一种远程控制的管道检测修复机器人制造技术

本发明专利技术管道修复技术领域，具体是涉及一种远程控制的管道检测修复机器人，包括三角架和修补装置；修补装置包括第一安装架、旋转驱动组件、第二安装座和修补组件；第一安装架固定安装在三角架上；旋转驱动组件固定安装在第一安装架上；第二安装座与旋转驱动组件的驱动端固定连接；修补组件包括滚轮和管道修补胶带，滚轮可旋转的安装在第二安装座上，管道修补胶带固定安装在滚轮上。本申请通过三角架和修补装置实现了带压运行状态下修复管道的功能，解决了传统管道内修复技术难度大，修复步骤繁琐的缺陷。的缺陷。的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
一种远程控制的管道检测修复机器人


[0001]本专利技术涉及管道修复
，具体是涉及一种远程控制的管道检测修复机器人。

技术介绍

[0002]管道内检测是指利用管输介质驱动检测器在管道内运行，实时检测和记录管道的变形、腐蚀等损伤情况，并准确定位的作业。而现有排水管道的管径并不是完全一致，借助修复装置对排水管道进行修复时需要使用与排水管道管径相匹配的修复装置，单个修复装置无法满足具有不同管径的排水管道的修复作业，适用性较差。
[0003]为此，中国专利CN202111600781.4公开了一种市政排水管道修复装置及其施工方法，其通过设置顶撑机构，机体移动至排水管道的凹陷、开裂位置后，控制第一驱动件动作，能够使各个顶撑块向外移动并抵靠于排水管道的内壁，从而对不同管径的排水管道的凹陷部位进行初步顶撑修复。
[0004]但是，其修复过程过于复杂，且无法带压运行。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种远程控制的管道检测修复机器人。
[0006]为解决现有技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
[0007]一种远程控制的管道检测修复机器人，包括三角架和修补装置；修补装置包括第一安装架、旋转驱动组件、第二安装座和修补组件；第一安装架固定安装在三角架上；旋转驱动组件固定安装在第一安装架上；第二安装座与旋转驱动组件的驱动端固定连接；修补组件包括滚轮和管道修补胶带，滚轮可旋转的安装在第二安装座上，管道修补胶带固定安装在滚轮上。
[0008]优选的，旋转驱动组件包括第一安装座、第一旋转驱动器、大轴承和工作转盘；第一安装座与第一安装架固定连接；第一旋转驱动器固定安装在第一安装座上；大轴承固定套接在第一旋转驱动器的驱动端上；工作转盘与大轴承固定连接，第二安装座固定安装在工作转盘上。
[0009]优选的，第二安装座滑动安装在工作转盘上；修补装置还包括调节组件，调节组件包括舵机、主动齿轮和齿条；舵机固定安装在工作转盘上；主动齿轮固定套机在舵机的驱动端上；齿条固定安装在第二安装座上，齿条与主动齿轮传动连接。
[0010]优选的，调节组件还包括齿轮轴、小轴承和惰轮；齿轮轴可旋转的安装在第二安装座上；小轴承固定套接在齿轮轴上；惰轮与小轴承固定连接，惰轮与齿条传动连接。
[0011]优选的，还包括支撑结构，支撑结构包括主动结构和辅助结构；主动结构至少设有三个，主动结构包括主车轮杆、主车轮架、第一旋转轴和驱动轮，主车轮杆的一端与三角架固定连接，主车轮架固定安装在主车轮杆上，第一旋转轴可旋转的安装在主车轮架上，驱动轮固定套接在第一旋转轴上；辅助结构至少设有三个，辅助结构包括副车轮杆、副车轮架、
第二旋转轴和辅助轮，副车轮杆的一端与三角架固定连接，副车轮架固定安装在副车轮杆上，第二旋转轴可旋转的安装在副车轮架上，辅助轮固定套接在第二旋转轴上。
