本发明专利技术提供一种建筑工地的监控方法及装置，所述建筑工地包括吊塔，及设置在吊塔的若干传感组件，所述传感组件包括若干相机及激光雷达，该方法包括：接收传感组件采集的数据，所述采集的数据包括：所述激光雷达采集的点云数据及所述相机采集的图像数据；对所采集的数据进行数据融合，得到融合数据；将所述融合数据上传至云端，便于后台根据所述融合数据进行分析，以监控所述建筑工地。通过上述方式，可以降低成本。低成本。低成本。
【技术实现步骤摘要】
一种建筑工地的监控方法及装置
[0001]本专利技术涉及计算机
，特别涉及一种建筑工地的监控方法及装置。
技术介绍
[0002]塔吊是建筑工地上最常用的一种起重设备，又名“塔式起重机”，以一节一节的接长用来吊施工用的钢筋、木楞、混凝土、钢管等施工的原材料。塔吊是工地上一种必不可少的设备。
[0003]使用塔吊时，安全操作是比较重要的条规，使用塔吊工作过程中，由于吊钩距离驾驶室较远，无法准确的进行监视，通常会在吊钩上方安装监控摄像头，以便于对调运或提升的货物进行监控，便于工作人员进行工作。
[0004]现有的工地监控及建造进度管理技术主要依赖于监控摄像头的二维图片信息，没有三维信息，且需要对碎片化的信息进行整合才可以使用。
[0005]现有的工地扫描方案是使用无人机结合激光雷达进行扫描。但是单次扫描费用极高，为了控制成本大多工地都是一周甚至一个月进行一次工地扫描。
技术实现思路
[0006]本专利技术提供一种建筑工地的监控方法及装置，解决现有技术中的扫描成本过高的技术问题。
[0007]本专利技术的技术方案为：提供了一种建筑工地的监控方法，所述建筑工地包括吊塔，及设置在吊塔的若干传感组件，所述传感组件包括若干相机及激光雷达，所述若干相机设置于所述吊塔的位置不相同，包括：
[0008]接收传感组件采集的数据，所述采集的数据包括：所述激光雷达采集的点云数据及所述相机采集的图像数据；
[0009]对所采集的数据进行数据融合，得到融合数据；
[0010]将所述融合数据上传至云端，便于后台根据所述融合数据进行分析，以监控所述建筑工地。
[0011]在一种可选的方式中，所述吊塔为一个，一所述吊塔包括一所述传感组件，所述采集的数据还包括：惯性数据，所述对所采集的数据进行数据融合，得到融合数据，包括：
[0012]基于所述惯性数据得到初步状态数据；
[0013]基于相邻两帧图像数据更新所述初步状态数据；
[0014]基于所更新的初步状态数据对所述点云数据进行去噪耦合处理，得到融合数据。
[0015]在一种可选的方式中，所述基于相邻两帧图像数据更新所述初步状态数据，包括：
[0016]计算相邻两帧图像的变换数据；
[0017]基于所述点云数据计算当前帧图像的全局位姿；
[0018]基于所述变换数据及所述全局位姿更新所述初步状态数据。
[0019]在一种可选的方式中，所述吊塔为多个，一所述吊塔对应一所述传感组件，所述对
所采集的数据进行数据融合，得到融合数据，包括：
[0020]基于所述传感组件之间的相对位置得到齐次矩阵，将点云数据进行旋转平移；
[0021]对平移之后的处于重叠的点云数据进行调整处理，得到融合数据。
[0022]在一种可选的方式中，所述对平移之后的处于重叠的点云数据进行调整处理，得到融合数据，包括：
[0023]对重叠区域的每一点云数据进行分解处理；
[0024]基于分解处理结果计算重叠区域的每一点云点与其所在点云中之间的距离；
[0025]对计算所得距离求和得到对应的误差值，得到每一所述点云对应的误差值；
[0026]基于所述误差值剔除所述重叠区域中的不满足预设条件的点云点；
[0027]转到对重叠区域剩余的点云数据进行分解处理的步骤，直到所述齐次矩阵的变化量小于预设值。
[0028]在一种可选的方式中，所述基于分解处理结果计算重叠区域的每一点云点与其所在点云之间的距离，包括:
[0029]遍历所述重叠区域的每一点云，获取每一点云点与其他点云之间的距离，得到每一点云对应的距离集合；
[0030]所述对计算所得距离求和得到对应的误差值，得到每一所述点云对应的误差值，包括：
[0031]针对每一所述点云，将所述点云的距离集合中的距离求和，将对应的距离和作为误差值；
[0032]在一种可选的方式中，所述基于所述误差值剔除所述重叠区域中的不满足预设条件的点云，包括：
[0033]最小化所述误差值；
[0034]剔除不满足预设条件的点云点。
[0035]本专利技术还提供一种建筑工地的监控装置，所述建筑工地包括吊塔，及设置在吊塔的传感组件，所述传感组件包括相机及激光雷达，所述装置包括：
[0036]接收模块，用于接收传感组件采集的数据，所述采集的数据包括：所述激光雷达采集的点云数据及所述相机采集的图像数据；
[0037]融合模块，用于对所采集的数据进行数据融合，得到融合数据；
[0038]传输模块，用于将所述融合数据上传至云端，便于后台根据所述融合数据进行分析，以监控所述建筑工地。
