一种高压线除冰机器人制造技术

本发明专利技术属于配电网覆冰清除设备技术领域，尤其涉及一种高压线除冰机器人，包括提升组件、行走支撑组件、多爪打断组件、敲击破冰组件、电源组件；行走支撑组件包括条形支架、安装板架、连接板架；提升组件包括设置起吊装置，多爪打断组件包括多爪安装架、第二伺服电机；敲击破冰组件包括活动定位板、直线往复驱动装置、敲击杆、导向轴、复位弹簧；电源组件包括固定在行走支撑组件上的蓄电池组。本发明专利技术的高压线自动除冰机器人结构稳定，除冰效率高，通过设置分层次或阶段的除冰方式，提高了除冰机器人的适用性，可应用于各类型高压输电线缆等输电线结构上。电线结构上。电线结构上。

【技术实现步骤摘要】
一种高压线除冰机器人


[0001]本专利技术涉及配电网覆冰清除设备
，具体涉及一种高压线除冰机器人。

技术介绍

[0002]配电网架空线路冬季覆冰现象是影响电网安全运行的一个重要因素，目前架空线路覆冰处理主要利用机械敲打、刮铲等方式来完成，通过外力直接击碎覆冰使其剥离，由于这些架空线路高度较高，一般设备难以企及，大部分需要通过人工或者除冰机器人来操作，但覆冰后输电线表面光滑，难以为除冰机器人提供足够稳定的支撑点，除冰机器人常用的轮式行走机构难以保证设备稳定运行，因此目前大多数情况下依然采用人工操作，其工作量大，危险性高，除冰效率较低。配电网因其特殊性，特别是带绝缘层的线路，不适合直流融冰技术的应用，人工敲打覆冰，力度掌握不好，容易导致绝缘皮破损。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于，提供一种能够有效清除架空线路上附着的冰层、减少输电设备损坏、实现高效除冰效果，有利于避免工作人员高空作业、减轻工作人员劳动强度，避免因输电线路覆冰引起的设备损坏等问题的高压线自动除冰机器人。
[0004]本专利技术的技术方案为：一种高压线除冰机器人，包括提升组件、行走支撑组件、多爪打断组件、敲击破冰组件、电源组件；
[0005]行走支撑组件包括呈水平设置的条形支架、设置在条形支架顶部的安装板架、固定在安装板架顶部的连接板架；安装板架包括顶部的固定安装板和下侧与条形支架连接的支撑板；固定安装板的中部设置有供碎冰穿过的排冰口；排冰口前后两侧设置有固定破冰轮；
[0006]连接板架包括固定在排冰口左右两侧的连接板、安装在两个连接板顶部的活动安装板，活动安装板的左右两侧通过转轴和插销结构分别与两个连接板连接，与转轴连接的连接板上设置有用于控制转轴转动的第六伺服电机，与插销结构连接的连接板上设置有用于控制插销插接或断开的直线驱动装置；
[0007]提升组件包括设置在条形支架的前后两端的起吊装置，起吊装置包括通过第一伺服电机驱动的绞线轮以及通过线绳连接在绞线轮上的挂钩，线绳卷绕在绞线轮上；
[0008]多爪打断组件包括设置在固定安装板多爪安装架，安装在多爪安装架上的第二伺服电机、与第二伺服电机传动连接的星形旋转盘；星形旋转盘的轮轴沿竖向延伸，轮体由呈散射状分布的多个打断杆连接形成；
[0009]敲击破冰组件设置于活动安装板的前侧，包括活动定位板、直线往复驱动装置、敲击杆、导向轴、复位弹簧；
[0010]活动定位板的后侧设置有若干导向孔，导向孔中竖向设置有塞打螺栓，塞打螺栓的螺纹段与活动安装板通过螺孔连接，复位弹簧套在塞打螺栓的轴肩段上，且两端分别抵住塞打螺栓的螺帽部分以及活动定位板上端面；活动定位板上端面前侧设置有通孔，通孔
内设置有直线轴承，敲击杆可上下滑动地设置在直线轴承内，直线往复驱动装置固定在活动定位板上，其输出轴向下伸出且与敲击杆连接；
[0011]电源组件包括固定在行走支撑组件上的蓄电池组。
