一种防止汽车坠落的系统、控制方法及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种防止汽车坠落的系统、控制方法及存储介质，包括控制单元、与控制单元输入端连接的信息获取单元和与控制单元输出端连接的动作执行单元；所述信息获取单元包括转角传感器、车速传感器以及布置于车辆前部的雷达传感器、摄像头、遥感路面传感器和坡度传感器，所述摄像头具备热成像功能；所述动作执行单元包括警示装置和制动装置，所述控制单元接收信息获取单元采集的信息，基于内置于控制单元的逻辑对信息进行处理，判断车辆有无危险；当控制单元判断车辆有危险时，向动作执行单元发出动作指令，由所述动作执行单元执行相应的动作指令。其能够预先判断车辆有无坠落危险，做到事前预防。做到事前预防。做到事前预防。

【技术实现步骤摘要】
一种防止汽车坠落的系统、控制方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆的行车安全领域，具体涉及一种防止汽车坠落的系统、控制方法及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车技术的发展，汽车信息化、智能化程度越来越高，汽车已经成为人们生活中不可或缺的工具，汽车给人们生活带来便利的同时也带来了一些安全事故，因此汽车的运行安全也越来越受到人们的重视。
[0003]CN202120968532.X公开了一种汽车坠崖保护系统及汽车，所述汽车坠崖保护系统，包括重力加速度传感器、控制器、轮胎卸压模块；重力加速度传感器的输出端与控制器的输入端连接，控制器的输出端经轮胎卸压模块与轮胎阀门控制端连接；所述控制器根据重力加速度传感器输出的信号，控制轮胎卸压模块使轮胎卸压。通过汽车坠落后使轮胎卸压以缓冲撞击力，提高了汽车的安全性。当汽车发生坠崖事故时，控制器发送命令信号作用给汽车轮胎，使得轮胎泄压，以这种方式降低汽车接触底面的冲击，进而降低车辆人员的伤亡，这种保护只能在一定程度上起到缓冲作用，而且对人员的保护很有限，毕竟车辆发生高空坠落时候，坠落姿态是不可控的。并且这种方式是在事故发生之后进行补救，不是最优方案。
[0004]CN202011086949.X公开了一种置于公路下防止汽车坠崖的交通保护装置，包括山体,山体左侧固定连接有路面，所述路面上侧设有路面上方空间，所述路面下侧固定连接有缓冲收纳壳体，所述缓冲收纳壳体中部设有壳体内部空间，所述缓冲板恢复拉杆下部设有山体内部空间，所述壳体内部空间中设有汽车冲撞后用以消耗汽车动能的缓冲装置，所述缓冲收纳壳体左侧设有汽车冲撞后用以警示后车的警示装置，所述缓冲装置左侧设有汽车发生冲撞后用以防止汽车翻落的防护装置，所述缓冲收纳壳体左下侧设有汽车发生冲撞后用以触发警示装置和用以辅助的支撑装置，所述山体内部空间内部设有汽车发生冲撞后用以恢复一种置于公路下防止汽车坠崖的交通保护装置初始状态的动力源装置，所述缓冲装置包括，所述壳体内部空间上侧内壁固定连接有固定缓冲板，所述固定缓冲板下侧滑动连接有滑动缓冲板，所述滑动缓冲板下侧面滑动连接有第二个所述滑动缓冲板，所述第二个滑动缓冲板下侧面滑动连接有第三个所述滑动缓冲板，所述滑动缓冲板下侧面开有缓冲板燕尾槽，所述缓冲板燕尾槽滑动连接有上部燕尾槽滑块，所述上部燕尾槽滑块下侧面固定连接有燕尾槽滑块连杆，所述燕尾槽滑块连杆下侧铰接有下部燕尾槽滑块，所述缓冲收纳壳体下部上侧开有支撑滑槽，所述支撑滑槽上滑动连接有所述下部燕尾槽滑块，所述第三个滑动缓冲板左侧滑动连接有缓冲板恢复拉杆，所述第三个滑动缓冲板下侧滑动连接有外侧滑动缓冲板，所述外侧滑动缓冲板左侧固定连接有内侧防护板单向阻尼滑轨，所述第三个滑动缓冲板内部中间开有缓冲板复位空腔，所述缓冲板复位空腔内滑动连接有所述缓冲板恢复拉杆，所述缓冲板复位空腔左侧面固定连通有缓冲板复位进油路，所述缓冲板复位空腔右侧面固定连通有缓冲板复位出油路，所述滑动缓冲板内部前侧开有滑动缓冲板侧面
