自移动设备、自移动设备的障碍物检测方法及存储介质技术

本申请属于自动控制技术领域，具体涉及一种自移动设备、自移动设备的障碍物检测方法及存储介质。自移动设备包括：壳体；位于壳体侧面的线激光传感器，线激光传感器所发送的线激光与水平面成预设角度；与线激光传感器相连的控制器，用于：在自移动设备移动过程中，获取线激光传感器采集的传感信号；在自移动设备的行进方向上存在障碍物的情况下，基于传感信号确定障碍物的相对于地面的高度数据；基于高度数据确定障碍物是否可通行；可以解决自移动设备直接绕开该障碍物，导致工作效果不佳的问题；由于判断障碍物是否可通行，可以保证在障碍物符合条件时，控制自移动设备进入障碍物对应的地面区域工作，所以可以提高自移动设备的工作效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备、自移动设备的障碍物检测方法及存储介质


[0001]本申请属于自动控制
，具体涉及一种自移动设备、自移动设备的障碍物检测方法及存储介质。

技术介绍

[0002]随着电子科学技术的发展，扫地机器人、拖地机器人等自移动设备逐渐进入了人们的日常生活，自移动设备通常具有避障功能。
[0003]目前，自移动设备的避障方式包括：通过传感器检测行进方向前方是否包括障碍物，若是，则改变行进方向，直至行进方向前方不包括障碍物时继续行进。
[0004]然而，对于一些自移动设备可以通过的障碍物，自移动设备直接绕开该障碍物，会导致自移动设备无法对该障碍物对应的地面区域进行工作，从而产生工作效果不佳的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了自移动设备、自移动设备的障碍物检测方法及存储介质，可以解决由于传统的自移动设备无法判断底面与地面之间的距离较高的障碍物的底面下方是否可通行，自移动设备无法进入可通行的障碍物底面的下方工作，导致工作效果不佳的问题。本申请提供如下技术方案：
[0006]第一方面，提供了一种自移动设备，所述设备包括：
[0007]壳体；
[0008]位于壳体侧面的线激光传感器，所述线激光传感器所发送的线激光与水平面成预设角度；
[0009]与所述线激光传感器相连的控制器，用于：
[0010]在所述自移动设备移动过程中，获取所述线激光传感器采集的传感信号；
[0011]在所述自移动设备的行进方向上存在障碍物的情况下，基于所述传感信号确定所述障碍物相对于地面的高度数据；
[0012]基于所述高度数据确定所述障碍物是否可通行。
[0013]可选地，所述高度数据用于指示所述障碍物相对于地面的位置和高度；
[0014]所述基于所述高度数据确定所述障碍物是否可通行，包括：
[0015]在所述高度数据指示所述障碍物位于地面之上、且相对于地面的高度大于第一预设阈值的情况下，确定所述障碍物可通行；
[0016]在所述高度数据指示所述障碍物位于地面之下、且相对于地面的高度小于第二预设阈值的情况下，确定所述障碍物可通行。
[0017]可选地，在所述高度数据指示所述障碍物位于地面之上、且相对于地面的高度大于第一预设阈值的情况下，所述确定所述障碍物可通行，包括：
[0018]确定所述障碍物下方是否存在其它障碍物；
[0019]在所述障碍物下方存在其它障碍物的情况下，若所述障碍物相对于地面的高度与所述其它障碍物的障碍物高度之差大于所述第一预设阈值的情况下，则确定所述障碍物可通行。
[0020]可选地，在所述高度数据指示所述障碍物位于地面之上的情况下，所述方法还包括：
[0021]若所述障碍物相对于地面的高度小于或等于所述第一预设阈值、或者所述障碍物相对于地面的高度与所述其它障碍物的障碍物高度之差小于或等于所述第一预设阈值，则确定所述障碍物不可通行。
[0022]可选地，在所述高度数据指示所述障碍物位于地面之下的情况下，所述方法还包括：
[0023]若所述障碍物相对于地面的高度大于或等于所述第二预设阈值的情况下，确定所述障碍物不可通行。
[0024]可选地，所述基于所述高度数据确定所述障碍物是否可通行之后，还包括：
[0025]在所述障碍物不可通行的情况下，控制所述自移动设备向所述障碍物移动预设距离后改变行进方向，以避开所述障碍物。
[0026]可选地，所述基于所述传感信号确定所述障碍物相对于地面的高度数据之前，还包括：
[0027]判断所述行进方向上是否存在所述障碍物。
[0028]可选地，所述线激光传感器安装位置位于所述自移动设备的前侧；所述判断所述行进方向上是否存在所述障碍物，包括：
[0029]对于所述线激光传感器同一时刻发射的线激光，确定对所述线激光感应后得到的传感信号的变化情况是否满足预设条件，所述预设条件是根据所述线激光传感器扫描所述障碍物时获取到的传感信号确定的；
[0030]在所述变化情况满足所述预设条件的情况下，确定所述行进方向上存在所述障碍物；
[0031]在所述变化情况不满足所述预设条件的情况下，确定所述行进方向上不存在所述障碍物。
[0032]可选地，所述基于所述传感信号确定所述障碍物相对于地面的高度数据，包括：
[0033]对于所述障碍物对所述线激光反射后得到的传感信号，确定所述传感信号中所述地面对应的突变信号和所述障碍物对应的突变信号之间的距离和相对位置；
