据权利要求1所述的动作掌握系统，其特征在于，所述控制装置在所述信息输出处理中，基于所述识别ID的时序变化及所述ID样式模型，运算所述规定动作进行的次数，基于其运算结果生成所述输出信息，并利用所述显示装置使所述输出信息输出。5.根据权利要求1所述的动作掌握系统，其特征在于，所述控制装置在所述信息输出处理中，基于所述识别ID的时序变化及所述ID样式模型，至少运算所述规定动作在时间轴上的发生频度以及在规定区域内的发生频度中的某一个，基于其运算结果生成所述输出信息，并利用所述显示装置使所述输出信息输出。6.根据权利要求1所述的动作掌握系统，其特征在于，所述控制装置在所述信息输出处理中，基于所述特征向量的运算中使用的所述机械的姿势信息和所述机械的形状数据，生成所述机械的运动数据，基...

【专利技术属性】
技术研发人员：鹈沼宗利，韩露，津久井洋，藤田浩二，安岛健一，熊坂增高，江尻孝一郎，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：