机器人的控制方法、机器人及存储介质技术

本发明专利技术公开了机器人的控制方法、机器人及存储介质，其中，所述机器人包括导航模块，所述方法包括以下步骤：在导航模块进入工作准备状态时，检测机器人当前位置是否处于初始位置；在所述机器人当前位置未处于所述初始位置时，则请求协助，以将所述机器人返回至所述初始位置；在所述初始位置控制所述机器人执行初始化动作以启动机器人。本发明专利技术通过使用机器人的控制方法，解决机器人在自启动时缺乏各个功能模块升级检测，导致自启动失败，无法有效地进行工作的问题。工作的问题。工作的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、机器人及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及机器人的控制方法、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]机器人，诸如配送机人、引领机器人等，均可应用于各个使用场景。在机器人投入使用之前时，均需要对机器人进行初始化，以能够使得机器人各个功能模块工作正常，并能在使用场景中工作。
[0003]然而，目前机器人在自启动时缺乏各个功能模块升级检测，导致自启动失败，无法有效地进行工作。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种机器人的控制方法、机器人及存储介质，解决现有技术中机器人无法有效地进行工作的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种机器人的控制方法，应用于机器人，所述机器人包括导航模块，所述机器人的控制方法包括以下步骤：
[0007]在所述导航模块进入工作准备状态时，检测所述机器人当前位置是否处于初始位置；
[0008]在所述机器人当前位置未处于所述初始位置时，则请求协助，以将所述机器人返回至所述初始位置；
[0009]在所述初始位置控制所述机器人执行初始化动作以启动机器人。
[0010]可选地，所述机器人还包括升级模块；
[0011]所述在所述导航模块进入工作准备状态时，检测所述机器人当前位置是否处于初始位置的步骤之前，还包括：
[0012]检测所述升级模块中是否存在对所述机器人进行软件升级的升级包；
[0013]若存在对机器人进行软件升级的所述升级包，则基于所述升级包对机器人进行软件升级；
[0014]启动所述导航模块的自检程序，以确定导航模块中的各个传感器和运算器的状态是否正常；
[0015]在确定所述导航模块中的各个传感器和运算器的状态是正常时，则控制所述导航模块进入所述工作准备状态。
[0016]可选地，所述检测所述升级模块中是否存在对所述机器人进行软件升级的升级包的步骤包括：
[0017]在升级文件存储路径所对应的存储位置中查找是否存在对所述机器人进行升级的升级包。
[0018]可选地，所述检测所述升级模块中是否存在对所述机器人进行软件升级的升级包的步骤，还包括：
[0019]在所述机器人与云端通信连接成功时，所述升级模块周期性地与云端信息交互，以确定所述机器人本地的软件版本信息与云端的软件版本信息是否一致；
[0020]在确定所述机器人本地的软件版本信息与云端的软件版本信息不一致时，则向云端请求下载最新版本的软件升级包至升级文件存储路径所对应的存储位置。
[0021]可选地，所述初始位置为所述机器人与充电桩对接并形成电连接的位置，所述初始位置旁边设置有机械手；
[0022]所述在所述机器人当前位置未处于所述初始位置时，则请求协助，以将所述机器人返回至所述初始位置的步骤包括：
[0023]若所述机器人在当前位置未获取到与所述充电桩连接的电信号，则确定所述机器人当前位置未处于所述初始位置；
[0024]向所述机械手请求协助，以将所述机器人返回至所述初始位置，或者向工作员人发送提示信息，以使得工作人员根据提示信息将机器人推回至所述初始位置。
[0025]可选地，所述向所述机械手请求协助，以将所述机器人返回至所述初始位置的步骤包括：
[0026]根据所述机器人与充电桩对接的历史移动轨迹，生成返回路径；
[0027]将所述返回路径反馈至所述机械手，以使所述机械手夹持、并推动所述机器人沿所述返回路径行进，以将所述机器人返回至所述初始位置。
[0028]可选地，所述向所述机械手请求协助，以将所述机器人返回至所述初始位置的步骤包括：
[0029]所述机器人向机械手发送请求协助指令，其中，所述机械手获取所述请求协助指令，并查找所述机器人，在所述机械手查找到所述机器人之后，则夹持、并推动所述机器人返回至所述初始位置。
[0030]可选地，所述在所述初始位置控制所述机器人执行初始化动作以启动机器人的步骤包括：
[0031]加载与当前环境相对应的环境地图，并初始化机器人的里程计信息；
[0032]根据所述环境地图和所述里程计信息，执行重定位动作以启动所述机器人。
