编码器安装结构及协作机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种编码器安装结构及协作机器人，涉及编码器的技术领域，包括编码器静盘、编码器动盘、滚动轴承、安装固定件、编码器静盘固定机构和编码器动盘固定机构；通过利用滚动轴承的内圈外圈两个平行端面来进行定位，避免安装过程中间隙不均匀，间隙调整困难的问题，利用滚动轴承的内圈和外圈高精度的同轴性，确保分体式编码器安装的同轴度能保证满足要求，基于滚动轴承的高精度作为校准，减少实际安装过程中的误差，提高装配效率，当编码器动盘相对于编码器静盘转动，通过两个码盘的差值，可以实时反馈电机的转速和位置等相关信息，缓解了现有技术中存在的分体式编码器安装需要进行位置调试，且调试后的一致性不好的技术问题。技术问题。技术问题。

【技术实现步骤摘要】
编码器安装结构及协作机器人


[0001]本技术涉及编码器
，尤其是涉及一种编码器安装结构及协作机器人。

技术介绍

[0002]协作机器人的关节模组设计中，编码器是必须使用的关键零部件；编码器的作用是将信号或者数据进行编制、转换为用以通讯、传输和存储的信号形式设备。
[0003]现有技术中，按照机械安装方式，可分为一体式编码器和分体式编码器，一体式编码器是编码器厂家在编码器出厂前已经将编码器相关安装位置安装完成，用户拿到一体式编码器就可以进行安装使用，不用再对编码器相应的位置距离进行调试；其缺点是造成一体式编码器普遍体积比较大，不利于小型化，结构紧凑的设备安装。而分体式编码器是编码器厂家在出厂前未将编码器相关的安装位置安装好，其编码器的动盘和编码器静盘是分开，需要用户在现场进行安装，但是很多时候用户对于分体式的编码器安装会遇到经常需要重复不断的对分体式编码器进行位置调试，且调试后的一致性不好。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供编码器安装结构及协作机器人，以缓解现有技术中存在的分体式编码器安装需要进行位置调试，且调试后的一致性不好的技术问题。
[0005]本技术提供的一种编码器安装结构，包括：编码器静盘、编码器动盘、滚动轴承、安装固定件、编码器静盘固定机构和编码器动盘固定机构；
[0006]所述编码器静盘和所述编码器动盘呈同轴布置，且所述编码器静盘与所述编码器动盘转动连接；
[0007]所述编码器静盘通过所述编码器静盘固定机构与所述滚动轴承的外圈连接，所述编码器动盘通过所述编码器动盘固定机构与所述滚动轴承的内圈连接，所述编码器静盘固定机构与所述安装固定件连接，所述安装固定件用于通过所述编码器静盘固定机构限制所述编码器静盘和所述滚动轴承的外圈呈固定状态，所述编码器动盘固定机构用于与外部电机传动连接，以带动所述编码器动盘通过所述滚动轴承相对于所述编码器静盘转动。
[0008]在本技术较佳的实施例中，所述编码器静盘固定机构包括编码器静盘法兰、第一连接件和第二连接件；
[0009]所述编码器静盘法兰套设于所述滚动轴承的外圈的外部，且所述编码器静盘法兰与所述滚动轴承的外圈卡接；
[0010]所述安装固定件套设于所述编码器静盘法兰的外部，且所述安装固定件通过所述第一连接件与所述编码器静盘法兰固定连接，所述编码器静盘通过所述第二连接件与所述编码器静盘法兰连接。
[0011]在本技术较佳的实施例中，所述安装固定件的侧壁开设有第一通孔，所述编码器静盘法兰的侧壁开设有第一连接孔，所述第一连接件依次贯穿所述第一通孔与所述第
一连接孔固定连接。
[0012]在本技术较佳的实施例中，所述编码器静盘固定机构还包括外圈固定法兰和第三连接件；
[0013]所述编码器静盘法兰包括第一台阶，所述编码器静盘法兰通过所述第一台阶与所述滚动轴承的外圈的一端卡接，所述外圈固定法兰与所述滚动轴承的外圈的另一端抵接；
[0014]沿着所述编码器静盘法兰的圆周方向间隔布置有多个第三连接孔，所述外圈固定法兰对应所述第三连接孔开设有第三通孔，所述第三连接件贯穿所述第三通孔与所述第三连接孔连接。
[0015]在本技术较佳的实施例中，沿着所述编码器静盘法兰的圆周方向间隔布置有多个第二连接孔，所述第三连接孔和所述第二连接孔分别位于所述编码器静盘法兰的两端，所述编码器静盘对应所述第二连接孔开设有第二通孔，所述第一连接件贯穿所述第二通孔与所述第二连接孔连接，且多个所述第一连接件沿着所述编码器动盘的外部圆周间隔布置。
[0016]在本技术较佳的实施例中，所述编码器动盘固定机构包括编码器动盘法兰和第四连接件；
[0017]所述编码器动盘法兰位于所述滚动轴承的内圈的内部，且所述编码器动盘法兰与所述滚动轴承的内圈卡接；
[0018]所述编码器动盘通过所述第四连接件与所述编码器动盘法兰连接。
[0019]在本技术较佳的实施例中，所述编码器动盘法兰包括第二台阶；所述第二台阶位于所述编码器动盘的侧壁一端，所述编码器动盘卡设于所述第二台阶上；
[0020]沿着所述编码器动盘法兰的圆周方向间隔布置有多个第四连接孔，所述编码器动盘对应所述第四连接孔开设有第四通孔，所述第四连接件贯穿所述第四通孔与所述第四连接孔连接。
[0021]在本技术较佳的实施例中，所述编码器动盘固定机构还包括内圈固定法兰和第五连接件；
