一种夹具和机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种夹具和机器人，属于搬运机器人技术领域，夹具包括安装架、平面夹持组件和曲面夹持组件，安装架设有避让腔和与避让腔连通的升降孔；平面夹持组件包括两个连接于安装架的底部的平面夹件，两个平面夹件位于升降孔的轴线两侧，两个平面夹件沿水平方向相对设置，两个平面夹件沿水平方向相互靠近或远离；曲面夹持组件包括至少三个曲面夹件，至少三个曲面夹件可升降地连接于安装架，至少三个曲面夹件可切换地位于避让腔内、升降孔内以及两个平面夹件之间的空间。该夹具可以夹取具有两个相对设置的外侧面的物件以及接触面为曲面的物件，无需对机器人上的夹具进行拆卸安装替换，提高加工夹持搬运的效率。提高加工夹持搬运的效率。提高加工夹持搬运的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种夹具和机器人


[0001]本技术属于搬运机器人
，具体涉及一种夹具和机器人。

技术介绍

[0002]机器人运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，通过计算机程序来实现对机器人控制而无需人工干预，是典型的高新技术综合体。搬运机器人作为一种典型的工业机器人，广泛应用于化工、食品加工与包装等诸多领域，既可以极大提高生产效率、增强安全可靠性，还可有效地减少人力资源开支、促使企业经济效益最大化、推动企业产业结构的升级与调整。
[0003]智能搬运机器人有用于夹持待搬运物件的夹具，夹具夹持好待搬运物件后就可以对待搬运物件进行搬运，目前的搬运机器人的夹具是根据待搬运物件的形状而设计的夹具，比如针对接触面为曲面，例如球体的待搬运物件使用曲面夹具，针对接触面为平面的待搬运物件使用平面夹具，当需要搬运接触面为曲面的物件时将曲面夹具安装于机器人，需要搬运接触面为平面的物件时，需要将曲面夹具拆卸下，再将平面夹具安装于机器人，该过程会影响搬运效率。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本技术提供一种夹具和机器人，该夹具可以夹取具有两个相对设置的外侧面的物件以及接触面为曲面的物件，无需对机器人上的夹具进行拆卸安装替换，保证了直接进行两种模式的转换夹持搬运，提高加工夹持搬运的效率。
[0005]本技术的技术方案为：
[0006]一方面，本技术提供了一种夹具，包括：
[0007]安装架，用于连接于机器人，设有避让腔以及与所述避让腔连通的升降孔，所述升降孔位于所述避让腔下方且沿竖直方向延伸；
[0008]平面夹持组件，包括两个连接于所述安装架的底部的平面夹件，两个所述平面夹件位于所述升降孔的轴线两侧，两个所述平面夹件沿水平方向相对设置，两个所述平面夹件沿水平方向相互靠近或远离；
[0009]曲面夹持组件，包括至少三个曲面夹件，所述至少三个曲面夹件可升降地连接于所述安装架，所述至少三个曲面夹件可切换地位于所述避让腔内、所述升降孔内以及两个所述平面夹件之间的空间，所述至少三个曲面夹件围设于所述升降孔的轴线，所述至少三个曲面夹件可同时靠近或者远离所述升降孔的轴线。
[0010]在一些实施例中，所述平面夹持组件包括两个可沿两个所述平面夹件的连线往复运动的第一伸缩件，所述第一伸缩件位于所述避让腔下方，所述第一伸缩件的固定端连接于所述安装架，所述第一伸缩件的伸缩端一一对应连接于所述平面夹件。
[0011]在一些实施例中，所述安装架设有沿水平方向延伸的滑轨，所述平面夹件的上端一一对应滑动连接于所述滑轨。
[0012]在一些实施例中，所述滑轨为滑槽，所述平面夹件的上端一一对应可滑动地嵌设于所述滑槽内。
[0013]在一些实施例中，所述曲面夹持组件包括：
[0014]限位块，可升降的连接于所述安装架，所述限位块设有限位腔以及与所述限位腔连通的限位孔，所述限位孔与所述曲面夹件的数量相同，所述曲面夹件沿所述升降孔的径向可滑动地连接于所述限位块的底部；
[0015]转动杆，可转动地连接于所述限位腔内，所述转动杆与所述升降孔同轴；
[0016]升降套，位于所述限位腔内，且螺纹连接于所述转动杆外周；
[0017]活动杆，与所述曲面夹件的数量相同，所述活动杆围设于所述转动杆，所述活动杆的上端铰接于所述升降套，所述活动杆的下端穿过对应的限位孔伸出于所述限位腔，并一一对应铰接于所述曲面夹件，相较于下端，所述活动杆的上端靠近所述转动杆；
[0018]所述限位块以及所述活动杆可切换地位于所述避让腔和所述升降孔内。
[0019]在一些实施例中，所述曲面夹持组件还包括可往复伸缩的伸缩杆，所述伸缩杆沿水平方向延伸，所述伸缩杆与所述曲面夹件的数量相同，所述伸缩杆绕设于所述转动杆，所述伸缩杆的一端连接于所述限位块的底部，所述伸缩杆的另一端一一对应连接于所述曲面夹件；
[0020]所述伸缩杆可切换地位于所述避让腔、所述升降孔以及两个所述平面夹件之间的空间。
[0021]在一些实施例中，所述伸缩杆包括伸缩筒和伸缩轴，所述伸缩轴的一端可滑动地穿设于所述伸缩筒内，所述伸缩筒和所述伸缩轴相背离的两端分别连接于所述限位块和所述曲面夹件。