滑槽，所述滑动缓冲板前侧内部固定连接有缓冲板单向阻尼滑轨，所述缓冲板单向阻尼滑轨上滑动连接有缓冲板单向阻尼滑块，所述缓冲板单向阻尼滑轨和所述缓冲板单向阻尼滑块以及所述滑动缓冲板侧面滑槽在所述滑动缓冲板前后两侧对称分布。该方案是通过安装在公路两外侧面的缓冲吸能装置来实现，从而在汽车发生冲撞时，能够缓慢的消耗汽车所具有的动能，以及防止汽车翻出防护栏，从而避免汽车和车内人员的更大损害，所述交通保护装置的缓冲装置以及防护装置主要依靠单向阻尼器实现单方向被动性动能抵消，恢复时以液压传动为主，从而使得整体传动耐用省力可靠。该技术方案也是在事故发生后采取措施减少伤亡和损失，不能做到事故发生前来预防规避，而且系统装置安装在公路上，成本代价大、方便灵活性差。
[0005]CN202110300700.2公开了一种汽车应急制动辅助系统及其控制方法，包括位于车辆本体引擎盖下方的控制模块，所述控制模块包括总控制器，总控制器连接有信息采集单元和制动执行器；还提出了一种汽车应急制动辅助系统控制方法，包括以下步骤：S1：检测信息，通过加速度传感器识别到所述车辆瞬间加速度值增大量超过设定值时，且同时通过油门踏板位置传感器监测到驾驶员并未深踩油门踏板，且通过所述控制器未检测到所述制动信号灯开关连通，驾驶员并没有踩刹车的情况下或通过车载诊断系统、摄像头识别到所述车辆安全气囊弹开(任意位置的安全气囊)，即可识别为所述车辆发生碰撞；S2：当识别到所述车辆发生碰撞后，第二控制器在检测到所述制动信号灯开关由人工控制连通时(驾驶员脚踩制动踏板，此时车辆制动灯点亮，第二控制器识别到制动灯是在应急制动辅助系统未制动前已经点亮的)，即可识别为驾驶员此时正在主动制动车辆，此时应急制动辅助系统自动屏蔽，不干涉驾驶员的主动制动操作；
[0006]S3：通过摄像头识别到驾驶员操作方向盘主动转向，且通过车载诊断系统或陀螺仪识别到所述车辆转向角度突然发生变化，则意味着所述车辆发生碰撞后，驾驶员虽然没有制动车辆，但是在操作车辆进行紧急避让再次出现的障碍物或采取靠边停车操作，此时应急制动辅助系统的制动做工自动屏蔽，不干涉驾驶员的主动避让或停车操作；S4：车辆发生碰撞后，通过油门位置传感器识别到驾驶员深踩油门踏板，且油门踏板位置被压制至最底部，所述车辆加速度值突然变大且增大量超过设定值时，则意味驾驶员在车辆碰撞后，由于精神紧张而误将油门当刹车出现误操作，此时应急制动辅助系统立即制动车辆，直至识别到车速为零后，自动解除制动；S5：车辆发生碰撞后，通过摄像头识别到驾驶员离开座位(甩出车外或甩离驾驶座位)或由于惯性原因驾驶姿态发生明显异常的，或识别到驾驶员因强烈碰撞导致昏厥、伤亡的，应急制动辅助系统会立即制动所述车辆，直至通过车载诊断系统识别到车速为零后，自动解除制动；S6：直线行驶的车辆，通过摄像头识别到驾驶员没有主动操作方向盘进行转向、并线或避让操作的，车载诊断系统或陀螺仪识别到所述车辆转向角度或行驶方向突然发生变化，或通过油门位置传感器识别到驾驶员并未深踩油门踏板，或通过所述控制器未检测到所述制动信号灯开关连通，驾驶员并没有踩刹车，所述车辆加速度值突然变大且增大量超过设定值时，即可识别为所述车辆被外力撞击，应急制动辅助系统则立即制动车辆。其能够防止出现驾驶员由于过渡紧张而误将油门当刹车，从而造成车辆失控而发生二次或多次事故的情况，能够防止车辆失控而导致发生二次事故，能够防止车辆受到外力撞击而改变行驶方向从而导致车辆失控或发生坠桥、坠崖、坠江等坠落事故。该技术方案同样是避免造成车辆失控而发生二次或多次事故的情况，也是在事故发
生后采取措施减少伤亡和损失，不能做到事故发生前来预防规避。