[0012]对前述高压线自动除冰机器人的进一步改进或者优选实施方案，还包括振动除冰组件；
[0013]活动安装板上沿前后方向设置避空窗口；
[0014]支撑轮是指通过轴承座安装在振动板下端面的活动破冰轮；
[0015]振动除冰组件包括：振动板、第四伺服电机；
[0016]振动板的前侧或者后侧通过转轴可摆动的连接在避空窗口边缘前缘或者后缘，相对另一侧设置有若干过孔，过孔内设置有塞打螺栓，塞打螺栓下端通过螺孔连接在活动安装板上，塞打螺栓上部套设有复位弹簧，复位弹簧上端抵住塞打螺栓的螺帽部下端抵住振动板上端面；
[0017]第四伺服电机安装在振动板上且与活动破冰轮传动连接；直线振动装置安装在振动板上且其输出轴向下指向活动安装板上端面。
[0018]对前述高压线自动除冰机器人的进一步改进或者优选实施方案，振动除冰组件呈对称状设置在振动板顶部；两个振动除冰组件的竖向投影位于两个固定破冰轮的竖向投影的中间。
[0019]对前述高压线自动除冰机器人的进一步改进或者优选实施方案，直线往复驱动装置包括电机座、第五伺服电机、偏心轮、伸缩套筒，第五伺服电机通过电机座安装在活动定位板上端面，偏心轮的中心轴与第五伺服电机的电机轴传动连接；伸缩套筒的上端通过旋转轴承与偏心轮的轮轴连接，下端通过转轴与敲击杆上端铰接。
[0020]对前述高压线自动除冰机器人的进一步改进或者优选实施方案，活动定位板下端面前侧设置有导向轮。
[0021]对前述高压线自动除冰机器人的进一步改进或者优选实施方案，固定破冰轮、活动破冰轮、导向轮的轮轴上挖出有若干条形破冰槽，轮轴中心设置有连通各破冰槽的通道，轴的两端设置有限位盘。
[0022]对前述高压线自动除冰机器人的进一步改进或者优选实施方案，还包括固定在条形支架前后端的C形支架，C形支架下侧横臂连接在条形支架上，上侧横臂上设置有过线孔；
[0023]绞线轮通过轴承座安装在C形支架下侧横臂上，线绳穿过过线孔与挂钩连接，挂钩与过线孔之间的线绳上套设有压缩弹簧。
[0024]对前述高压线自动除冰机器人的进一步改进或者优选实施方案，连接板的顶部设置有水平连接板，其中一个水平连接板的上端面设置有两个沿前后方向排列的转轴座，活动安装板的一侧通过插接在两个转轴座上的转轴与水平连接板连接；另一个水平连接板上设置有开口朝上的U形卡座，活动安装板上对应设置有可卡入U形卡座中的卡块，U形卡座和卡块上设置有通孔并可以通过插销连接，插销与直线驱动装置连接。
[0025]对前述高压线自动除冰机器人的进一步改进或者优选实施方案，直线振动装置包括第三伺服电机、曲线锯转接头、推杆；第三伺服电机与曲线锯转接头输入轴连接，曲线锯转接头的输出轴竖直向下并与推杆连接，推杆向下指向活动安装板上端面。
[0026]本专利技术的有益效果：本申请的高压线自动除冰机器人结构稳定，除冰效率高，通过
设置分层次或阶段的除冰方式，提高了除冰机器人的适用性，可应用于各类型高压输电线缆等输电线结构上。
[0027]为提高机器人装载效率，本申请中设置有可伸缩线绳挂钩结构，在使用过程中，利用挂钩实现远程挂接在高压输电线上之后，驱动与绕线轮连接的伺服电机工作收紧线缆，即可将机器人移动至工作区域，避免人员直接近距离接触操作的风险；
[0028]为了快速清除因为融化结冰过程中在输电线底部形成的冰棱柱，设置有多爪打断组件，在工作过程中，可以实现持续打断和清理较长的冰棱柱结构，使其跌落，压缩需要碎冰和清除的区域范围；同时利用冰棱柱自身的粘结力以及其与输电线上覆冰之间的力矩实现应力挤压和打断，使包裹在输电线外部的覆冰产生裂缝或破损，之后利用敲击破冰组件主动敲打击破覆冰层，使其进一步粉碎，同时使覆冰和输电线持续振动，最终使覆冰甩落。
