本发明专利技术公开了一种总线型伺服驱动单元的自动化测试方法、装置及存储介质，涉及总线型伺服驱动单元软件测试技术领域。实现总线型伺服驱动单元软件的全自动化测试，提高伺服系统控制软件的测试效率，可有效控制成本。所述自动化测试方法包括：配置伺服单元硬件测试环境，在TwinCAT2.0软件的System Manager环境，新建总线型伺服单元的PDO接口变量，并生成.TSM系统管理器工程文件；在TwinCAT2.0的PLC Control逻辑编程环境，创建人机界面和多个自动化测试功能模块。实现了总线型伺服驱动单元软件的全自动化测试，提高了伺服系统控制软件的测试效率，可有效控制成本。可有效控制成本。可有效控制成本。
【技术实现步骤摘要】
一种总线型伺服驱动单元的自动化测试方法、装置及存储介质
[0001]本专利技术涉及总线型伺服驱动单元软件测试
技术介绍
[0002]基于工业以太网的运动控制总线如EtherCAT、CANopen等，具有通信速率高、抗干扰性能好、实时性能强等优点，已经逐渐取代了运动控制器和伺服驱动器之间传统的脉冲和模拟量等接口控制方式。相关技术在对总线型伺服驱动单元软件进行软件测试过程中，首先需要依赖软件测试工程师根据测试功能进行测试用例的设计，再通过上位机主站（例如：TwinCAT主站）逐条进行测试。由于测试用例种类繁多，测试用例编写时间较长，测试过程重复性操作多，操作繁琐，导致效率低，同时人员疲劳的因素导致测试遗漏和错误率上升。尤其是修改一个功能需要进行伺服全部功能的验证时，人工测试需要花费1
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2周的时间，有时迫于交付时间的压力，导致测试的全面性无法保证。
[0003]CN112834852A 一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台、CN111157893A一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台，两份专利技术主要从总线型伺服单元测试平台搭建的环境进行描述，但缺少对测试方法的记载。
[0004] CN109460011A针对总线式运动控制系统的综合性能测试装置及方法，主要介绍EtherCAT网络数据传输的时序、测试过程数据融合，没有给出具体的测试方法，无法解决伺服测试重复性操作多、操作繁琐、效率低等问题。
[0005]CN112506759A 一种伺服系统控制软件的自动化测试方法、装置及计算机可读存储介质。运行于labview平台的方法包括：创建包括前面板和多个子VI的测试用例生成模板，子VI为舵机信号转换子VI、生成校验和子VI、指令类型识别子VI或表生成子VI。该方法缺少环境搭建描述，缺少自动化测试用例设计方法描述。
技术实现思路
[0006]本专利技术针对以上问题，提出了一种总线型伺服驱动单元的自动化测试方法、装置及存储介质，实现总线型伺服驱动单元软件的全自动化测试，提高伺服系统控制软件的测试效率，可有效控制成本。
[0007]本专利技术的技术方案为：运行于Beckhoff的CXxxx系列控制器TwinCAT平台的.TSM系统管理器工程文件和.PRO工程完成总线式伺服驱动单元基于CANopen、EtherCAT总线的CIA402协议的测试工作；所述自动化测试方法包括：配置伺服单元硬件测试环境，在TwinCAT2.0软件的System Manager环境，新建总线型伺服单元的PDO接口变量，并生成.TSM 系统管理器工程文件；在TwinCAT2.0的PLC Control逻辑编程环境，创建人机界面和多个自动化测试功能模块。
[0008]所述多个自动化测试功能模块包括通讯连接模块、伺服单元信息获取模块、测试用例设计模块、数据处理和逻辑判定模块、错误处理模块、表格生成模块、人机界面模块；通讯连接模块调用TwinCAT2中的库文件IOF_DeviceReset、IOF_DeviceNetID与.TSM系统管理器建立连接；伺服单元信息获取模块获取伺服驱动单元的编码器位数、功率；数据处理和逻辑判定模块通过读取伺服驱动单元发送的数据，比较反馈的伺服状态字、速度、位置、跟随误差等信息并与用例设计模块的期望值比较，判断伺服驱动单元是否按照用例执行；错误处理模块在测试用例执行结果不通过时，记录错误用例名称、错误内容；错误处理模块将错误信息传送至表格生成模块，生成测试故障表格，并将其转化为测试人员容易识别的文本信息；人机界面模块用于选择执行的用例，读取伺服驱动单元的参数、展示伺服驱动单元状态切换过程以及其它测试过程信息。
[0009]进一步的，测试用例设计模块采用三级目录设计结构，测试项、测试步骤及结果判断采用枚举的设计方式；测试用例的一级目录按照测试内容分为，PP模式、PV模式、PT模式、HM模式；二级目录根据一级目录需要测试的功能分为：基本功能、HALT功能、到位功能、限位功能等等；三级目录在二级目录的每个子目录中扩展；测试项、测试步骤及结果判断采用枚举的设计方式；测试用例设计模块根据获取的伺服驱动单元编码器信息自动设置的速度到位比较窗口初始化参数和位置到位比较窗口初始化参数。