[0022]所述编码器动盘法兰包括第三台阶，所述第三台阶和所述第二台阶位于所述编码器动盘法兰侧壁的同一侧，所述编码器动盘法兰通过所述第三台阶与所述滚动轴承的内圈的一端卡接，所述内圈固定法兰与所述滚动轴承的内圈的另一端卡接，所述内圈固定法兰通过所述第五连接件与所述编码器动盘法兰固定连接。
[0023]在本技术较佳的实施例中，所述内圈固定法兰包括第四台阶，所述内圈固定法兰通过所述第四台阶卡接于所述滚动轴承的内圈的端部，且所述内圈固定法兰能够沿着所述内圈的内侧壁延伸至所述编码器动盘法兰处，所述内圈固定法兰与所述编码器动盘法兰抵接；
[0024]沿着所述编码器动盘法兰的圆周方向间隔布置有多个第五连接孔，所述第五连接孔和所述第五连接孔分别位于所述编码器动盘法兰的两端，所述内圈固定法兰对应所述第五连接孔开设有第五通孔，所述第五连接件贯穿所述第五通孔与所述第五连接孔连接。
[0025]本技术提供的一种协作机器人，包括所述的编码器安装结构。
[0026]本技术提供的编码器安装结构，包括：编码器静盘、编码器动盘、滚动轴承、安装固定件、编码器静盘固定机构和编码器动盘固定机构；通过利用滚动轴承的内圈外圈两
个平行端面来进行定位，避免安装过程中间隙不均匀，间隙调整困难的问题，利用滚动轴承的内圈和外圈高精度的同轴性，确保分体式编码器安装的同轴度能保证满足要求，基于滚动轴承的高精度作为校准，保证其位置间隙正确，减少实际安装过程中的误差，提高装配效率，利用安装固定件通过编码器静盘固定机构限制编码器静盘和滚动轴承的外圈呈固定状态，当编码器动盘相对于编码器静盘转动，通过编码器静盘和编码器动盘两个码盘的差值，可以实时反馈电机的转速和位置等相关信息，缓解了现有技术中存在的分体式编码器安装需要进行位置调试，且调试后的一致性不好的技术问题。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1为本技术实施例提供的编码器安装结构的爆炸结构示意图；
[0029]图2为本技术实施例提供的编码器安装结构的组装结构示意图；
[0030]图3为本技术实施例提供的编码器安装结构的剖面结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编码器安装结构，其特征在于，包括：编码器静盘(100)、编码器动盘(200)、滚动轴承(300)、安装固定件(400)、编码器静盘固定机构(500)和编码器动盘固定机构(600)；所述编码器静盘(100)和所述编码器动盘(200)呈同轴布置，且所述编码器静盘(100)与所述编码器动盘(200)转动连接；所述编码器静盘(100)通过所述编码器静盘固定机构(500)与所述滚动轴承(300)的外圈连接，所述编码器动盘(200)通过所述编码器动盘固定机构(600)与所述滚动轴承(300)的内圈连接，所述编码器静盘固定机构(500)与所述安装固定件(400)连接，所述安装固定件(400)用于通过所述编码器静盘固定机构(500)限制所述编码器静盘(100)和所述滚动轴承(300)的外圈呈固定状态，所述编码器动盘固定机构(600)用于与外部电机传动连接，以带动所述编码器动盘(200)通过所述滚动轴承(300)相对于所述编码器静盘(100)转动。2.根据权利要求1所述的编码器安装结构，其特征在于，所述编码器静盘固定机构(500)包括编码器静盘法兰(501)、第一连接件(502)和第二连接件；所述编码器静盘法兰(501)套设于所述滚动轴承(300)的外圈的外部，且所述编码器静盘法兰(501)与所述滚动轴承(300)的外圈卡接；所述安装固定件(400)套设于所述编码器静盘法兰(501)的外部，且所述安装固定件(400)通过所述第一连接件(502)与所述编码器静盘法兰(501)固定连接，所述编码器静盘(100)通过所述第二连接件与所述编码器静盘法兰(501)连接。3.根据权利要求2所述的编码器安装结构，其特征在于，所述安装固定件(400)的侧壁开设有第一通孔，所述编码器静盘法兰(501)的侧壁开设有第一连接孔(511)，所述第一连接件(502)依次贯穿所述第一通孔与所述第一连接孔(511)固定连接。4.根据权利要求3所述的编码器安装结构，其特征在于，所述编码器静盘固定机构(500)还包括外圈固定法兰(503)和第三连接件；所述编码器静盘法兰(501)包括第一台阶(531)，所述编码器静盘法兰(501)通过所述第一台阶(531)与所述滚动轴承(300)的外圈的一端卡接，所述外圈固定法兰(503)与所述滚动轴承(300)的外圈的另一端抵接；沿着所述编码器静盘法兰(501)的圆周方向间隔布置有多个第三连接孔，所述外圈固定法兰(503)对应所述第三连接孔开设有第三通孔，所述第三连接件贯穿所述第三通孔与所述第三连接孔连接。5.根据权利要求4所述的编码器安装结构，其特征在于，沿着所述编码器静盘法兰(501)的圆周方向间隔布置有多个第二连接孔(521)，所述第三连接孔和所述第二连接孔(521)...

【专利技术属性】
技术研发人员：申鹏林，朱路生，谷菲，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：