[0012]优选的，主车轮杆和副车轮杆均有一端三角架铰接；支撑结构还包括第二调节组件和直线驱动组件；第二调节组件包括导向杆、第二安装架、第三安装架、主支撑杆和副支撑杆，导向杆固定安装在三角架上，第二安装架设有多个且与主动结构一一对应，第三安装架设有多个且与辅助结构一一对应，第二安装架和第三安装架滑动安装在导向杆上，主支撑杆的两端分别与主车轮杆和第二安装架铰接，副支撑杆的两端分别与副车轮杆和第三安装架铰接；直线驱动组件固定安装在三角架上，直线驱动组件的驱动端与第二安装架和第三安装架传动连接。
[0013]优选的，直线驱动组件包括第一螺杆、第二螺杆、螺母、第三安装座和第二旋转驱动器；第一螺杆和第二螺杆可旋转的安装在三角架上，第一螺杆与第二螺杆传动连接；螺母设有两个，两个螺母分别固定安装在第二安装架和第三安装架上，两个螺母分别与第一螺杆和第二螺杆螺纹连接；第三安装座固定安装在三角架上；第二旋转驱动器固定安装在第三安装座，第二旋转驱动器的驱动端与第一螺杆传动连接。
[0014]优选的，支撑结构还包括传动组件，传动组件包括第一旋转齿轮、传动轴、第二旋转齿轮、第三旋转齿轮和第四旋转齿轮；第一旋转齿轮固定套接在第一螺杆上；传动轴可旋转的安装在三角架上；第二旋转齿轮和第三旋转齿轮固定套接在传动轴上，第二旋转齿轮与第一旋转齿轮传动连接；第四旋转齿轮固定套接在第二螺杆上，第三旋转齿轮与第四旋转齿轮传动连接。
[0015]优选的，还包括驱动装置，驱动装置设有多个且与主动结构一一对应；驱动装置包括第四安装座、第三旋转驱动器、第一锥齿轮和第二锥齿轮；第四安装座固定安装在主车轮架上；第三旋转驱动器固定安装在第四安装座；第一锥齿轮固定套接在第三旋转驱动器的驱动端；第二锥齿轮固定套接在第一旋转轴上，第一锥齿轮与第二锥齿轮传动连接。
[0016]优选的，三角架包括摄像组件，摄像组件固定安装在三角架上。
[0017]本申请相比较于现有技术的有益效果是：
[0018]1.本申请通过三角架和修补装置实现了带压运行状态下修复管道的功能，解决了传统管道内修复技术难度大，修复步骤繁琐的缺陷。
[0019]2.本申请通过第一安装座、第一旋转驱动器、大轴承和工作转盘实现了驱动第二安装座旋转的功能，解决了旋转驱动组件如何驱动修补组件旋转的技术问题。
[0020]3.本申请通过舵机、主动齿轮和齿条实现了调节滚轮位置的功能，解决了不同管道内径不同，对于一些内径较大的管道，滚轮无法接触到管道内壁的缺陷。
[0021]4.本申请通过齿轮轴、小轴承和惰轮实现了使齿条受力更加平衡的功能，解决了第二安装座在调节过程中运动不稳定的缺陷。
[0022]5.本申请通过主动结构和辅助结构实现了使管道检测修复机器人稳定在管道内移动的功能，解决了在对管道进行修复前，需要将管道检测修复机器人移动至管道内，但是其在管道内移动较为困难的缺陷。
[0023]6.本申请通过第二调节组件和直线驱动组件实现了调节主车轮杆和副车轮杆伸出长度的功能，解决了管道内径较大时，驱动轮和辅助轮无法与管道内壁贴合，导致其无法对管道进行修复的缺陷。
[0024]7.本申请通过第一螺杆、第二螺杆、螺母、第三安装座和第二旋转驱动器实现了驱动第二安装架和第三安装架沿导向杆滑动的功能，解决了直线驱动组件如何驱动主车轮杆和主车轮架伸出的技术问题。
[0025]8.本申请通过第一旋转齿轮、传动轴、第二旋转齿轮、第三旋转齿轮和第四旋转齿轮实现了提高支撑结构运行容错率的功能，解决了由于管道检测修复机器人总体结构较长，导致第一螺杆和第二螺杆会发生轴心偏离的情况，导致其无法正常调节主车轮杆和副车轮杆位置的缺陷。
[0026]9.本申请通过第四安装座、第三旋转驱动器、第一锥齿轮和第二锥齿轮实现了自动驱动机器人移动的功能，解决了需要操作人员自行推动机器人前进的缺陷。