[0034]基于所述距离、所述相对位置和所述预设角度确定所述障碍物相对于地面的高度数据。
[0035]可选地，所述基于所述高度数据确定所述障碍物是否可通行之后，还包括：
[0036]在所述障碍物可通行的情况下，在所述自移动设备的工作地图上将所述障碍物所在位置标记为可通行区域，以供所述自移动设备在所述障碍物所在的位置进行工作。
[0037]第二方面，提供一种自移动设备的障碍物检测方法，用于第一方面提供的自移动设备中，所述方法包括：
[0038]在所述自移动设备移动过程中，获取所述线激光传感器采集的传感信号；
[0039]在所述自移动设备的行进方向上存在障碍物的情况下，基于所述传感信号确定所
述障碍物相对于地面的高度数据；
[0040]基于所述高度数据确定所述障碍物是否可通行。
[0041]第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现第二方面提供的自移动设备的障碍物检测方法。
[0042]本申请的有益效果至少包括：自移动设备，包括：壳体；位于壳体侧面的线激光传感器，线激光传感器所发送的线激光与水平面成预设角度；与线激光传感器相连的控制器，用于：在自移动设备移动过程中，获取线激光传感器采集的传感信号；在自移动设备的行进方向上存在障碍物的情况下，基于传感信号确定障碍物的相对于地面的高度数据；基于高度数据确定障碍物是否可通行；可以解决自移动设备直接绕开该障碍物，会导致自移动设备无法对可通行的障碍物对应的地面区域进行工作，导致工作效果不佳的问题；由于根据障碍物相对于地面的高度数据判断障碍物是否可通行，可以保证在障碍物相对于地面的高度数据符合条件时，控制自移动设备进入障碍物对应的地面区域工作，所以可以提高自移动设备的工作效果。
[0043]同时，由于线激光传感器的精度高于其他传感器，自移动设备采用线激光传感器采集的传感信号确定出障碍物相对于地面的高度数据的精确度高，所以可以提高判断障碍物是否可以通行的准确性，进一步提高自移动设备的工作效果。
[0044]同时，由于线激光传感器发射的线激光与水平面成预设角度，可以保证线激光传感器对位于自移动设备侧面的障碍物的不同位置进行扫描，保证障碍物信息的全面性。
[0045]同时，由于线激光传感器可以检测到传感范围大于点激光传感器，可以解决目前使用点激光传感器判本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，其特征在于，所述设备包括：壳体；位于壳体侧面的线激光传感器，所述线激光传感器所发送的线激光与水平面成预设角度；与所述线激光传感器相连的控制器，用于：在所述自移动设备移动过程中，获取所述线激光传感器采集的传感信号；在所述自移动设备的行进方向上存在障碍物的情况下，基于所述传感信号确定所述障碍物相对于地面的高度数据；基于所述高度数据确定所述障碍物是否可通行。2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述高度数据用于指示所述障碍物相对于地面的位置和高度；所述基于所述高度数据确定所述障碍物是否可通行，包括：在所述高度数据指示所述障碍物位于地面之上、且相对于地面的高度大于第一预设阈值的情况下，确定所述障碍物可通行；在所述高度数据指示所述障碍物位于地面之下、且相对于地面的高度小于第二预设阈值的情况下，确定所述障碍物可通行。3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，在所述高度数据指示所述障碍物位于地面之上、且相对于地面的高度大于第一预设阈值的情况下，所述确定所述障碍物可通行，包括：确定所述障碍物下方是否存在其它障碍物；在所述障碍物下方存在其它障碍物的情况下，若所述障碍物相对于地面的高度与所述其它障碍物的障碍物高度之差大于所述第一预设阈值的情况下，则确定所述障碍物可通行。4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，在所述高度数据指示所述障碍物位于地面之上的情况下，还包括：若所述障碍物相对于地面的高度小于或等于所述第一预设阈值、或者所述障碍物相对于地面的高度与所述其它障碍物的障碍物高度之差小于或等于所述第一预设阈值，则确定所述障碍物不可通行。5.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，在所述高度数据指示所述障碍物位于地面之下的情况下，还包括：若所述障碍物相对于地面的高度大于或等于所述第二预设阈值的情况下，确定所述障碍物不可通行。6.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述基于所述高度数据确定所述障碍物是否可通行之后，还包括：在所述障碍物不可通行的情况下，控制所述自移动设备向所述障碍物...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨咚浩，周影，许灿，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：