[0039]本专利技术还提供一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
[0040]所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行所述建筑工地的监控方法的步骤。
[0041]本专利技术还提供一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行所述建筑工地的监控方法的步骤。
[0042]本专利技术相较于现有技术，其有益效果为：通过设置在吊塔的相机及激光雷达来采集数据，并对采集的数据进行融合处理，得到彩色的三维图像数据，便于后台监控建筑工地的环境，可以有效地监控，降低成本，提高效率。
附图说明
[0043]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，下面描述中的附图仅为本专利技术的部分实施例相应的附图。
[0044]图1示出了本专利技术实施例提供了一种建筑工地的监控方法的流程示意图；
[0045]图2示出了本专利技术实施例提供了一种建筑工地的监控装置的结构示意图；
[0046]图3示出了本专利技术实施例提供了一种建筑工地的监控装置的传感组件结构示意图；
[0047]图4示出了本专利技术实施例提供了一种监控系统的部分示意图；
[0048]图5示出了本专利技术实施例提供的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
[0049]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0050]本专利技术中所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」、「顶部」以及「底部」等词，仅是参考附图的方位，使用的方向用语是用以说明及理解本专利技术，而非用以限制本专利技术。
[0051]本专利技术术语中的“第一”“第二”等词仅作为描述目的，而不能理解为指示或暗示相对的重要性，以及不作为对先后顺序的限制。
[0052]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种建筑工地的监控方法，其特征在于，所述建筑工地包括吊塔，及设置在吊塔的传感组件，所述传感组件包括相机及激光雷达，所述方法包括：接收传感组件采集的数据，所述采集的数据包括：所述激光雷达采集的点云数据及所述相机采集的图像数据；对所采集的数据进行数据融合，得到融合数据；将所述融合数据上传至云端，便于后台根据所述融合数据进行分析，以监控所述建筑工地。2.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述吊塔为一个，一所述吊塔包括一所述传感组件，所述采集的数据还包括：惯性数据，所述对所采集的数据进行数据融合，得到融合数据，包括：基于所述惯性数据得到初步状态数据；基于相邻两帧图像数据更新所述初步状态数据；基于所更新的初步状态数据对所述点云数据进行去噪耦合处理，得到融合数据。3.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述基于相邻两帧图像数据更新所述初步状态数据，包括：计算相邻两帧图像的变换数据；基于所述点云数据计算当前帧图像的全局位姿；基于所述变换数据及所述全局位姿更新所述初步状态数据。4.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述吊塔为多个，一所述吊塔对应一所述传感组件，所述对所采集的数据进行数据融合，得到融合数据，包括：基于所述传感组件之间的相对位置得到齐次矩阵，将点云数据进行旋转平移；对平移之后的处于重叠的点云数据进行调整处理，得到融合数据。5.根据权利要求4所述的监控方法，其特征在于，所述对平移之后的处于重叠的点云数据进行调整处理，得到融合数据，包括：对重叠区域的每一点云数据进行分解处理；基于分解处理结果计算重叠区域的每一点云点与其所在点云之间的距离；对计算所得距离求和得到对应的误差值，得到每一所述点云对应的误差值；基于所述误差值剔除所述重叠区域中的不满足预设条件的点云点；转到对重叠...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘杰，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：香港智能建造研发中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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