附图说明
[0029]图1是本专利技术的主视图；
[0030]图2是本专利技术的主视图；
[0031]图3是本专利技术的装配示意图；
[0032]图4是提升组件的结构示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高压线除冰机器人，其特征在于：包括提升组件(1)、行走支撑组件(2)、多爪打断组件(3)、敲击破冰组件(4)、电源组件(7)；所述行走支撑组件(2)包括呈水平设置的条形支架(10)、设置在条形支架(10)顶部的安装板架(12)、固定在安装板架(12)顶部的连接板架(13)；安装板架(12)包括顶部的固定安装板(120)和下侧与条形支架(10)连接的支撑板(121)；固定安装板(120)的中部设置有供碎冰穿过的排冰口(12a)；排冰口(12a)前后两侧设置有固定破冰轮(11)；连接板架(13)包括固定在排冰口(12a)左右两侧的连接板(130)、安装在两个连接板(130)顶部的活动安装板(131)，所述活动安装板(131)的左右两侧通过转轴和插销结构分别与两个连接板(130)连接，与转轴连接的连接板(130)上设置有用于控制转轴转动的第六伺服电机(132)，与插销结构连接的连接板(130)上设置有用于控制插销插接或断开的直线驱动装置(133)；提升组件(1)包括设置在条形支架(10)的前后两端的起吊装置(2a)，起吊装置(2a)包括通过第一伺服电机(20)驱动的绞线轮(21)以及通过线绳连接在绞线轮(21)上的挂钩(22)，线绳卷绕在绞线轮(21)上；多爪打断组件(3)包括设置在固定安装板(120)的多爪安装架(30)，安装在多爪安装架(30)底部的第二伺服电机(31)、与第二伺服电机(31)传动连接的星形旋转盘(32)；所述星形旋转盘(32)的轮轴沿竖向延伸，轮体由呈散射状分布的若干打断杆(320)连接形成；所述敲击破冰组件(4)设置于活动安装板(131)的前侧，包括活动定位板(40)、直线往复驱动装置、敲击杆(44)、导向轴(45)、复位弹簧(46)；活动定位板(40)的后侧设置有若干导向孔，导向孔中竖向设置有塞打螺栓(9)，塞打螺栓(9)的螺纹段与活动安装板(131)通过螺孔连接，复位弹簧(46)套在塞打螺栓(9)的轴肩段上，且两端分别抵住塞打螺栓(9)的螺帽部分以及活动定位板(40)上端面；活动定位板(40)上端面前侧设置有通孔，通孔内设置有直线轴承(47)，敲击杆(44)可上下滑动地设置在直线轴承(47)内，所述直线往复驱动装置固定在活动定位板(40)上，其输出轴向下伸出且与敲击杆(44)连接；所述电源组件(7)包括固定在行走支撑组件(2)上的蓄电池组(70)。2.根据权利要求1所述的一种高压线除冰机器人，其特征在于：还包括振动除冰组件(5)，振动除冰组件(5)包括活动破冰轮(51)、直线往复驱动装置、振动板(50)、第四伺服电机(52)；所述活动安装板(131)上沿前后方向设置避空窗口(13a)；振动板(50)的前侧或者后侧通过转轴可摆动的连接在避空窗口(13a)边缘前缘或者后缘，相对另一侧设置有若干过孔，所述过孔内设置有塞打螺栓(9)，塞打螺栓(9)...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐子涛，秦国华，刘波，吴登琳，邓清美，唐滢，饶昕舟，刘雪琴，余佳黛，赵前，念海啸，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司昭通供电局，
类型：发明
国别省市：