[0007]现有技术中存在的问题在于：在事故发生后才进行补救，不能做到防患于未然，不能做到事前预防，而且补救保护措施很有限，只能在一定程度上减少人员伤亡，降低财产损失。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的是提供一种防止汽车坠落的系统、控制方法及存储介质，其能够预先判断车辆有无坠落危险，做到事前预防。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防止汽车坠落的系统，其特征在于：包括控制单元、与控制单元输入端连接的信息获取单元和与控制单元输出端连接的动作执行单元；所述信息获取单元包括转角传感器、车速传感器以及布置于车辆前部的雷达传感器、摄像头、遥感路面传感器和坡度传感器，所述摄像头具备热成像功能；所述动作执行单元包括警示装置和制动装置，所述控制单元接收信息获取单元采集的信息，基于内置于控制单元的逻辑对信息进行处理，判断车辆有无危险；当控制单元判断车辆有危险时，向动作执行单元发出动作指令，由所述动作执行单元执行相应的动作指令。2.根据权利要求1所述的防止汽车坠落的系统，其特征在于：所述雷达传感器的数量至少为三个，在车辆前方中部、前方左部和前方右部各布置至少一个雷达传感器，所述控制单元基于雷达传感器采集的反馈信号计算出车辆行进方向上的有效长度距离。3.根据权利要求1或2所述的防止汽车坠落的系统，其特征在于：所述警示装置包括用于显示文字提示信息的显示屏和用于播放语音提示信息的扬声器。4.根据权利要求1或2所述的防止汽车坠落的系统，其特征在于：所述制动装置包括与控制单元连接的制动执行器和制动灯，通过制动执行器将制动力传递至车辆轮胎上，通过制动灯亮起提示后方车辆注意行车安全减速。5.根据权利要求1或2所述的防止汽车坠落的系统，其特征在于：所述路面遥感传感器采用红外激光遥感技术，根据水、冰、雪的红外光谱特性，通过对干燥路面反射的光谱信息和有覆盖物的情况下反射的光谱信息的对比，实时检测路面状态，测量水、冰或雪的覆盖厚度。6.一种防止汽车坠落系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，通过车速传感器采集车速信息，若车速≤车速阈值，则结束流程，若车速＞车速阈值，则进行S2；S2，通过信息获取单元采集车辆行驶过程中的信息并将采集的信息传送至控制单元，所述信息包括转角信息、车速信息、雷达距离信息、视频影像信息、路面干湿信息和道路坡度信息；S3，所述控制单元根据获取的转角信息、雷达距离信息确定车辆行进方向以及车辆行进方向上的有效路面长度，根据车速信息、路面干湿信息和道路坡度信息修正安全距离阈值；S4，所述控制单元根据预设的判定条件判定车辆有无坠落危险，若有坠落危险，则系统响应，向动作执行单元发出动作指令，由所述动作执行单元执行相应的动作指令，若无坠落危险，则系统不响应。7.根据权利要求6所述的防止汽车坠落系统的控制方法，其特征在于：S3中所述控制单元根据获取的转角信息，通过转换计算得到车辆行进方向，并将车辆行进方向作为计算有效路面长度的指引方向；当转角信息即方向盘旋转角度A为0时，则控制单元将雷达传感器采集到的车辆前方的雷达距离信息作为当前有效路面长度；当转角信息即方向盘旋转角度A不为0时，基于预设的函数计算得到车轮的偏向角B＝f(A)，则有效路面长度式中D为单侧路面宽度。
8.根据权利要求7所述的防止汽车坠落系统的控制方法，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：石志勇，何景林，喻国伦，姜银，李元园，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：