[0027]10.本申请通过摄像组件实现了实时传输管道内壁画面的功能，解决了需要操作人员自行判断管道受损部位，但管道内部视野较差，导致受损部位的判断误差较大的缺陷。
附图说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程控制的管道检测修复机器人，其特征在于，包括三角架(1)和修补装置(2)；修补装置(2)包括第一安装架(2a)、旋转驱动组件(2b)、第二安装座(2c)和修补组件(2d)；第一安装架(2a)固定安装在三角架(1)上；旋转驱动组件(2b)固定安装在第一安装架(2a)上；第二安装座(2c)与旋转驱动组件(2b)的驱动端固定连接；修补组件(2d)包括滚轮(2d1)和管道修补胶带(2d2)，滚轮(2d1)可旋转的安装在第二安装座(2c)上，管道修补胶带(2d2)固定安装在滚轮(2d1)上。2.根据权利要求1所述的一种远程控制的管道检测修复机器人，其特征在于，旋转驱动组件(2b)包括第一安装座(2b1)、第一旋转驱动器(2b2)、大轴承(2b3)和工作转盘(2b4)；第一安装座(2b1)与第一安装架(2a)固定连接；第一旋转驱动器(2b2)固定安装在第一安装座(2b1)上；大轴承(2b3)固定套接在第一旋转驱动器(2b2)的驱动端上；工作转盘(2b4)与大轴承(2b3)固定连接，第二安装座(2c)固定安装在工作转盘(2b4)上。3.根据权利要求2所述的一种远程控制的管道检测修复机器人，其特征在于，第二安装座(2c)滑动安装在工作转盘(2b4)上；修补装置(2)还包括调节组件(2e)，调节组件(2e)包括舵机(2e1)、主动齿轮(2e2)和齿条(2e3)；舵机(2e1)固定安装在工作转盘(2b4)上；主动齿轮(2e2)固定套机在舵机(2e1)的驱动端上；齿条(2e3)固定安装在第二安装座(2c)上，齿条(2e3)与主动齿轮(2e2)传动连接。4.根据权利要求3所述的一种远程控制的管道检测修复机器人，其特征在于，调节组件(2e)还包括齿轮轴(2e4)、小轴承(2e5)和惰轮(2e6)；齿轮轴(2e4)可旋转的安装在第二安装座(2c)上；小轴承(2e5)固定套接在齿轮轴(2e4)上；惰轮(2e6)与小轴承(2e5)固定连接，惰轮(2e6)与齿条(2e3)传动连接。5.根据权利要求1所述的一种远程控制的管道检测修复机器人，其特征在于，还包括支撑结构(3)，支撑结构(3)包括主动结构(3a)和辅助结构(3b)；主动结构(3a)至少设有三个，主动结构(3a)包括主车轮杆(3a1)、主车轮架(3a2)、第一旋转轴(3a3)和驱动轮(3a4)，主车轮杆(3a1)的一端与三角架(1)固定连接，主车轮架(3a2)固定安装在主车轮杆(3a1)上，第一旋转轴(3a3)可旋转的安装在主车轮架(3a2)上，驱动轮(3a4)固定套接在第一旋转轴(3a3)上；辅助结构(3b)至少设有三个，辅助结构(3b)包括副车轮杆(3b1)、副车轮架(3b2)、第二旋转轴(3b3)和辅助轮(3b4)，副车轮杆(3b1)的一端与三角架(1)固定连接，副车轮架(3b2)固定安装在副车轮杆(3b1)上，第二旋转轴(3b3)可旋转的安装在副车轮架(3b2)上，辅助轮(3b4)固定套接在第二旋转轴(3b3)上。6.根据权利要求5所述的一种远程控制的管道检测修复机器人，其特征在于，主车轮杆(3a1)和副车轮杆(3b1)均有一端三角架(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李天兵，郑雄胜，马东旺，朱卢山，魏天琪，章顺冬，
申请(专利权)人：浙江海洋大学，
类型：发明
国别省市：