[0033]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种机器人，所述机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的控制程序，所述机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的机器人的控制方法的步骤。
[0034]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的控制程序，所述机器人的控制程序被处理器执行时实现如上所述的机器人的控制方法的步骤。
[0035]区别于现有技术，本专利技术实施例提供了机器人的控制方法，当机器人的导航模块进入工作准备状态时，检测所述机器人当前位置是否处于初始位置，在所述机器人当前位置未处于所述初始位置时，则请求协助，以将所述机器人返回至所述初始位置，在所述初始位置控制所述机器人执行初始化动作以启动机器人。可以看出，在机器人导航模块进入工作准备状态时，通过将机器人返回至初始位置，并在初始位置进行初始化，从而使机器人能
够在初始位置中完成自启动，进而能够有效进行工作。
附图说明
[0036]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1为本专利技术机器人的控制方法的第一实施例的流程示意图；
[0038]图2是本专利技术机器人的控制方法的第二实施例流程细化图；
[0039]图3为本专利技术机器人的控制方法的第三实施例流程示意图；
[0040]图4为本专利技术机器人的控制方法的第四实施例流程示意图；
[0041]图5是本专利技术机器人的控制方法的各个实施例的终端硬件结构示意图。
[0042]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0043]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0044]以下结合附图对本专利技术权利要求要求保护的内容进行详细说明。
[0045]参照图1，图1为本专利技术机器人的控制方法的第一实施例的流程示意图。
[0046]本专利技术实施例提供了机器人的控制方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。本专利技术机器人的控制方法各个实施例的执行主体可以是机器人，机器人可以是常规的由自动控制程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括导航模块，所述方法包括：在所述导航模块进入工作准备状态时，检测所述机器人当前位置是否处于初始位置；在所述机器人当前位置未处于所述初始位置时，则请求协助，以将所述机器人返回至所述初始位置；在所述初始位置控制所述机器人执行初始化动作以启动机器人。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人还包括升级模块；所述在所述导航模块进入工作准备状态时，检测所述机器人当前位置是否处于初始位置的步骤之前，还包括：检测所述升级模块中是否存在对所述机器人进行软件升级的升级包；若存在对机器人进行软件升级的所述升级包，则基于所述升级包对机器人进行软件升级；启动所述导航模块的自检程序，以确定导航模块中的各个传感器和运算器的状态是否正常；在确定所述导航模块中的各个传感器和运算器的状态是正常时，则控制所述导航模块进入所述工作准备状态。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述升级模块中是否存在对所述机器人进行软件升级的升级包的步骤包括：在升级文件存储路径所对应的存储位置中查找是否存在对所述机器人进行升级的升级包。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述升级模块中是否存在对所述机器人进行软件升级的升级包的步骤，还包括：在所述机器人与云端通信连接成功时，所述升级模块周期性地与云端信息交互，以确定所述机器人本地的软件版本信息与云端的软件版本信息是否一致；在确定所述机器人本地的软件版本信息与云端的软件版本信息不一致时，则向云端请求下载最新版本的软件升级包至升级文件存储路径所对应的存储位置。5.如权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述初始位置为所述机器人与充电桩对接并形成电连接的位置，所述初始位置旁边设置有机械手；所述在所述机器人当...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏舸，刘瑜权，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：