本发明专利技术涉及巡航技术领域，公开了基于终点避让的解死锁方法、装置、设备及介质。该方法通过发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取执行车辆根据执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表，接收执行车辆要求占用路径资源点的申请请求，判断路径资源点是否闲置，若是，则基于全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件，若具备，则发送许可指令至执行车辆，若不具备，则发送待机指令至执行车辆，发送避让指令至避让车辆，实现在考虑起点与终点存在冲突的前提下，实现多车辆的无死锁调度，最大限度的提高多的通行效率。最大限度的提高多的通行效率。最大限度的提高多的通行效率。
【技术实现步骤摘要】
基于终点避让的解死锁方法、装置、设备及介质
[0001]本专利技术涉及巡航
，尤其涉及基于终点避让的解死锁方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]在以往的无死锁多AGV调度方法中，无论是通过节点控制还是资源抢占，都是基于一个假设下进行的，即假设任务的起点和终点不占用其他任务的路径。通过这一假设，避免了小车到达终点后，新的任务路径与其他小车发生死锁。这也是无死锁的前提。然而，在实现场景中，为了提高库容量，货物停放的巷道的宽度一般是尽可能的减小，满足小车的操作即可。而且巷道不一定是连通的，小车的进出口只有一个。在这种情况下，上述条件通常无法满足，即AGV之间可能产生死锁。
[0003]为了解决这一问题，现有的方法主要是通过设置区块的方式进行控制，即每次限制进入巷道的车辆数量为1，使得车辆不在巷道内发生死锁。这种方式可以简单有效的方式死锁的发生，但效率低，经常会出现多台车在主干道阻塞的情形。而且人为的设置区块增大了人力成本和系统的通用性。或者通过牺牲货物存放空间的方式，避免死锁的发生。这些都不是很合理的方式。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种解决上述问题的基于终点避让的解死锁方法、装置、设备及介质。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种基于终点避让的解死锁方法，所述基于终点避让的解死锁方法包括：
[0006]发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取所述执行车辆根据所述执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表；
[0007]接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求；
[0008]判断所述路径资源点是否闲置；
[0009]若是，则基于所述全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件；
[0010]若具备，则发送许可指令至所述执行车辆；
[0011]若不具备，则发送待机指令至所述执行车辆，发送避让指令至所述避让车辆。
[0012]可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，在所述接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求之后，还包括：
[0013]判断所述执行车辆是否符合申请占用所述路径资源点的条件；
[0014]若符合，则执行所述判断所述路径资源点是否闲置的步骤；
[0015]若不符合，则发送待机指令至所述执行车辆，直至所述执行车辆出现符合占用所述路径资源点的条件。
[0016]可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，在所述判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件之前，还包括：
[0017]判断所述路径资源点是否处于预置巷道；
[0018]若是，则执行所述判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件的步骤；
[0019]若不是，则发送许可指令至所述执行车辆。
[0020]可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，在所述发送许可指令至所述执行车辆之后，还包括：
[0021]检测所述执行车辆是否完成对所述路径资源点的占用；
[0022]若是，则检测是否存在接收到所述执行车辆要求占用新的路径资源点的申请请求；
[0023]若存在，则返回执行所述判断所述路径资源点是否闲置的步骤；
[0024]若不存在，则发送抵达终点指令至所述执行车辆。
[0025]可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，在所述发送抵达终点指令至所述执行车辆之后，还包括：
[0026]判断所述执行车辆是否抵达终点；
[0027]若是，则所述执行车辆的所述执行任务结束；
[0028]若不是，则返回执行所述判断所述执行车辆是否符合申请占用所述路径资源点的条件的步骤。
[0029]可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述路径资源点仅能在同一时刻被一辆车辆占用。
[0030]本专利技术第二方面提供了一种基于终点避让的解死锁的装置，包括：
[0031]任务分布模块，用于发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取所述执行车辆根据所述执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表；
[0032]接收模块，用于接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求；
[0033]第一判断模块，用于判断所述路径资源点是否闲置；
[0034]第二判断模块，用于若是，则基于所述全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件；
[0035]许可模块，用于若具备，则发送许可指令至所述执行车辆；
[0036]避让模块，用于若不具备，则发送待机指令至所述执行车辆，发送避让指令至所述避让车辆。
[0037]本专利技术第三方面提供了一种基于终点避让的解死锁的设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述基于终点避让的解死锁的设备执行上述的基于终点避让的解死锁方法。
[0038]本专利技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的基于终点避让的解死锁方法。
[0039]在本专利技术的实施例中，通过发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取所述执行车辆根据所述执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表，接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求，判断所述路径资源点是否闲置，若是，则基于所述全局
碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件，若具备，则发送许可指令至所述执行车辆，若不具备，则发送待机指令至所述执行车辆，发送避让指令至所述避让车辆，实现在考虑起点与终点存在冲突的前提下，实现多车辆的无死锁调度，最大限度的提高多的通行效率。
附图说明
[0040]图1为本专利技术实施例中基于终点避让的解死锁方法的第一个实施例示意图；
[0041]图2为本专利技术实施例中基于终点避让的解死锁方法的第二个实施例示意图；
[0042]图3为本专利技术实施例中基于终点避让的解死锁方法的第三个实施例示意图；
[0043]图4为本专利技术实施例中基于终点避让的解死锁方法的第四个实施例示意图；
[0044]图5为本专利技术实施例中基于终点避让的解死锁方法的第五个实施例示意图
[0045]图6为本专利技术实施例中基于终点避让的解死锁的装置的一个实施例示意图；
[0046]图7为本专利技术实施例中基于终点避让的解死锁的设备的一个实施例示意图；
[0047]图8为本专利技术实施例中基于终点避让的解死锁方法所应用的多车辆执行状态图一；
[0048]图9为本专利技术实施例中基于终点避让的解死锁方法所应用的多车辆执行状态图二；
[0049]图10为本专利技术实施例中基于终点避让的解死锁方法所应用的多车辆执行状态图三。
具体实施方式
[0050]本专利技术实施例提供了一种基于终点避让的解死锁方法、装置、设备及介质。
[0051]本发本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于终点避让的解死锁方法，其特征在于，包括：发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取所述执行车辆根据所述执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表；接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求；判断所述路径资源点是否闲置；若是，则基于所述全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件；若具备，则发送许可指令至所述执行车辆；若不具备，则发送待机指令至所述执行车辆，发送避让指令至所述避让车辆。2.根据权利要求1的所述基于终点避让的解死锁方法，其特征在于，在所述接收所述执行车辆要求占用所述路径资源点的申请请求之后，还包括：判断所述执行车辆是否符合申请占用所述路径资源点的条件；若符合，则执行所述判断所述路径资源点是否闲置的步骤；若不符合，则发送待机指令至所述执行车辆，直至所述执行车辆出现符合占用所述路径资源点的条件。3.根据权利要求2的所述基于终点避让的解死锁方法，其特征在于，在所述判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件之前，还包括：判断所述路径资源点是否处于预置巷道；若是，则执行所述判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件的步骤；若不是，则发送许可指令至所述执行车辆。4.根据权利要求2的所述基于终点避让的解死锁方法，其特征在于，在所述发送许可指令至所述执行车辆之后，还包括：检测所述执行车辆是否完成对所述路径资源点的占用；若是，则检测是否存在接收到所述执行车辆要求占用新的路径资源点的申请请求；若存在，则返回执行所述判断所述路径资源点是否闲置的步骤；若不存在，则发送抵达终点指令至所述执行车辆。5.根据权利要求4的所述基于终点避让的解死锁方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文成，吕朝顺，林锐杭，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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