[0022]在一些实施例中，所述限位孔为腰型孔，所述腰型孔的长度方向平行于所述转动杆。
[0023]在一些实施例中，所述曲面夹持组件包括位于所述避让腔内的第二伸缩件，所述第二伸缩件可沿竖直方向往复运动，所述第二伸缩件的两端分别连接于所述安装架以及所述至少三个曲面夹件。
[0024]另一方面，本技术提供了一种机器人，包括本体和前述的夹具，所述夹具的安装架连接于所述本体。
[0025]本技术的有益效果至少包括：
[0026]本技术所提供的一种夹具包括安装架、平面夹持组件和曲面夹持组件，安装架用于连接于机器人，安装架设有避让腔和与避让腔连通的升降孔，升降孔位于避让腔下方且沿竖直方向延伸；平面夹持组件包括两个连接于安装架的底部的平面夹件，两个平面夹件位于升降孔的轴线两侧，两个平面夹件沿水平方向相对设置，两个平面夹件沿水平方向相互靠近或远离；曲面夹持组件包括至少三个曲面夹件，至少三个曲面夹件可升降地连接于安装架，至少三个曲面夹件可切换地位于避让腔内、升降孔内以及两个平面夹件之间的空间，至少三个曲面夹件围设于升降孔的轴线，至少三个曲面夹件可同时靠近或者远离升降孔的轴线。以先夹取接触面为平面的待搬运物件，后夹取接触面为曲面的带搬运货物为例，该夹具的切换过程如下：将夹具的安装架连接于机器人，在夹取平面的待搬运物件时，曲面夹件位于避让腔内，机器人将两个平面夹件放置于待搬运物件的两个相对的外侧
面两侧，两个平面夹件相互靠近使得两个平面夹件夹紧待搬运物件的两个外侧面，此时机器人可以根据指令将待搬运物件搬运至目标位置，然后两个平面夹件相互远离，使得两个平面夹件与待搬运物件解夹，完成具有两个相对的外侧面的待搬运物件的搬运；此时需要搬运接触面为曲面的待搬运物件时，调整两个平面夹件，使二者距离最远，位于避让腔内的至少三个曲面夹件顺着升降孔下降至两个平面夹件之间，同时调整至少三个曲面夹件之间的距离，使得待搬运物件落在至少三个曲面夹件合围的区域内，然后使得至少三个曲面夹件靠近升降孔的轴线，也就是向中心收拢，使得至少三个曲面与待搬运物件接触并夹紧，然后机器人可以带动夹具将待搬运物件搬运至目标位置；如果此时需搬运具有两个相对的外侧面的待搬运物件，则将至少三个曲面夹件上升，通过升降孔进入至避让腔内，再用两个平面夹件夹取待搬运物件，如果此时夹具不需要工作可以将至少三个曲面夹件收回避让腔内，也可以停留在两个平面夹件之间的空间。该夹具可以切换平面夹件和曲面夹件，以夹取具有两个相对设置的外侧面的物件以及接触面为曲面的物件，在需要对两个相对设置的外侧面的物件以及接触面为曲面的物件进行替换搬运时，无需对机器人上的夹具进行拆卸安装替换，保证了直接进行两种模式的转换夹持搬运，提高加工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹具，其特征在于，包括：安装架，用于连接于机器人，设有避让腔以及与所述避让腔连通的升降孔，所述升降孔位于所述避让腔下方且沿竖直方向延伸；平面夹持组件，包括两个连接于所述安装架的底部的平面夹件，两个所述平面夹件位于所述升降孔的轴线两侧，两个所述平面夹件沿水平方向相对设置，两个所述平面夹件沿水平方向相互靠近或远离；曲面夹持组件，包括至少三个曲面夹件，所述至少三个曲面夹件可升降地连接于所述安装架，所述至少三个曲面夹件可切换地位于所述避让腔内、所述升降孔内以及两个所述平面夹件之间的空间，所述至少三个曲面夹件围设于所述升降孔的轴线，所述至少三个曲面夹件可同时靠近或者远离所述升降孔的轴线。2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述平面夹持组件包括两个可沿两个所述平面夹件的连线往复运动的第一伸缩件，所述第一伸缩件位于所述避让腔下方，所述第一伸缩件的固定端连接于所述安装架，所述第一伸缩件的伸缩端一一对应连接于所述平面夹件。3.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述安装架设有沿水平方向延伸的滑轨，所述平面夹件的上端一一对应滑动连接于所述滑轨。4.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述滑轨为滑槽，所述平面夹件的上端设有与所述滑槽匹配的凸起，所述凸起一一对应可滑动地嵌设于所述滑槽内。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的夹具，其特征在于，所述曲面夹持组件包括：限位块，可升降的连接于所述安装架，所述限位块设有限位腔以及与所述限位腔连通的限位孔，所述限位孔与所述曲面夹件的数量相同，所述曲面夹件沿所述升降孔的径向可滑动地连接于所述限位块的底部；转动杆，可转动地...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕宝超，户少华，牛永发，
申请(专利权)人：北京首钢自动化信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：