[0010]进一步的，数据处理和逻辑判定模块获取每条测试用例的测试步骤，解析成执行指令Action_item和预期结果Check_item；执行指令以数组的形式存入动作序列函数Test_case_steps_action，并下发给.TSM系统管理器；.PRO工程获取伺服驱动单元的反馈信息，数据处理和逻辑判定模块读取预期结果Check_item数组，调用Check_Process逻辑判定模块，将伺服驱动单元的反馈结果和用例设计的预期结果进行比较，判定测试用例执行是否通过。
[0011]所述自动化测试方法具体包括以下步骤：判断通讯连接是否成功，是则进入下一步，否则由人工查找错误原因；再判断获取轴参数是否完成，是则进入下一步，否则由人工查找错误原因；然后初始化轴参数，清除轴报警；判断是否开启PP、PV、PT、HM自动化测试，是则进行自动化测试流程逐个进行PP模式、PV模式、PT模式、HM模式的测试，否则等待选择的模式，再根据选择的模式进行PP模式、PV模式、PT模式或HM模式；PP模式包括以下步骤：PP模式数据初始化、参数初始化；PP模式下一个项子测试用例顺序执行开始；执行每一步动作，包括设置运行时参数、状态切换等；判断每一步动作是否完成，是则下一步，否则进入PP模式错误处理子程序；获取电机运行时数据反馈，包括转速、位置、状态机等，判断PDS状态机是否能正常切换，是
则下一步，否则进入PP模式错误处理子程序；判断驱动器是否有异常报警，没有则下一步，有则进入PP模式错误处理子程序；判断检查运行结果是否符合预期，是则下一步，否则进入PP模式错误处理子程序；判断PP模式所有用例是否执行结束，是则下一步，否则返回重新开始PP模式下一个项子测试用例的顺序执行，直至PP模式所有用例执行完成；判断当前是否为自动化测试，是则进入PV模式，否则结束；PV模式包括以下步骤：PV模式数据初始化、参数初始化；PV模式下一个项子测试用例顺序执行开始；执行每一步动作，包括设置运行时参数、状态切换等；判断每一步动作是否完成，是则下一步，否则进入PV模式错误处理子程序；获取电机运行时数据反馈，包括转速、位置、状态机等，判断PDS状态机是否能正常切换，是则下一步，否则进入PV模式错误处理子程序；判断驱动器是否有异常报警，没有则下一步，有则进入PV模式错误处理子程序；判断检查运行结果是否符合预期，是则下一步，否则进入PV模式错误处理子程序；判断PV模式所有用例是否执行结束，是则下一步，否则返回重新开始PV模式下一个项子测试用例的顺序执行，直至PV模式所有用例执行完成；判断当前是否为自动化测试，是则进入PT模式，否则结束；PT模式包括以下步骤：PT模式数据初始化、参数初始化；PT模式下一个项子测试用例顺序执行开始；执行每一步本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种总线型伺服驱动单元的自动化测试方法，其特征在于，运行于Beckhoff的CXxxx系列控制器TwinCAT平台的.TSM系统管理器工程文件和.PRO工程完成总线式伺服驱动单元基于CANopen、EtherCAT总线的CIA402协议的测试工作；所述自动化测试方法包括：配置伺服单元硬件测试环境，在TwinCAT2.0软件的System Manager环境，新建总线型伺服单元的PDO接口变量，并生成.TSM 系统管理器工程文件；在TwinCAT2.0的PLC Control逻辑编程环境，创建人机界面和多个自动化测试功能模块。2.根据权利要求1所述的一种总线型伺服驱动单元的自动化测试方法，其特征在于，所述多个自动化测试功能模块包括通讯连接模块、伺服单元信息获取模块、测试用例设计模块、数据处理和逻辑判定模块、错误处理模块、表格生成模块、人机界面模块；通讯连接模块调用TwinCAT2中的库文件IOF_DeviceReset、IOF_DeviceNetID与.TSM系统管理器建立连接；伺服单元信息获取模块获取伺服驱动单元的编码器位数、功率；数据处理和逻辑判定模块通过读取伺服驱动单元发送的数据，比较反馈的伺服状态字、速度、位置、跟随误差等信息并与用例设计模块的期望值比较，判断伺服驱动单元是否按照用例执行；错误处理模块在测试用例执行结果不通过时，记录错误用例名称、错误内容；错误处理模块将错误信息传送至表格生成模块，生成测试故障表格，并将其转化为测试人员容易识别的文本信息；人机界面模块用于选择执行的用例，读取伺服驱动单元的参数、展示伺服驱动单元状态切换过程以及其它测试过程信息。3.根据权利要求2所述的一种总线型伺服驱动单元的自动化测试方法，其特征在于，测试用例设计模块采用三级目录设计结构，测试项、测试步骤及结果判断采用枚举的设计方式；测试用例的一级目录按照测试内容分为，PP模式、PV模式、PT模式、HM模式；二级目录根据一级目录需要测试的功能分为：基本功能、HALT功能、到位功能、限位功能；三级目录在二级目录的每个子目录中扩展；测试项、测试步骤及结果判断采用枚举的设计方式；测试用例设计模块根据获取的伺服驱动单元编码器信息自动设置的速度到...
【专利技术属性】
技术研发人员：吉艳青，周志亮，杨丽平，
申请(专利权)人：南京埃斯顿自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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